基于二阶滑移率模型的时变滑移率反演动态面约束控制算法

摘要

本发明公开了基于二阶滑移率模型的时变滑移率反演动态面约束控制算法，针对复杂路面条件下滑移率变化过快的情况，基于Burckhardt轮胎模型，建立了二阶滑移率模型，不仅反映了滑移率变化情况，还可以反映滑移率导数变化的情况，更能描述复杂工况下的车辆ABS系统滑移率变化规律。同时将时变非对称障碍李雅普诺夫函数引入到滑移率控制器的设计中，解决了时变滑移率约束控制问题，从根本上避免了滑移率工作在不稳定区域。本发明采用动态面控制算法解决了反演控制算法中的微分爆炸问题。所设计的滑移率约束控制器能够在不违反约束条件下，具有更快的制动时间和更短的制动距离，轮速和制动力矩在制动过程中未发生抖动，提高了车辆的舒适性。