同步控制

摘要： 后腿是爬楼轮椅的主要执行机构,对轮椅的攀爬、助推及越障起着重要作用,而摆轮作为后腿的重要机构,在轮椅攀爬楼梯时能够改变后腿的助力方向,从而实现轮椅爬楼过程的最大推力,为此设计了模糊比例-积分-微分(PID)摆轮同步位姿调节控制系统。首先,根据爬楼轮椅的功能要求,确定传感器合理的安装位置;其次,搭建控制系统的硬件结构,建立模糊PID同步控制系统模型,制定控制规则,并进行软件开发;最后,对该控制系统进行测试和结果分析。实验结果表明:所提控制系统相较于传统PID控制策略和单一模糊控制策略降低了调节过程中的超调现象和同步稳态误差。

摘要： 为减小机械臂末端在进行轨迹跟踪运动时的轮廓误差,提出一种机械臂轮廓误差同步预测控制策略。该策略将操作空间轮廓误差映射到关节空间,从而定义机械臂各关节的同步行为,有效减小了末端轮廓误差,提高了机械臂各关节的运动协调性。为解决常规预测控制器不能保证系统稳定的问题,提出双模同步预测控制方法,通过在预测时域外切换到局部控制率来保证控制器的稳定性。实验结果表明:所设计的控制器能有效减小末端轮廓误差并使关节输出力矩更加平稳。

摘要： 文章以某水闸为例,优化设计了液压双吊点闸门启闭同步控制方法,通过分析闸门启闭机工作流程和工作原理提出荷载计算、实时开度确定方法,并以设计安装的控制器对双吊点闸门启闭机实现同步控制,相对于传统控制方法具有更好的同步控制效果。

摘要： 为保证活动发射平台转换装置在同升同降动作时多个支腿运动的同步性,避免因支撑力不均导致过载,造成台体结构损伤,针对活动发射平台转换装置提出一种基于无线传感器测量的转换装置位置测量方案,并设计一种基于位置反馈的全自动主从同步控制方案。试验表明该方案可实现转换装置高精度同步控制,且简单高效、灵活可靠,控制效果良好,解决了转换装置同步控制的技术难题。

摘要： 为消除风电叶片疲劳试验过程中两激振器间的耦合影响,提高两激振器的同步控制性能,设计虚拟主轴并行同步控制策略。应用模糊PI控制算法设计相位控制器,并搭建风电叶片两点惯性激振同步控制试验平台,验证该算法的同步控制效果。结果表明:在非同步控制状态下,两激振器间存在耦合效应,导致相位差存在较大波动,难以实现两激振器联合激振,叶片振幅紊乱,不满足叶片疲劳试验的要求;在同步控制状态下,实现了两激振器良好的同步控制效果,叶片振幅稳定,相位差值为±1.5°。

摘要： 针对电动升降桌在升降过程中很难保持桌面水平问题,提出模糊控制和相邻交叉耦合结构相结合的方式来改进多电机同步运行的精度,提高桌面升降的水平性。实验表明:采用模糊控制和相邻交叉耦合结构相结合的方式,改进多电机同步运行的精度明显比传统PID、开环控制的控制精度更高,达到的桌面水平效果更好,同时系统的鲁棒性显著提高,能够更好地满足桌面升降时对桌面水平的要求。

摘要： 针对复杂网络包含节点较多,且其节点状态测量成本过高的问题,提出复杂网络输出反馈量化同步控制方法。为了减轻信号传输对网络带宽的压力,采用对数量化器对控制输入信号进行量化,并利用范数有界不确定性的方法处理控制量化问题。通过设计状态观测器获得网络节点的状态估计值,以此为基础给出了复杂网络的输出反馈量化同步控制器的设计方法。通过求解线性矩阵不等式,可同时获得观测器增益矩阵和控制器增益矩阵。根据Lyapunov稳定性理论,证明了观测误差动态系统以及同步误差动态系统的渐近稳定性。最后,利用蔡氏电路网络的仿真验证了所提方法的可行性和有效性。

摘要： 本文研究一类具有半马尔可夫跳变时变时滞混沌Lur’e系统的同步控制问题。基于Lyapunov-Krasovskii泛函和线性矩阵不等式技巧,充分运用两个零等式,给出一个保证系统随机稳定的延迟状态反馈控制器存在的充分条件。通过仿真实例说明所提方法的有效性。

摘要： 随着电驱技术的发展,在中小功率应用领域电动执行系统将逐渐替代液压驱动系统,为满足静默发射需求,在某型号起竖系统中采用双电动缸解决方案,为确保导弹稳定起竖且机构变形应力最小,必须保证双缸运动保持同步。首先从同步控制策略分析2种同步方案的优劣势,并比较了绝对式编码器和增量式编码器的优缺点,然后通过试验验证速度同步策略的有效性,最后对比分析了液压双缸和电动双缸起竖的控制效果和优劣势。

摘要： 针对当前城市生活垃圾存在的处理设备速度较低和成本过高不能满足市场需求的问题,设计一套不同于机械臂的流水线拨杆式可回收物智能分拣系统。该系统包括硬件系统、控制系统以及图像识别部分,控制系统中采用实时操作系统FreeRTOS(free real time operating system),研究多步进电机多任务同步控制算法,保证分拣任务的及时性和有效性;图像识别系统基于50层的残差网络(residual network 50,ResNet50),引入伽玛(Gamma)校正图像预处理算法,对Softmax函数进行改进,有效降低物品分类的误检率。搭建实物平台实验,其结果表明,改进的分拣系统能有效进行分拣操作,较其它可回收物分拣系统有一定提高,系统鲁棒性较好。

摘要： 由液压双缸或多缸驱动的设备,存在液压缸不同步的问题.通过实例给出一种采用电气控制实现同步的方法.介绍了利用西门子S7-300可编程控制器完成液压双缸同步控制的方法,并以步进翻转冷床为例描述了此同步控制方法的硬件构成和同步控制的PI算法,通过实际应用表明,此方法可以达到很好的同步控制效果.

摘要： 奥体金融中心BC楼项目钢连廊跨度32.6m,位于标高111.50～123.90m的高空,由上下两层钢桁架体系组成,总重460t.施工采用了原位叠合拼装,整体串联提升就位的方法.论述了该方案设计、施工工艺和施工控制、通过有限元模拟分析提升过程,提出了同步控制的重要性.选用6台液压提升器同步提升,成功实施了双层钢连廊的整体同步提升.

摘要： 信息物理系统(CPS)广泛存在于关键基础设施体系,它包括未来的智能电网,智能交通网络和能源系统.该系统的安全是社会正常运行的关键.本文首先介绍了信息物理系统的物理层系统和网络层系统,这两层网络是相互依存的.接下来提出了在存在随机攻击的条件下,相互依存的信息物理系统的数学模型,这种攻击既存在于物理层网络也存在于信息层网络.此外,本文研究了在存在随机攻击的条件下,相互依存的信息物理系统的同步问题,并提出了一种新的自适应非线性控制器.利用Weiner过程的性质,将这些控制器加入到物理层网络中以实现相互依存的信息物理系统和随机攻击的同步,最后利用数值模拟证明了理论结果是有效的.

摘要： 末端执行器对机器人智能化水平和作业水平的提高具有重要作用,具有多自由度、多关节的仿人多指手成为机器人领域的研究热点之一.多指手与目标物体保持多点接触,如果具有足够的感知功能和有效的抓取方式、运动规划及协调控制方法,从理论上能够实现任意形状物体的抓取和操作.但是,目前多指手自主操作距离实用化存在很大的差距,力感知能力和多指协调控制是两个主要的制约因素.本项目研究仿人多指手的多维指尖力感知和同步协调控制方法,旨在为多维力传感器的设计提供新方法,同时提高仿人多指手的精细作业水平.

摘要： 三棒冷床齿条的主要作用是将裙板抛到矫直板上的半成型螺纹钢移出,使其排列在冷床上,达到缓慢自然冷却的作用.连轧厂齿条由三台交流电机通过减速箱采用涡齿涡轮驱动,因此电机的同步性尤为重要,通过三台变频装置采用主从控制方式对三台电机实现同步控制.主从控制就是主装置采用速度闭环,从装置采用转矩闭环的控制.本控制方式应用在齿条控制上后，不但提高了控制系统的速度、精度和可靠性，而且达到了同步控制的效果，使齿条驱动保持了一致性，减少了对减速箱的磨损，降低了设备故障率，提高了设备的稳定性。

摘要： 高超声速流动具有时间频率高、空间结构精细等特点,这也是针对高超声速流动演化过程的流场显示的技术难点.纹影显示技术作为一种经典的流场显示手段不断发展.在传统纹影技术基础上,利用激光光源和同步控制系统,可以实现纹影图片的瞬态采集.相较传统纹影,瞬态纹影图片极大消除了图片上光的时间积分效应,可以分辨高超流场边界层演化和结构.通过进一步改进,相信瞬态纹影技术可以在高超声速流场的流动显示中得到广泛应用.

摘要： 试验段是风洞的重要组成部分,为满足某超音速风洞试验需要,设计出新型的超音速试验段,该试验段控制系统基于西门子SIMOTION D运动控制器开发,模型保护机构采用带偏移量的主轴同步方式,实现了不同行程条件下的同步控制,控制系统采用本地和远程两种方式进行操作.

摘要： 桥梁顶升施工工艺,从最早的顶升高度小、同步性较差,发展至今顶升高度可达十余米,同步精度控制在2mm以内,能满足现有桥梁的改造需求.全国范围内桥梁顶升高度均小于10m,超过10m的国内施工案例较少,以厦门仙岳路与成功大道提升改造工程顶升项目为例,阐述了施工过程中调坡顶升过程中的梁体伸长、千斤顶倾斜及纵移复位、桥面纵向限位安装位置等交替顶升施工关键技术，总结在桥梁超高顶升施工过程中的其安全性、稳定性、精确性.

摘要： 桥梁顶升施工工艺,从最早的顶升高度小、同步性较差,发展至今顶升高度可达十余米,同步精度控制在2mm以内,能满足现有桥梁的改造需求.全国范围内桥梁顶升高度均小于10m,超过10m的国内施工案例较少,以厦门仙岳路与成功大道提升改造工程顶升项目为例,阐述了施工过程中调坡顶升过程中的梁体伸长、千斤顶倾斜及纵移复位、桥面纵向限位安装位置等交替顶升施工关键技术，总结在桥梁超高顶升施工过程中的其安全性、稳定性、精确性.

摘要： 桥梁顶升施工工艺,从最早的顶升高度小、同步性较差,发展至今顶升高度可达十余米,同步精度控制在2mm以内,能满足现有桥梁的改造需求.全国范围内桥梁顶升高度均小于10m,超过10m的国内施工案例较少,以厦门仙岳路与成功大道提升改造工程顶升项目为例,阐述了施工过程中调坡顶升过程中的梁体伸长、千斤顶倾斜及纵移复位、桥面纵向限位安装位置等交替顶升施工关键技术，总结在桥梁超高顶升施工过程中的其安全性、稳定性、精确性.

摘要： 抑制多个影像/声音数据对于多个显示系统设备的同步偏差。具备：编码数据调整部(312)或影像声音数据调整部(314)，其基于预定的帧调整指示进行以下的帧调整，即在时间序列的多个帧数据中插入预定的帧数据，或者从多个帧数据中删除一部分帧数据；影像声音数据输出部(315)，其依次输出进行了帧调整的各帧数据；以及影像声音数据输出时刻调整部(316)，其将用于分别输出各帧数据的基准时刻与分别输出了各帧数据的输出时刻进行比较，影像声音数据输出时刻调整部(316)在输出时刻比基准时刻提前了阈值以上时，进行插入预定的帧数据的帧调整指示，在输出时刻比基准时刻延迟了阈值以上时，进行删除一部分帧数据的帧调整指示。

摘要： 在以相对于一个驱动软件模块具有多个输出软件模块的方式构成的多个同步控制程序之中，对将驱动软件模块作为同一轴而结合成的多轴结构的同步控制程序在一个画面上显示，通过在该显示画面上对参数的设定画面、各个软件模块的状态信息、或者驱动软件模块、输出软件模块的波形图的显示进行切换并显示，从而能够高效地进行从软件设计至调试为止的作业。

摘要： 本发明提供一种影音同步控制方法、影音同步控制系统以及相关的电子装置。影音同步控制方法包括下列步骤。取得对应一个操作设备的影像文件，并且播放影像文件。对应于所播放的影像文件的目前影像画面，判断是否存在控制指令。若对应目前影像画面而存在控制指令，则取得前述控制指令。输出控制指令至操作设备以控制操作设备。本发明提供的影音同步控制方法、影音同步控制系统以及相关的电子装置，在播放影像文件的同时，解析是否有控制指令的存在，并且对应输出控制指令至操作设备以同步控制操作设备，藉以提升操作设备与影像文件间的联系性。

摘要： 更可靠地对来自多个摄像系统设备的影像/声音数据进行同步控制。在对从多个摄像系统设备(2)分别发送的多数的影像/声音数据的进行同步的同步控制部(15)中具备：帧取得部(151)，其针对每个影像/声音数据从影像/声音数据取得多个帧数据，并对多个帧数据分别赋予基于取得时刻的帧时间戳；以及帧整形部(152)，其基于帧时间戳的值对多个帧数据赋予新的帧时间戳，使得多个影像/声音数据之间时间上接近的多个帧数据成为相同时刻，多个帧数据间的时间间隔成为等间隔。

摘要： 同步控制装置(10)包括：主轴控制部(11a)；以及从轴控制部(11b)，具有从轴指令位置变动抑制部(114)，所述从轴指令位置变动抑制部(114)在主轴速度的正负从之前的期间发生反转的情况下，生成将主轴相位(Pm)加上与主轴速度相应的提前角量(Pa)所得的预定从轴指令相位来作为从轴指令相位(Ps)，在主轴速度的正负未从之前的期间发生反转的规定的情况下，生成从之前的期间内的从轴指令相位计起的偏移的正负未从主轴速度的正负发生反转的值来作为从轴指令相位(Ps)。

摘要： 同步控制装置(10)具备：主轴指令运算部(Cmm)，其根据时间序列的目标位置信息计算主轴指令位置；主轴模型部(Mm)，其将所述主轴指令位置、主轴反馈位置以及根据所述目标位置信息计算出的、规定时间后的预测主轴指令位置作为输入，根据主轴伺服控制机构(20)的动态特性模型，计算预测主轴反馈位置；以及从轴指令运算部(Cms)，其根据所述预测主轴反馈位置，计算从轴指令位置。通过该结构，能够实现从轴的同步驱动的精度提高的同步控制。

摘要： 本发明公开一种影音信息同步管理系统、同步控制装置及同步控制方法，影音信息同步管理系统包含有一影音主机与一同步控制装置，该影音主机储存有一影音操作信息，该同步控制装置与多个使用者终端装置连接；该同步控制装置从任一使用者终端装置接收一影音调整指令，以根据该影音调整指令更新该影音主机的影音操作信息，该同步控制装置并将更新后的影音操作信息传送给该多个终端控制装置，藉此让所有使用者终端装置都能显示更新后的影音操作信息。

摘要： 在以相对于一个驱动软件模块具有多个输出软件模块的方式构成的多个同步控制程序之中，对将驱动软件模块作为同一轴而结合成的多轴结构的多个同步控制程序在一个画面上显示，通过在该显示画面上对参数的设定画面、各个软件模块的状态信息、或者驱动软件模块、输出软件模块的波形图的显示进行切换并显示，从而能够高效地进行从软件设计至调试为止的作业。

摘要： 一种匿名同步控制系统，包括伺服器以及设定相同群组识别码的主控端与被控端。主控端产生移动控制命令以传输至伺服器。伺服器依据移动控制命令更新群组识别码的最后移动命令，并广播移动控制命令至所有被控端。被控端先取得并执行最后移动命令来同步移动状态，再于执行收到的移动控制命令以调整为对应的新移动状态。本发明还涉及一种匿名同步控制方法。本发明可实现具有高隐私的远端同步控制。

摘要： 本发明提供图像显示同步控制系统，用于控制显示装置内液晶层的液晶分子扭曲与LED灯板发光同步进行，包括主板，FPGA芯片，用于将接受的主板信号处理后分别传输至LED灯板和时序控制板；所述FPGA芯片还用于根据主板信号的图像信息激发特定位置的灯珠以特定颜色和特定亮度发光；时序控制板，与显示装置电性连接，用于将接收的FPGA芯片的信号向显示装置的液晶层传输，并控制液晶层中的液晶分子产生扭曲；显示装置包括LED灯板，LED灯板包括多个阵列排布的Mini LED R.G.B.W灯珠，Mini LED R.G.B.W灯珠包括驱动芯片，驱动芯片用于接收FPGA芯片滤波处理后的信号并驱动LED灯板发光。该图像显示同步控制系统及其同步控制方法能够提高显示装置的透光率、色域以及分辨率。