多智能体系统

摘要： 研究了基于协同控制的多智能体系统编队问题,其中,智能体在运动过程中可以实现与领导者速度的一致性以及避免碰撞。在实际中,通信经常受到干扰并且往往是不准确的,因此需要考虑在速度测量中的未知干扰。本文只考虑了未知干扰项的有界性,并不用将其模型化。此外,在设计控制时,本文考虑了一种智能体间复杂的非线性交互方式。基于多智能体系统现有的工作,提出了一种蜂拥控制方法来解决动态拓扑中的编队问题。在稳定性分析中证明了所有智能体的速度都可以收敛到领导者的速度,并且可以实现避免碰撞的稳定运动。最后,给出一些模拟结果来验证所提出算法的有效性。

摘要： 针对一类多智能体系统,研究了系统在切换拓扑结构下的一致性控制问题。假定系统拓扑结构的变化符合马尔可夫过程,设计与切换拓扑结构相关的一致性协议,利用线性矩阵不等式和随机稳定性理论,给出了多智能体系统满足一致性的充分条件,并通过数值仿真验证了所提控制方案的可行性和有效性。

摘要： 针对目前传统算法对大学生心理健康状态进行评估所得结果不准确等问题,提出了一种基于分布式多智能体系统的大学生心理健康预警算法。该算法通过心理数据采集、心理健康评估等智能体之间的协同、配合,完成了对大学生心理健康状态的预警。同时,为了提高预警结果的准确性与客观性,该预警算法在心理健康评估模块中引入了深度学习的人工智能计算技术。通过对文中所提算法进行的3项数值实验结果表明,算法的各模块均能够完成各自的功能,以93%以上的准确度完成了大学生心理健康状态预警,验证了其综合的计算性能。

摘要： 针对事件触发机制条件下具有执行器加性与乘性故障的领导-跟随线性多智能体系统的容错一致性问题,文中综合利用自适应控制思想和李雅普诺夫函数的方法对其进行研究。根据多智能体系统的拓扑结构建立集跟随多智能体执行器故障与事件触发机制于一体的闭环系统数学模型;基于自适应思想设计自适应容错控制律,以实现跟随多智能体节点执行器故障的主动容错控制;通过引入事件触发机制对传输信号进行筛选,以节约网络资源,并通过仿真算例验证了所提方法的可行性和有效性。

摘要： 针对具有本质非线性动态的多智能体系统,研究固定时间的包含控制问题.假设只有部分跟随智能体能够直接获取领导智能体的状态信息,而且跟随智能体的通信拓扑是有向的,设计分布式的控制协议来解决固定时间的包含控制问题.利用代数图论、矩阵理论和固定时间稳定性理论,得到了系统解决包含控制问题的拓扑条件.最后仿真实例验证了理论的正确性.

摘要： 现有研究成果大多仅考虑随机噪声或未知输入干扰单一存在的情况,实际工程中两者往往同时存在.在此背景下,本文针对一类含有未知输入干扰和随机噪声的非线性多智能体系统,提出了一种一致性控制协议方法.首先,针对单个智能体系统设计未知输入观测器以消除干扰项对状态估计的影响.参考Kalman滤波器算法来求解状态反馈矩阵,使得输出残差信号的协方差最小,从而增强系统对随机噪声的鲁棒性.然后,基于观测器的状态估计信息,设计了鲁棒一致性控制协议,并将其转化为线性矩阵不等式求解问题.最后,通过一个数值仿真证明了所提方法的正确性和有效性.

摘要： 针对间歇通信环境下具有有向通信拓扑结构的非线性领导-跟随多智能体系统,设计一种切换的分布式协调跟踪控制器。与连续时间通信的跟踪控制器相比,间歇通信方式下的分布式协调跟踪控制器在实际应用中更为实用可靠,且能够通过间歇通信下的信息交互,有效降低非线性多智能体系统的能量损耗。首先考虑间歇通信和非线性动态同时存在的情况,通过Lipschitz条件处理非线性多智能体系统中的非线性项,再利用Lyapunov稳定性理论、切换系统理论和LMI技术获得间歇通信的多智能体系统达到一致性跟踪的充分条件,并给出分布式协调跟踪控制协议的多步骤设计算法;然后,通过多步骤算法设计协调跟踪控制器增益和耦合增益并给出间歇通信速率的阈值。最后,通过对直流电机驱动的多单摆网络系统进行仿真实验验证该方法的正确性和有效性。

摘要： 本文设计了一种基于屏障控制函数(CBF)的分布式协同控制算法,实现了领航–跟随者框架下非完整约束多智能体系统的连通性与编队控制.首先,通过将连通性保持问题建模为系统约束,定义了该约束的调零屏障函数(ZBF).其次,在此基础上,构建李雅普诺夫函数与角速度输入之间的关系,对跟随者智能体设计了基于调零屏障函数的协同控制算法,其中线速度控制器保证跟随者的速度的跟踪与队形的跟踪,而梯度型角速度控制器实现跟随者角度的矫正.然后,利用调零屏障函数不变集相关引理证明了连通性约束集为正不变集,若初始时刻连通,则跟随者智能体始终与领航者保持连通性.同时,本文提出的算法实现编队误差的渐近收敛.本文中的队形适用常见的固定队形编队需求,也适用于领航者是动态(有线速度和角速度)的情况.最后,通过数值仿真进一步验证了该算法在不同队形需求下的有效性.

摘要： 研究了具有延时和切换拓扑的一般线性多智能体系统动态事件触发一致性问题。在实际系统中,传统的触发方式并不能有效地节约网络资源,在事件触发机制的基础上,通过引入动态变量提出了动态事件触发机制。使所设计的事件触发条件可以根据系统的运行状态进行动态调整,从而减少控制更新的频率。在时延控制输入、切换拓扑及动态事件触发下,建立了闭环控制系统的数学模型。依据李雅普诺夫稳定性理论和线性矩阵不等式理论,使用Lyapunov函数证明了动态事件触发控制下多智能体系统的一致性。最后,通过仿真验证了该方法的有效性。

摘要： 为研究一类基于有向路径下的有向符号多智能体系统的能控性,利用Laplacian矩阵和图理论知识进行了分析。首先证明了增加或删除网络中特定的一类边对于系统的能控性没有影响。其次,对有向路径以及路径中增加逆向边和顺向边后系统的能控性进行了研究。结果表明:增加逆向边不改变系统能控性,而增加顺向边时系统能控性需要利用等价划分根据具体情况进行分析。最后,综合以上结果给出了一种构造复杂能控有向拓扑的方法。

摘要： 装甲兵实验分析中运用多智能体系统,可大大减少在大规模(战场)虚拟仿真中所需真实人员、武器装备和仿真设备数量(模拟器),节省人力、物力、资金和时间,降低成本,便于作战实验组织和系统维护;可根据演练要求比较方便地设定和修改战术规则,提高虚拟战场环境的复杂度与真实性,增强用户(实验人员)的沉浸感,提高作战实验的效果.多智能体具有一定的自治性,可根据外部环境的变化自动地进行反应、采取作为对策的行动或按照操作员发出的指令采取行动;多智能实体遵循军事管理层次的组织结构,操作员对较高等级的实体发布作战命令,再由其向下发布和分解命令.

摘要： 本文利用符号网络对一阶线性多智能体系统进行了研究.本文首先介绍了使结构平衡的带符号同构一阶线性多智能体系统实现双边一致性的控制协议,该控制协议需要使系统中智能体之间进行连续的通信,从而实现控制器的相应实时更新.但是在实际的应用中,系统的通信资源都是有限的.为此,本文利用李雅普诺夫函数方法对上述控制协议进行改进,针对于带符号多智能体系统分别提出了集中式和分布式两种基于事件驱动的控制策略.在这样的控制策略下系统仅在事件触发时驱动控制器更新,大大降低了系统的能耗.最后通过对系统进行仿真,验证了该控制算法的有效性.

摘要： 文章介绍了多智能体系统(MAS)分布式协调，并从多线路故障检测、电力负荷经济分配两方面阐述了MAS在智能电网中的应用。

摘要： 本文从作战辅助决策入手,从整体上介绍了多智能体系统对于装甲兵作战辅助决策的作用,接着具体分析了多智能体系统在装甲兵作战情报决策中的应用和多智能体系统在装甲兵作战方案验证中的应用,明确了多智能体系统对增强辅助决策系统的智能性、实时性以及对动态复杂的战场环境的适应性有一定的作用.

摘要： 线性一阶二阶异质多智能体系统一致性，异质奇异多智能体系统一致性，智能体—Agent的概念最早可以追溯到1977年的Carl Hewitt"Viewing Control Structure as Patterns of Passing Messages"一文.在此文中,Carl Hewitt给出了一个称为"Actor"的对象,它具有自身的内在状态,又能与其他同类对象发送和反馈信息.利用多个简单智能体之间的交流协作共同完成单个的昂贵的个体无法完成的复杂的、大规模的任务，成为研究复杂系统强有力的工具。近年来，多智能体的协调控制在世界范围内掀起了研究热潮作。为多智能体协调控制问题的基础，一致性问题主要是研究如何基于多智能体系统中个体之间有限的信息交换，来设计算法，使得所设计分布式一致性协议有智能体的状态达到某同一状态的问题。

摘要： 近年来,随着人工智能科技的不断发展和进步,具有一定智能化的自主多无人系统被广泛地用于军民领域.无人机编队作为多无人系统的一种典型应用模式,如何通过局部的协调机制实现稳定的编队控制成为其研究热点.本文将多无人系统抽象为具有一定自主性的多智能体系统.所有的智能体采用相同的运动模型,假定其通信拓扑构成一个有向图,且是弱连通的.为有效跟踪领导智能体的运动轨迹,为每个跟随智能体设计具有双回路结构的控制机制,并分析其稳定性,得到其稳定控制的一个充分条件.最后,通过仿真来验证所获得理论结果.

摘要： 在分析多智能体(MAS,Multi-Agent System)特性的基础上,本文提出一种智能型城市交通控制系统的框架,将传统的信号控制系统和大数据平台有机地融为一体;进而给出单一路口智能体(RSU_Agent)的结构设计,并探讨了智能体Agent之间的通信机制;在多路口的协调控制方面,运用博弈均衡的思想,提出了端云两级协调控制策略,并构造了协调算法模型.最后,本文探讨了交通控制MAS系统和路口协调控制的实现方式,并给出了新一代智能型交通控制系统的构想.

摘要： 在分析多智能体(MAS,Multi-Agent System)特性的基础上,本文提出一种智能型城市交通控制系统的框架,将传统的信号控制系统和大数据平台有机地融为一体;进而给出单一路口智能体(RSU_Agent)的结构设计,并探讨了智能体Agent之间的通信机制;在多路口的协调控制方面,运用博弈均衡的思想,提出了端云两级协调控制策略,并构造了协调算法模型.最后,本文探讨了交通控制MAS系统和路口协调控制的实现方式,并给出了新一代智能型交通控制系统的构想.

摘要： 在分析多智能体(MAS,Multi-Agent System)特性的基础上,本文提出一种智能型城市交通控制系统的框架,将传统的信号控制系统和大数据平台有机地融为一体;进而给出单一路口智能体(RSU_Agent)的结构设计,并探讨了智能体Agent之间的通信机制;在多路口的协调控制方面,运用博弈均衡的思想,提出了端云两级协调控制策略,并构造了协调算法模型.最后,本文探讨了交通控制MAS系统和路口协调控制的实现方式,并给出了新一代智能型交通控制系统的构想.

摘要： 在分析多智能体(MAS,Multi-Agent System)特性的基础上,本文提出一种智能型城市交通控制系统的框架,将传统的信号控制系统和大数据平台有机地融为一体;进而给出单一路口智能体(RSU_Agent)的结构设计,并探讨了智能体Agent之间的通信机制;在多路口的协调控制方面,运用博弈均衡的思想,提出了端云两级协调控制策略,并构造了协调算法模型.最后,本文探讨了交通控制MAS系统和路口协调控制的实现方式,并给出了新一代智能型交通控制系统的构想.

摘要： 即使是基于短的讲话的内容的声音操作也能得到准确的响应的智能体系统、智能体系统的控制方法及存储介质。智能体系统具备：响应显示控制部，其使显示部显示对操作进行了响应的内容的图像；讲话内容解释部，其解释由利用者进行的讲话的内容；讲话内容判定部，其判定由所述讲话内容解释部解释出的讲话的内容是否为单独作为服务要求而成立的内容；以及智能体控制部，其在由所述讲话内容判定部判定为不是单独作为服务而成立的内容的情况下，执行用于提供基于操作脉络信息的内容和所述讲话的内容而确定的服务的控制，所述操作脉络信息表示与进行了所述讲话时对应而由所述显示部显示了的图像的内容所对应的操作的脉络。

摘要： 提供一种车载智能体系统、车载智能体系统的控制方法及存储介质。车载智能体系统具备：多个智能体功能部，它们根据车辆的乘员的讲话，提供包含使输出部输出通过声音进行的响应的服务；以及共用操作部，其在所述多个智能体功能部中共用地设置于所述车辆，在对所述共用操作部以与所述多个智能体功能部分别对应地设定的操作模式执行了操作的情况下，与执行了的所述操作的操作模式对应的智能体功能部启动。

摘要： 本发明提供一种能够提高利用者的满意度的智能体装置、智能体系统、服务器装置、智能体装置的控制方法及存储介质。智能体装置具备：获取部，其获取第一车辆的利用者的讲话；以及第一智能体功能部，其根据由所述获取部获取的第一车辆的利用者的讲话，进行用于提供包含使输出部输出利用声音进行的响应的服务的处理，在所述第一车辆能够利用的、至少包含所述第一智能体功能部的一个以上的智能体功能部可提供的服务与在第二车辆能够利用的一个以上的智能体功能部可提供的服务存在差异的情况下，所述第一智能体功能部提供所述差异相关信息。

摘要： 本公开提供一种车辆用智能体装置、车辆用智能体系统以及计算机可读存储介质。从车载器接收拍摄图像以及车辆信息，并根据拍摄图像来对乘员进行识别，从而对识别出的乘员的属性进行特定，对与所特定的属性相对应的车辆的功能进行检索，并将对车辆的功能进行引导的动画作为说明信息而发送至车载器。

摘要： 本公开提供一种车辆用智能体装置、车辆用智能体系统以及计算机可读存储介质。从车载器接收发声信息并对发声内容进行解析，从数据库中对乘员欲利用而并未被装备的功能且可装备的功能作为未装备功能而进行检测，并生成用于向乘员提供与检测到的未装备功能相关的信息的提议信息，且通过向车载器发送所生成的提议信息，从而向乘员所携带的被预先登记的便携式终端发送与未装备功能相关的信息。

摘要： 公开了智能报站系统、智能多媒体系统及智能音频管理系统。其中智能报站系统包括：报站系统，产生报站音频信号；音频切换电路，具有第一输入端、第二输入端、控制端和输出端，其中第一输入端耦接至报站系统以接收报站音频信号，第二输入端耦接至多媒体系统以接收多媒体音频信号，输出端耦接至音频放大电路；以及切换控制电路，耦接至音频切换电路的控制端，检测报站系统是否需要进行报站，并在检测到报站系统需要进行报站时，控制音频切换电路，以使音频切换电路停止将多媒体音频信号提供至音频放大电路。

摘要： 本实用新型公开了一种压电点火式智能阀体系统及采用该阀体系统的炉具，阀体系统包括有阀本体及压电点火组件，所述阀本体包括有集成一整体结构的旋塞阀、电磁阀和喷嘴。本实用新型对现有阀体结构进行改进，将旋塞阀和电磁阀与安全阀集成一整体，利用电磁阀的智能控制，可以实现炉具在小火和大火之间进行电动智能调节，无需手动控制，方便准确；而且结构紧凑小巧，与炉具的组装连接和气路连接都比较容易，安全实用可靠。

摘要： 本实用新型公开了一种脉冲点火式智能阀体系统及采用该阀体系统的炉具，阀体系统包括有阀本体及脉冲点火组件，所述阀本体包括有集成一整体结构的旋塞阀、电磁阀和喷嘴。本实用新型对现有阀体结构进行改进，将旋塞阀和电磁阀与安全阀集成一整体，利用电磁阀的智能控制，可以实现炉具在小火和大火之间进行电动智能调节，无需手动控制，方便准确；而且结构紧凑小巧，与炉具的组装连接和气路连接都比较容易，安全实用可靠。

摘要： 本发明涉及一种用于运行具有多个机器人（1）的多智能体系统的方法，其中所述机器人（1）中的每个机器人都循环地执行下列方法：‑以目前的系统状态（q1‑q10）为出发点，确定（S11）可能的选项，其中所述选项限定了通过其能够实现从当前的系统状态至随后的系统状态（q1‑q10）的转移的行动；‑针对可能的选项中的每个可能的选项，确定（S12）用于执行通过所述选项说明的行动的行动成本；‑执行（S14，S15）拍卖，其中由其余机器人（1）中的每个机器人来考虑针对每个选项所确定的行动成本值；以及‑根据所有对于有关选项所确定的或者接收到的成本值，执行（16）与所述选项中的一个选项相对应的行动，其中针对确定的选项的行动成本分别考虑经验参数，所述经验参数取决于多个机器人的针对过去的行动的成本，所述过去的行动已经被执行并且与确定的选项关联。

摘要： 本发明提供一种多智能体编队控制方法、装置及多智能体系统，该方法包括：对于目标智能体队列中的每一智能体，基于目标智能体队列的目标运行轨迹以及每一智能体上一时刻的状态数据，获取每一智能体当前时刻的第一控制数据；基于每一智能体对应的目标约束条件和ADMM算法，对第一控制数据进行优化，获取每一智能体当前时刻的第二控制数据；基于第二控制数据，对每一智能体进行控制。本发明提供的多智能体编队控制方法、装置及多智能体系统，能基于ADMM算法实现每一智能体对应的目标约束条件的解耦，能将复杂的问题分解为多个子问题，能实现更精确的多智能体编队控制，能降低计算难度、提高计算速度和效率，对计算设备的要求更低。