滑移率

摘要： ABS 系统被认为是汽车上采用安全带以来在安全性方面所取得的最为重要的技术成就。本文对 ABS 的定义,特点,分类以及基础理论方面进行探讨。

摘要： 为提高汽车防抱死制动系统的性能,分析了系统的结构及工作原理,并针对其控制系统的各部分进行了数学建模。利用具有自检功能的模糊积分控制器对整个控制系统进行控制仿真,以检验控制器的性能。以轿车前轮为测试对象,在湿沥青路面分别以25 km/h和60 km/h进行此控制方法的模拟测试,得出不同情况下的车速和车轮线速度曲线、湿滑率变化曲线、制动时间和制动距离等数据,数据显示采用模糊积分控制下的汽车防抱制动系统工作情况稳定,控制效果令人满意。

摘要： 针对锌电解车间现场酸雾、水蒸气等恶劣环境因素引起行车打滑,导致其制动后滑行距离难以控制,定位效率低且误差大的问题,提出一种基于轨道状态评估的自适应在线轨迹规划方法.首先,针对行车轨道摩擦系数变化且无法确定的问题,引入反应轨道打滑程度的行车滑移率的概念对轨道状态进行评估;在此基础上,根据评估结果以及分级制动策略,自适应更新速度轨迹并确定行车最佳制动时机;最后通过数值仿真以及现场的实际应用效果对所提的方法进行验证.仿真及应用效果表明:所提方法能使锌电解行车有效载荷的摆角小于1°在总长60 m的轨道条件下,行车的定位误差小于3 mm;与人工驾驶相比,减速制动阶段的制动效率平均提高28%,取得了良好的运行效果.

摘要： 飞机的刹车过程存在较强的非线性,目前广泛应用的速度差加压力偏调式(PBM)控制律难以实现对飞机刹车的高性能控制.本文提出了一种考虑飞机刹车过程中非线性因素的滑模控制律.首先建立考虑轮胎跑道非线性和刹车盘摩擦系数非线性的的飞机防滑刹车系统非线性模型,然后设计了滑模观测器对飞机速度进行估计,并在此基础上设计了一种滑模变结构控制律,最后基于模糊理论对滑模控制律进行优化,从而抑制控制器的抖振.仿真结果表明,基于模糊指数趋近律的滑模变结构控制律控制效果优于传统“PD+PBM”控制律,抑制控制器输出抖振效果良好,能够很好的适应刹车过程中的复杂非线性因素,刹车效率高,控制方法合理有效.

摘要： 旋转圆盘表面液体与壁面之间存在切向相对滑移,液体的转速并不等于圆盘转速。利用高速摄影拍摄圆盘边缘液体形态,用软件Image J测量了液体的滑移率及液体头液滴与液柱的直径比。分析发现,垂直旋转圆盘不同区域的液体滑移率不同,随转速增加,各区域滑移率趋向相同,为10%~13%。圆盘表面的波动、边缘液体的形态会影响液体滑移率的大小,当液体形态为液膜时,滑移率大大增加,可达70%。头液滴与液柱的直径比随转速增加而下降,当转速达到3500 r/min后,直径比不再明显变化,保持在约1.5。头液滴直径与流量关系不大,随转速增加而减小,当转速达到4000 r/min后,不再明显变化,约为0.25 mm。

摘要： 根据汽车制动防抱死系统的快速、平滑性需求,针对汽车单轮动力学模型提出一种基于协同理论的新型控制器设计方法。该方法以滑移率为控制目标,通过构造广义变量使滑移率以指数形式收敛于参考值,避免控制过程中产生抖振现象。由于该方法只有一个控制参数需要设计,且该控制参数对系统的稳定具有单调性,因此简化了控制器参数设计,且易于整定。通过MATLAB仿真分析表明,该控制器能够适应工况需求,相较于传统PID控制、滑模变结构控制等方法具有快速、稳定、鲁棒的优点。

摘要： 试验场低附着系数路面的运行,必须定期对低附着系数路面进行核查。除核查附着系数外,按规定还需要对低附着系数路面的 R 值进行核查,因此需要测定附着系数-滑移率曲线。提出一种基于车速和轮速的整车附着系数-滑移率曲线测定的方法。通过对制动力和管路压力控制,控制轮胎滑移率,进而得到低附着系数路面的附着系数-滑移率曲线。试验表明,该方法可以较为准确的测量出低附着系数路面的 R 值。

摘要： 提出了一种新的基于预测控制的转矩优化控制方法,以协调控制紧急制动工况下的四轮轮毂电动汽车复合制动(液压制动和再生制动)系统.其转矩优化控制器可快速地跟踪车辆在不同路面附着条件下的最佳滑移率稳定区域;同时,在控制目标函数中加入能量回收趋势优化项,用于能量回收目标的快速动态调整,通过调节优化目标函数权值的大小,实现制动安全的同时提高车辆的能量回收能力.在Carsim中建立了车辆模型并和Simulink运行环境进行了联合仿真,验证了提出的转矩优化方法的有效性.

摘要： 汽车防抱死制动系统(Anti-lock Braking System,简称ABS)能够在汽车紧急制动时防止车轮抱死,提高汽车紧急制动的稳定性和方向可控性,缩短制动距离及延长轮胎的使用寿命。在ABS试验中,车轮滑移率与车轮的纵向、横向附着系数及车辆制动强度有着非常紧密的关系。该文对实际试验中车轮滑移率进行分析和研究,提出用实时显示的车轮滑移率监测车辆的最佳制动试验,提高试验数据的准确性。试验表明,用车轮滑移率可以监测各个车轮在制动过程中任一时刻的附着状态,可以更加科学、直观、准确地评价ABS系统的工作水平。

摘要： 为提高车辆的制动性能,对汽车防抱死制动系统(anti-lock braking system,ABS)进行了模糊控制研究。通过对ABS特性进行分析,选取车辆滑移率作为控制量,运用模糊控制理论设计了ABS控制策略。基于CarSim与Simulink联合仿真平台,分别选取高、低附着系数路面验证ABS控制器的可行性,并与CarSim逻辑门控制模型进行对比分析。结果表明,所设计的控制器模型制动效果优于CarSim逻辑门限值控制模型,缩短了制动距离,降低了制动轮缸的工作压力,增加了制动器寿命,在提高制动稳定性的同时也增强了车辆的安全性能。

摘要： 本文在直接横摆力矩控制汽车侧向稳定性的基础上提出了一种基于滑移率的侧向稳定性控制策略.首先给出了调节和实现车轮制动力矩的液压系统模型,该模型包括制动主缸、制动器以及压力调节单元.在直接横摆力矩控制的基础上,以车轮滑移率作为输出设计了一个模糊控制器来实现对汽车侧向稳定性的控制.相对于输出制动力矩,滑移率控制能更好的实现.同时在控制策略中还计及了液压系统的特性以及调节频率.最后利用14自由度整车模型进行了典型工况下控制策略适用性的仿真分析.结果表明该控制策略能提高车辆在极限工况下行驶时的侧向稳定性,具有一定的实际应用价值.

摘要： 变量施肥作业时，将定位系统测距传感器安在施肥机地轮上，由于地轮是一从动轮，靠与土壤地面的摩擦力驱动，它与松软土壤的接触必然会产生滑移现象，造成传感器测距的不准确。地轮的滑移率会受施肥机的重量、地轮的直径、地轮的宽度及土壤的性能等影响，其中，施肥机的重量、地轮的结构因素对地轮滑移率的影响可以通过合理设计施肥机和地轮装置减小，而土壤压实状况等条件在施肥过程中是不可控的。为保证变量施肥的质量，探讨土壤压实对地轮滑移率的作用规律，为减小航位推算测距累积误差，提高定位精度提供一定的理论和数据基础。本文对施肥机地轮进行受力分析，假设土壤对象的含水率相同，且土壤的其它物理条件不存在随机变化，地轮滑移率仅随土壤压实变化而变化，构建不同土壤压实下施肥机地轮滑移率模型，模拟分析土壤压实对地轮滑移率的影响。

摘要： 主动紧急制动系统(Autonomous Emergency Braking,AEB)作为先进辅助驾驶系统(Advanced Driver Assistant System,ADAS)主动安全技术的重要组成,主要由跟车距离测量模块、汽车制动模块以及汽车制动控器三大部分组成.本文通过控制汽车制动时轮胎实际滑移率达到期望滑移率使得汽车获得最大制动减速度为主要思路,设计主动紧急制动控制系统,主要包括安全距离模型、整车模型以及基于滑模变结构控制的滑移率控制模型;本文基于1/4车辆模型设计控制器,应用于Carsim软件的整车模型中,通过Matlab/Simulink与Carsim联合仿真调节补偿项达到控制效果,仿真结果显示控制器可以很好地达到主动紧急制动效果.

摘要： 制动防抱死装置就是使实际制动接近于理想制动状态，即在制动过程中，通过调节制动器制动力，使滑移率始终控制在15%-20%，防止车轮完全抱死，从而得到最佳制动效果。本文结合ABS系统的基本组成及工作原理，分析了ABS的发展的历史进程及未来发展趋势，简要介绍了ABS设备在汽车应用中的注意事项。

摘要： 为适应民机发展的需求，本文以四轮小车式起落架结构为例，在介绍多轮刹车系统控制模式和控制率基础上，从飞机制动过程的运动学入手，在原三自由度运动体基础上引入偏航运动，通过对机轮、轮胎与地面、液压伺服阀、刹车装置、模糊控制器等数学模型分析，建立了基于滑移率单轮“I”模糊控制的多轮刹车仿真系统；通过对多轮飞机常见五种着陆状态的制动仿真．试验结果表明：不同的机轮载荷和跑道状态的下，各轮均能自动调整控制参数，充分利用跑道摩擦力；飞机整体制动效果理想。为综合环境下小车式多轮刹车系统的成功开发提供了新的思路。

摘要： 根据交通事故中遇到的实际问题，建立了胎侧擦痕与车辆速度的模型，并分析了不同滑移率、两车不同的相对速度下胎侧擦痕轨迹具有的不同特征。提出了基于胎侧擦痕估算车辆行驶速度的方法。通过实例应用验证了模型的正确性。

摘要： 提高纯电动汽车驱动系统的效率增加电动汽车续航里程的技术研究越来越重要,多电机驱动系统能够提高整车驱动系统效率,本文分析研究了双电机电机驱动控制器策略、双电机制动控制策略、双电机坡路起步辅助、车体速度算法和和整车控制方案,并进行了实车验证.

摘要： 提高纯电动汽车驱动系统的效率增加电动汽车续航里程的技术研究越来越重要,多电机驱动系统能够提高整车驱动系统效率,本文分析研究了双电机电机驱动控制器策略、双电机制动控制策略、双电机坡路起步辅助、车体速度算法和和整车控制方案,并进行了实车验证.

摘要： 提高纯电动汽车驱动系统的效率增加电动汽车续航里程的技术研究越来越重要,多电机驱动系统能够提高整车驱动系统效率,本文分析研究了双电机电机驱动控制器策略、双电机制动控制策略、双电机坡路起步辅助、车体速度算法和和整车控制方案,并进行了实车验证.

摘要： 提高纯电动汽车驱动系统的效率增加电动汽车续航里程的技术研究越来越重要,多电机驱动系统能够提高整车驱动系统效率,本文分析研究了双电机电机驱动控制器策略、双电机制动控制策略、双电机坡路起步辅助、车体速度算法和和整车控制方案,并进行了实车验证.

摘要： 本发明公开了一种以减少滑移峰的产生提高亨廷顿舞蹈症(Huntington’s disease,HD)基因检测准确率的试剂盒及其制备方法，所述方法通过引物设计、引物修饰、PCR扩增、毛细管电泳检测，进而根据毛细管电泳检测结果进行HD致病基因HTT中CAG重复数的换算，从而判断检测者是否患病。本发明所述方法在反向引物5’端添加“GTTTCTT”碱基序列，以减少DNA聚合酶沿着错配链移动时极易产生的滑移峰，使得基因诊断的准确率得以提高；正向扩增引物5’端使用荧光染料FAM进行修饰，便于电泳检测；本发明所述方法可从基因水平上对疑似亨特氏舞蹈症的患者做出有明确诊断，并可对家系中表型正常的携带者进行筛查，为家系提供更优质的遗传咨询，为国内开展HD基因诊断及发病机制开发出更准确的基因检测手段。

摘要： 本实用新型提供一种用于滑移楼梯的滑移支座，其中第一支承件用于支承梯板，第二支承件用于支承在梯梁上，第一支承件具有第一水平滑动面，第二支承件具有第二水平滑动面，第一水平滑动面位于第二水平滑动面上。较佳地，第一或第二支承件是支承板。还包括第一连接件，设置在第一支承件上用于连接梯板。还包括第二连接件，设置在第二支承件上用于连接梯梁。还包括颗粒层，设置在第一和第二水平滑动面之间。还提供了具有该滑移支座的滑移楼梯。本实用新型的用于滑移楼梯的滑移支座以及具有该滑移支座的滑移楼梯定位准确，固定牢靠，摩擦小，施工技术要求低，施工难度小，施工效率高，且设计巧妙，结构简洁，成本低，适于大规模推广应用。

摘要： 本发明公开了基于二阶滑移率模型的时变滑移率反演动态面约束控制算法，针对复杂路面条件下滑移率变化过快的情况，基于Burckhardt轮胎模型，建立了二阶滑移率模型，不仅反映了滑移率变化情况，还可以反映滑移率导数变化的情况，更能描述复杂工况下的车辆ABS系统滑移率变化规律。同时将时变非对称障碍李雅普诺夫函数引入到滑移率控制器的设计中，解决了时变滑移率约束控制问题，从根本上避免了滑移率工作在不稳定区域。本发明采用动态面控制算法解决了反演控制算法中的微分爆炸问题。所设计的滑移率约束控制器能够在不违反约束条件下，具有更快的制动时间和更短的制动距离，轮速和制动力矩在制动过程中未发生抖动，提高了车辆的舒适性。

摘要： 本发明公开了基于二阶滑移率模型的车辆防抱死制动系统滑移率约束控制算法，由防抱死制动系统建模和滑移率约束控制算法组成。其中，防抱死制动系统建模是根据四分之一车辆模型和Burckhardt轮胎模型建立二阶滑移率模型，反映滑移率导数变化的情况。滑移率约束控制算法负责设计障碍李雅普诺夫函数和约束控制器，保证滑移率不违反约束界限，从根本上避免滑移率工作在不稳定区域。同时，本发明采用非对称障碍李雅普诺夫函数解决不平路面非对称滑移率约束问题。所提出的算法能够保证滑移率始终工作在稳定区域，在不违反约束条件下，具有更快的制动时间和更短的制动距离。在制动过程中，轮速和制动力矩未发生抖动，提高了车辆的舒适性。

摘要： 直控滑移率的防抱死制动方法和最优滑移率的试验方法，先试验出GB/T13594-2003制动强度Z

摘要： 本发明公开了履带车辆转向滑移率滑转率监测系统及该系统的使用方法，监测系统包括数据采集I/O板卡；工控机，与所述数据采集I/O板卡连通，用于数据采集和指令输出；两个编码器，分别与左右履带和所述数据采集I/O板卡连通，用于采集左右履带的转速信息；GPS接收器，与所述工控机连通，用于获取车辆的定位信息和行进速度信息；电源，为监测系统提供电力供应。本发明所述履带车辆转向滑移率滑转率监测系统及该系统的使用方法，实现了对履带车辆转向系统的监测和检测，准确的分析、计算车辆转向时，履带低速侧的滑移率和履带高速测的滑移率，有助于提高了履带车辆行驶轨迹的准确性。

摘要： 本发明公开了一种基于最佳滑移率的EMB车辆ABS模糊控制方法，包括以下步骤：步骤1，采集信号；步骤2，模糊量化；步骤3，模糊推理；步骤4，模糊判决。通过采集信号实时获取汽车制动过程中的滑移率、滑移率误差、滑移率误差的变化率，将滑移率误差及滑移率误差的变化率作为模糊控制的输入量；然后对输入量进行模糊量化、模糊推理、模糊判决进而获得模糊控制的输出量；最后控制系统以该模糊控制的输出量调节制动压力使实时采集的滑移率处于最佳滑移率的位置。本发明能够缩短车辆的制动距离、提高制动的稳定性。

摘要： 本发明实施例公开了一种基于滑移率差异的商用车车轮载荷估计方法、设备和介质，涉及车辆参数估计技术领域。其中，方法包括：在商用车行驶过程中计算作用到各车轮上的纵向力；根据各车轮滑移率与纵向附着系数的线性关系以及各车轮的纵向力与载荷的关系，得到各车轮载荷与前轴轴荷和后轴轴荷的关系；根据前后轴的轴荷比例、各车轮载荷与前轴轴荷和后轴轴荷的关系和整车质量得到前轴轴荷和后轴轴荷；根据左右轮的载荷比例、各车轮载荷与前轴轴荷和后轴轴荷的关系、前轴轴荷和后轴轴荷计算得到各轮载荷。本实施例通过滑移率计算车轮载荷，无需加装压力传感器。

摘要： 本发明公开了一种基于路面最优滑移率识别的汽车动力控制方法及装置，该方法包括：S1、在车辆行驶过程中，获取当前行驶道路的最佳滑移率范围；S2、对车辆制动和驱动进行控制：在车辆制动过程中，以最佳滑移率为目标进行增压‑保压‑减压‑增压循环，保证制动过程中各个轮胎的滑移率均处在最佳滑移率范围内；在车辆驱动过程中，实时监测驱动轮的滑移率，在驱动轮滑移率超过作为目标的最佳滑移率时，给驱动系统中对应驱动总成发送降扭指令，保证驱动轮滑移率在最佳滑移率范围内。本发明可使车辆在驱动及制动过程中快速并充分利用路面提供的驱动及制动力，提升整车动力系统控制效率，减少制动距离，提升制动安全性，且提升驱动效率，减少轮胎磨损。

摘要： 本发明揭示了一种基于滑移率的电动四驱车的扭矩控制方法，包括如下步骤，计算目标轮边滑移率和目标轴间滑移率；计算实际轮边滑移率和实际轴间滑移率；检查路面状态和估算轮胎‑路面纵向附着力限值；判断车辆滑移严重等级；计算车辆滑移率控制所需要的反馈控制扭矩。本发明的有益效果主要体现在：在车辆运动极限范围内，根据控制目标合理计算前后轴或者左右轮驱动或制动扭矩，快速、精确地实现车辆在各种驾驶工况下的滑移率控制。