输出反馈

摘要： 为实现角度不可测的四旋翼无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)姿态跟踪,提出一种新的输出反馈控制方案。首先,将外界干扰与系统模型中的不确定作为综合扰动整体估计,设计了固定时间扩张状态观测器来估计未知角速度和综合扰动,保证估计误差能够在固定时间内收敛到原点,且收敛时间不依赖于系统的初始条件。同时为了提升控制精度和速度,设计基于齐次性理论的固定时间控制器,能够保证系统的跟踪误差在固定时间内收敛至零,且收敛时间与四旋翼无人机的初始状态无关。最后,通过仿真研究,验证本文所提方案的有效性。

摘要： 针对复杂网络包含节点较多,且其节点状态测量成本过高的问题,提出复杂网络输出反馈量化同步控制方法。为了减轻信号传输对网络带宽的压力,采用对数量化器对控制输入信号进行量化,并利用范数有界不确定性的方法处理控制量化问题。通过设计状态观测器获得网络节点的状态估计值,以此为基础给出了复杂网络的输出反馈量化同步控制器的设计方法。通过求解线性矩阵不等式,可同时获得观测器增益矩阵和控制器增益矩阵。根据Lyapunov稳定性理论,证明了观测误差动态系统以及同步误差动态系统的渐近稳定性。最后,利用蔡氏电路网络的仿真验证了所提方法的可行性和有效性。

摘要： 本文研究一类带有时变时滞的三阶非线性系统,在Razumikhin方法和反推设计思想的基础上,通过构造观测器和Lyapunov函数,设计系统的输出反馈控制器。为了去掉时滞导数的限制条件,本文使用Razumikhin方法,对系统进行更直接的分析。分析结果表明,所设计的控制器使系统的平衡点全局渐近稳定。最后,用仿真实例验证控制方案的有效性。

摘要： 本文研究一类具有输入饱和的不确定离散时间系统的鲁棒预见控制问题.与以往对误差信号和系统方程取差分不同,本文引入状态辅助变量,利用系统状态向量与辅助变量之差代替通常的状态差分,使得输入饱和不确定离散系统的扩大误差系统的构造成为可能.另外,本文推导的扩大误差系统不再包含误差向量,这不仅降低系统的阶数而且允许输出矩阵带有不确定项.针对扩大误差系统,分别引入状态反馈和静态输出反馈,并利用Lyapunov函数及LMI技巧,导出闭环系统渐近稳定的充分条件.数值仿真表明了本文结果的有效性.

摘要： 针对一类考虑模型非仿射特性和执行机构饱和特性的高超声速飞行器轨迹跟踪控制问题,提出一种基于backstepping的输出反馈非线性控制方法.考虑执行机构故障激发的未知非线性动态,建立了非仿射形式飞行器模型.为解决实际工程应用中存在的气流角测量值难以使用的问题,利用高度和速度测量值以及高阶微分器设计了航迹倾角在线估计方法.基于跟踪微分器设计了模型干扰项的估计方法,并解决了backstepping方法应用中存在的“微分项爆炸”问题.引入辅助系统降低控制量饱和带来的不利影响.基于Lyapunov理论证明了闭环系统的稳定性.最后,通过对比仿真实验验证了所提方法的有效性.

摘要： 本文研究一类离散时间系统的预见控制器设计问题.首先,引入两个新的辅助变量,将跟踪问题转化为扩大误差系统的调节问题.然后针对所导出的扩大误差系统,结合Lyapunov稳定性理论和LMI方法,给出状态反馈和静态输出反馈预见控制器的设计方法.在考虑输出反馈时,通过改写输出方程充分利用了可预见的目标值信号.控制器的增益矩阵由求解一个LMI确定.最后,数值仿真表明了本文结果的有效性.

摘要： 本文研究具有马尔可夫切换的随机高阶非线性系统输出反馈镇定问题。首先选取合适的李雅普诺夫函数和观测器,运用Ito和Dynkin公式设计了输出反馈控制器,保证闭环系统有唯一解,并且几乎处处渐近稳定。最后,通过数值仿真说明了控制方案的有效性。

摘要： 为进一步提升汽车悬架系统动力学性能,提出一种基于启发式两步法的静态输出反馈控制方法。为了更好地研究悬架动力学行为,建立一种经典的1/4车主动悬架系统模型用于控制分析与设计。考虑到人体对4~8 Hz频内的垂直振动异常敏感,给出一种有限频域下的性能判据作为控制设计的指导。同时,在控制设计中考虑了悬架行程和轮胎动位移两种机械硬约束,以保证悬架系统的动力学稳定性。由于难以在线获取实际悬架系统中所有状态信息,提出一种新的基于启发式两步法的有限频域输出反馈控制方法。数值仿真及台架试验结果表明:与传统的全频域输出反馈方法相比,该方法具有更好的控制性能。

摘要： 本文研究了线性系统的事件触发输出反馈有限时间有界控制问题.与渐近稳定只定性地要求系统在采样间隔有界不同,有限时间有界需要估计系统轨迹的上界以保证满足动态系统的定量要求.本文基于类李雅普诺夫函数给出了保证闭环系统的有限时间有界性和避免芝诺现象的充分条件.这些充分条件可以转化为线性矩阵不等式,便于验证和实际应用.此外,为了节约资源,提出了一种可变参数的事件触发规则,提高了设计灵活性.仿真结果验证了本文的主要结论.

摘要： 本文研究一类非线性系统的自适应抗测量噪声的输出反馈镇定问题.所研究的非线性系统输出中存在正的且有界的乘性噪声.非线性项的增长率为一个未知常数乘以输出的幂函数加上带有时滞输出的幂函数.首先,证明一个矩阵不等式.其次,设计含有3个时变增益的输出反馈控制器,并给出增益的自适应律,然后,构造适当的Lyapunov-Kraso-vskii泛函,给出确保闭环系统渐近稳定的充分条件.最后,仿真实验验证该方法的可行性和有效性.

摘要： 本文针对不确定网络控制系统,研究了基于离散事件触发的输出反馈控制问题.考虑系统中状态信息难以全部测量的实际情况,分别设计了具有动态补偿功能的输出反馈控制和基于观测器的状态反馈控制;进而,利用Lyapunov-Krasovskii泛函和线性矩阵不等式方法,建立基于Jensen不等式的时滞相关稳定性判据以保证闭环系统的渐进稳定性;最后,通过仿真实例验证了所提方法的有效性.

摘要： 研究了空间机器人系统捕获目标时发生碰撞的冲击效应及之后的稳定控制问题.首先利用拉格朗日第二类方程建立了空间机器人系统的动力学模型,目标载荷的动力学方程则通过牛顿欧拉法获得.其次,利用运动几何关系及动量守恒原理,分析了碰撞冲击对系统的影响.对于两者接触后形成失稳的联合体系统,设计了输出反馈控制方案,以完成稳定控制.同时,考虑到空间机器人输入力矩有限的条件,运用带饱和函数的控制率将控制力矩限制在一定范围内.该方案利用非线性滤波器估测机械臂关节的速度,使其在控制过程中仅需测量系统位置信息.最后,通过李雅普诺夫判据证明了系统的稳定性.数值仿真实验模拟了碰撞冲击效应,并验证了上述控制方案的有效性.

摘要： 对输出力矩受限的漂浮基柔性臂空间机器人的控制问题进行了讨论.结合系统动量守恒关系和拉格朗日方法建立了系统动力学模型.利用奇异摄动法,慢变子系统设计了输出力矩受限情况下仅有位置传感、建模不确定性及干扰的空间机械臂系统协调运动的自适应PID输出反馈控制算法,快变子系统设计了线性二次最优控制方法主动抑制.该算法采用高精度滤波器估计机器人关节速度,使得整个系统的闭环控制仅需位置输出反馈.在控制率中引入饱和函数,保证输出力矩在给定限制范围内.同时采用自适应PID控制器补偿建模不确定性和干扰.基于Lyapunov稳定性理论证明了该算法可确保控制系统是渐近稳定的.针对平面两关节漂浮基柔性臂空间机器人仿真结果表明了所提出的控制方案良好的跟踪性和快速收敛性.

摘要： 在直流变流器控制性能优化问题的研究中,针对负载不确定的Buck型直流变换器模型,采用自适应动态面方法设计控制器,使其输出电压能准确地跟踪参考电压,解决不确定负载对系统稳定性的影响和输入受限问题,另外本设计中的控制器无需测量电感电流,达到节约成本减少误差的目的.运用动态面法将一阶滤波器引入到反步法的设计中,克服传统反步法中方程项数的膨胀和复杂的求导问题,对系统不确定因素有良好的自适应性.设计状态观测器实现输出反馈控制,减少一个状态变量的测量.考虑输入受限问题,引入一个辅助控制变量,保证系统输入在指定范围内.由李亚普诺夫稳定理论证明该闭环系统是一致最终有界的,跟踪误差收敛在原点附近的较小邻域内,仿真结果验证了控制器的有效性.

摘要： 对准线性参数时变Markov跳变系统,当系统状态不完全可测时,研究一类基于输出反馈的鲁棒模型预测控制问题.将多包不确定性和有界噪声综合考虑,通过求解无穷时域性能指标的最小最大优化问题,得到了系统的输出反馈控制律.引入二次有界概念,在满足输入输出约束的情况下,保证闭环系统的随机稳定.数值算例验证了方法的有效性.

摘要： 针对一类采用线性分式模型描述的结构反馈不确定广义系统,当系统状态不可测时,讨论其基于输出反馈的鲁棒模型预测控制问题,采用变量替换方法以及线性矩阵不等式技术对含有输出反馈控制器增益矩阵的非线性不等式进行解藕,将无穷时域"最小-最大"优化问题转化为凸优化问题,给出输出反馈控制律存在的充分条件,证明优化问题在初始时刻的可行解能够保证广义闭环系统渐近稳定且正则无脉冲.仿真实例验证了所提方法的有效性.

摘要： 本文使用一种奇异系统方法讨论了时滞系统的输出反馈滑模控制问题。时滞系统的非线性项满足范数有界约束。首先，基于奇异时滞系统的稳定性理论，给出滑动模态稳定及切换面存在的线性矩阵不等式充分性条件。然后，给出使得系统闭环渐近稳定的静态输出反馈滑模控制器的设计方法，此控制器保证闭环系统有限时间到达切换面。最后，用一个数值算例验证本文方法的有效性和正确性。

摘要： 针对编队卫星姿态协同跟踪控制问题，考虑在实际系统中存在相异的星间通信时变时间延迟问题，从而引入一阶滤波器设计含通信时延的输出反馈控制器;并通过引入参数在线自适应辨识技术，利用卫星姿态误差信息来实现对卫星的转动惯量进行在线估计。进一步构造特定的Lyapunov函数，证明该控制器不仅能够有效地克服通信时间延迟对编队系统协同性的影响，同时可论证无需角速度信息反馈的闭环系统的有界稳定性。最后将提出的算法应用于只需要角速度信息反馈的卫星编队飞行的协同控制，仿真结果表明该方法有效可行，具有实际的应用前景。

摘要： 应用在线积分强化学习(Integral Reinforcement Learning,简称IRL)算法为带有部分未知参数的连续系统设计在线次优输出反馈控制器.首先对连续线性系统的次优输出反馈控制进行了介绍,给出了输出反馈控制解存在的充分必要条件,并给出了时间连续线性系统的次优输出反馈控制的离线策略迭代(Policy Iteration,筒称PI)算法.将在线学习算法的思路拓展到次优输出反馈控制率设计中,构造了基于IRL的次优输出反馈控制算法.还设计了一种针对线性系统的在线观测器提供在线IRL算法需要的全部状态变量.最后通过一个算例对控制效果进行了验证.

摘要： 研究了一类存在外部扰动的多智能体系统的包围控制问题.在通讯拓扑弱连通且领航者组成的导出子图为平衡图的假设条件下,设计了一个含待定参数矩阵的分布式协议,通过定义合适的控制输入,将包围控制问题转化为鲁棒H∞控制问题.然后以线性矩阵不等式(LMI)方法为工具,给出了原系统可解包围控制问题的充分条件.

摘要： 本发明实施例提供了一种反馈输出扬声器及反馈输出调节方法，涉及音频设备技术领域。反馈输出扬声器包括：第一放大驱动模块、与第一放大驱动模块连接的第一反馈采集模块，以及与第一放大驱动模块和第一反馈采集模块均连接的扬声器本体。第一放大驱动模块，用于将获得的音频信号放大驱动扬声器本体产生震动而播放对应音频信号的音频。第一反馈采集模块，用于在获得扬声器本体产生震动而输出的与震动的特征对应的时反馈信号，将反馈信号调制至与音频信号适配后输出至第一放大驱动模块，以使第一放大驱动模块根据反馈信号补偿调节音频信号。通过音频信号适配的反馈信号来补偿调节该音频信号，实现了扬声器本体输出该音频信号时的高保真。

摘要： 在焊接电源中，反馈电路感测来自功率输出接线柱和来自远程焊接感测引线的电信号。反馈控制电路缩放电信号并将这些信号转换成分别具有大小位和极性位的二进制数。表示这些信号的二进制数被同时移送到逻辑处理器内以便基于数字化的输入来计算反馈信号。反馈信号是基于由二进制数表示的远程焊接感测引线的连接性极性来计算的。然后，反馈信号被馈送到电源输出控制器以自动调整电弧焊机的功率输出。

摘要： 本发明涉及一种反馈输出电压误差信号的开关电源磁隔离反馈电路。本发明提供了一种反馈输出电压误差信号的开关电源磁隔离反馈电路，包括：输出电压比较单元，用于对DC/DC开关电源的输出电压Vout进行采样、比较和补偿，得到输出电压误差信号；磁隔离反馈单元，用于对所述输出电压比较单元得到的输出电压误差信号斩波，得到脉冲方波信号，并通过磁反馈变压器将信号传送到原边；整流单元，用于对所述磁隔离反馈单元得到的脉冲方波信号进行半波整流，得到反馈电压Vfb并输出到原边控制芯片，以实现输出电压的闭环控制。本发明的有益效果是：电路简单，元器件用量少；适用范围广，可广泛应用于需要磁隔离反馈的应用中；抗辐照和干扰能力强。

摘要： 本发明提供一种负输入负输出电源的输出电压采样反馈装置及方法：主功率电路通过开关管与控制电路连接，主功率电路的输出端与采样反馈电路连接；采样反馈电路与控制电路连接，检测输出负电压，将输出负电压转换到以输入负电压为参考的电压后反馈至控制电路；控制电路比较反馈的输出负电压与基准电压，根据比较结果，控制主功率电路的功率器件开通占空比，调节输出负电压；采样反馈电路包括：第二三极管、第三三极管、第一电阻和第二电阻；第二三极管和第三三极管构成电流镜。能够在输入负电压绝对值接近输出负电压绝对值时，使控制电路的反馈输入端采样获得正常的电压，保证转换电路的控制调整功能正常。还适用于负输入负输出升压电压电源转换。

摘要： 本发明实施例提供了一种反馈输出扬声器及反馈输出调节方法，涉及音频设备技术领域。反馈输出扬声器包括：第一放大驱动模块、与第一放大驱动模块连接的第一反馈采集模块，以及与第一放大驱动模块和第一反馈采集模块均连接的扬声器本体。第一放大驱动模块，用于将获得的音频信号放大驱动扬声器本体产生震动而播放对应音频信号的音频。第一反馈采集模块，用于在获得扬声器本体产生震动而输出的与震动的特征对应的时反馈信号，将反馈信号调制至与音频信号适配后输出至第一放大驱动模块，以使第一放大驱动模块根据反馈信号补偿调节音频信号。通过音频信号适配的反馈信号来补偿调节该音频信号，实现了扬声器本体输出该音频信号时的高保真。

摘要： 本发明公开了一种能量反馈激光输出控制系统及其反馈测量方法，系统包括：一激光测量单元，所述激光测量单元包括积分电路，所述积分电路将输出的激光瞬时功率和能量区分开来，并将所测量的能量值反馈至控制单元。本发明的一种能量反馈激光输出控制系统，通过在反馈电路中添加积分电路，从而使激光的瞬时功率与能量分离开来，使其达到真正的能量反馈，提高了系统的控制精度和抗干扰能力。

摘要： 本发明涉及一种反馈输出电压误差信号的开关电源磁隔离反馈电路。本发明提供了一种反馈输出电压误差信号的开关电源磁隔离反馈电路，包括：输出电压比较单元，用于对DC/DC开关电源的输出电压Vout进行采样、比较和补偿，得到输出电压误差信号；磁隔离反馈单元，用于对所述输出电压比较单元得到的输出电压误差信号斩波，得到脉冲方波信号，并通过磁反馈变压器将信号传送到原边；整流单元，用于对所述磁隔离反馈单元得到的脉冲方波信号进行半波整流，得到反馈电压Vfb并输出到原边控制芯片，以实现输出电压的闭环控制。本发明的有益效果是：电路简单，元器件用量少；适用范围广，可广泛应用于需要磁隔离反馈的应用中；抗辐照和干扰能力强。

摘要： 本发明涉及一种基于输出反馈偏置型复连续反馈神经网络结构的无线光通信系统盲均衡方法，本方法首先给出反馈电源偏置DTCS复RNN神经网络结构；然后为实现多值QAM盲均衡的DTCS反馈电压偏置复RNN型神经网络的动态方程配置；进而配置好反馈网络的权矩阵；最后获取到偏置因子ρ。通过引入反馈电压偏置即不脱离传统RNN神经网络模型又使得网络的物理实现更为简单，且能有效满足多值信号检测时所需的搜索空间变大的特殊要求。

摘要： 本发明涉及一种基于输出反馈偏置型复连续反馈神经网络结构的无线光通信系统盲均衡方法，本方法首先给出反馈电源偏置DTCS复RNN神经网络结构；然后为实现多值QAM盲均衡的DTCS反馈电压偏置复RNN型神经网络的动态方程配置；进而配置好反馈网络的权矩阵；最后获取到偏置因子ρ。通过引入反馈电压偏置即不脱离传统RNN神经网络模型又使得网络的物理实现更为简单，且能有效满足多值信号检测时所需的搜索空间变大的特殊要求。

摘要： 本实用新型公开了一种输出反馈加权系数可变的多路输出电源，包括依次连接的AC/DC整流器和反激变换器，所述反激变换器包括至少两个直流输出端，加权器对各直流输出端的输出电压进行加权系数调整生成反馈电压Vf，电源控制器根据所述反馈电压Vf生成PWM驱动信号以驱动反激变换器中的功率开关Qs；采用本实用新型在多路输出各路电压误差大小不同时，加权器的加权系数可以加大误差较大一路的加权系数；因加权系数可动态调整，在多路输出时，负载突变可以保证电源的输出的准确；在不同输出端电压下都能动态控制的加权系数，可以减小稳态下的交叉调整率。