目标捕获

摘要： 针对半主动激光寻的空地导弹的精确快速打击需求,提出一种基于测姿陀螺中制导与激光寻的末制导的空地导弹制导控制方法.分析激光寻的空地导弹的制导特性,在弹上仅安装陀螺仪条件下,分别对导弹俯仰、偏航、滚转3个通道构建不同的控制系统结构,通过倾斜稳定控制、姿态控制、比例导引控制以及程序控制的设计与有机结合,实现导弹弹体的稳定控制以及高概率目标截获,并对高精度激光启动照射时间的确定进行研究.飞行试验结果表明,采用该方法可实现激光寻的空地导弹的稳定控制,飞行所得弹道和弹体姿态结果与理论设计相吻合.

摘要： 雷达跟踪系统中的关键就是目标跟踪算法的设计。为了适应更加复杂的环境,相关技术人员需要在雷达目标跟踪中应用多种新的技术。文中主要介绍了雷达显控终端的目标跟踪流程,详细分析了目标捕获的计算方法,再从手动、自动两方面实现目标捕获,获取目标的方位距离位置信息,最后对目标跟踪算法进行选择,进而有效提高和跟踪的性能。

摘要： 本文针对空间绳系系统对空间碎片清除问题进行综述分析.在介绍空间碎片及其移除任务现状的基础上,着重介绍了空间绳系系统主动移除技术,主要包括空间绳系机器人、空间绳网以及绳矛系统.在此基础上,对绳系系统主动移除中涉及的关键技术——目标捕获与目标离轨,进行了详细的研究综述与讨论.最后,阐述了空间绳系系统主动碎片移除技术存在的困难及应用前景.

摘要： 本文针对空间绳系系统对空间碎片清除问题进行综述分析。在介绍空间碎片及其移除任务现状的基础上,着重介绍了空间绳系系统主动移除技术,主要包括空间绳系机器人、空间绳网以及绳矛系统。在此基础上,对绳系系统主动移除中涉及的关键技术——目标捕获与目标离轨,进行了详细的研究综述与讨论。最后,阐述了空间绳系系统主动碎片移除技术存在的困难及应用前景。

摘要： 为了满足远距离目标捕获的需求,提出了一种单镜头大视场拼接成像方法,设计了实验样机对其进行验证,对样机的成像特性进行了分析.介绍了样机的结构设计和相机曝光控制流程,然后根据该成像方法通过控制相机连续圆锥旋转实现大视场成像的特点,分析了样机成像的像移特性及样机结构运动精度对子图像正确拼接的影响,最后设计了在样机运转过程中使相机准确对子视场曝光的控制参数.实验中将样机参数代入分析结果进行了计算,得出了成像的像移大小,并对由相机运动误差导致的子图像拼接偏差进行了校核.计算得出了相机的曝光控制参数,最终获得了拼接正确的大视场图像.通过对实验样机的成像特点进行分析,为该单镜头大视场拼接方法在激光对抗系统中的工程应用奠定了基础.

摘要： 多波束测控系统可以同时完成多个目标的跟踪测量,但由于测站测控设备集中,其天线尺寸、 发射功率大小不一,跟踪时出现相互干扰,导致多目标测控系统某一目标测量支路锁定异常.通过对多波束测控系统进行测试和试验,对系统EIRP一致性及变化进行测试,同时分析了测控链路的电平,根据分析结果制定在设备集中条件下目标捕获的策略.通过跟踪验证,未出现过锁定异常现象,可以实现稳定跟踪.结果表明,该方法能够满足多套设备集中情况下的跟踪要求,对后续设备设计具有指导意义.

摘要： Aiming at improving the damage probability of ground attack rocket effectively, the laser circular-viewing detection system was adopted to capture the target credibly. Computational formulas for the laser echo and the minimal detectable optical power were proposed to establish the model of the missile-target encounter based on the terminal trajectory characteristics of ground attack rocket. The change regulation of laser repetition frequency and motor scanning speed on the target capture probabilities using different detection systems were analyzed by using Monte-Carlo method to select the optimal repetition frequency and scanning speed. And the effects of rocket projectile velocity and hit accuracy on target capture probabilities were discussed. The experimental results show that the damage probability of single guided rocket projectile is increased effectively by using the laser circular-viewing detection system. Meanwhile the laser repetition frequency is 5 kHz, and scanning speed is 10 000 r/min. Simulated outcome provides the basis for the application of the laser circular-viewing detection system on guided rocket projectile.%针对对地攻击火箭弹单发毁伤概率低的问题,设计了一种激光周向探测系统,旨在提高对地攻击火箭弹的目标捕获概率.推导了平面目标脉冲激光回波波形的解析式及最小可探测光功率,并结合对地攻击火箭弹的末端弹道特性,建立了激光周向探测系统的弹目交会模型.运用蒙特卡罗算法仿真分析了对地攻击火箭弹采用不同探测系统时目标捕获概率随脉冲激光重复频率和扫描转速的变化规律,探讨了弹速和命中精度对于目标捕获概率的影响,获得最佳激光重复频率与扫描转速.仿真结果表明:当脉冲激光重复频率为5 kHz,扫描转速为10000 r/min时能实现目标的有效捕获;采用激光周向探测系统能有效提高目标捕获概率,提升单发毁伤效能,为激光周向探测系统在对地攻击火箭弹上的应用提供了理论依据.

摘要： Photoelectric tracker tends to be high tracking accuracy and good real-time,but its tracking field is small,its target acquisition is difficult. Moreover,during the target tracking process,target is obscured by clouds or submerged by waves. A new?method of fast target acquisition based on real-time processing by using external guide data is proposed.Through the analysis of the theory of intercept point alert line search method,the paper putforward the alert line search process during the period of target long lost or boot message missing.Application results of real test show that the method is effective.%光电跟踪设备跟踪精度高实时性好,但跟踪视场小,捕获目标难度大,并且目标在跟踪过程中不可避免被云层遮挡、浪花湮没.论文基于外引导数据提出了一种空间目标的快速捕获方法.通过分析拦截点警戒线搜索方法的原理,并给出目标长时间丢失且缺乏引导信息时的警戒线搜索流程;最后通过试验结果的分析验证方法的有效性.

摘要： 在远距离目标轨迹测量系统中,当前的长焦相机由于CCD尺寸限制一般视场角度较小,无法实现对目标的可靠捕获.在对比当前的几种大视场拼接成像方法后,针对远距离目标测量系统的要求提出了一种通过控制单个相机进行圆锥旋转来模拟4相机阵列实现大视场成像的方法.设计了实验样机对该方法进行验证.首先根据该成像方法设计了相机运动控制方案和相应的机械结构,然后设计了相机的触发控制以及图像数据的传输和处理流程,最后使用该样机进行了实验.实验中样机经校准后采集到了相对位置正确的子视场图像,并拼接获得了大视场图像.使用视场角度为1.02°的小视角相机,实现了4个有一定程度重合的子视场2×2拼接,最终获得了1.93°的大视角.该方法为远距离目标测量系统中的目标捕获子系统设计提供了新思路.

摘要： 目前测控任务一般需要雷达链接力完成外测任务，存在雷达链内的两站或多站雷达同时跟踪目标的情况，势必带来因同时触发应答机而产生相互间干扰的情况，从而对距离操作手捕获目标带来一定的影响，影响目标捕获跟踪甚至任务的顺利完成。本文针对这一问题，分别阐述分析了雷达链工作时相互干扰因素和干扰出现时机－近距杂波、箭船分离、搜索目标，并对信号干扰时的目标捕获方法进行了研究，主要对自动移相和手动移相方式的选择运用、距离操作手之间的行为规则等进行研究，并提出了在近距杂波、箭船分离、搜索目标三种情况下工作时，雷达链中的各站雷达移相策略和捕获方法，并在测控任务运用效果较好。

摘要： 本文提出了一种能够快速捕获空中飞行目标并确定其空间方位和距离的大视角激光扫描方案。用准直细激光束倾斜照射细玻璃棒等圆柱体时，其反射光、透射光及衍射光的叠加将形成以光束入射点为顶点的空间圆锥形光面（简称空间光锥），并且在垂直于圆柱体轴线方向的观察平面上投影成一圆形光环。垂直于光束入射面转动圆柱体或连续偏转激光器以改变光束掠射角，即可改变空间光锥大小，从而实现光束的二维扫描。与一般的二维扫描方法不同，这种空间光锥扫描类似于一种收网式扫描，具有大视角、高速度等优点，能够快速捕获目标并确定其空间方位和距离，是一种极有前途的大视角激光扫描技术。文中给出了空间圆锥光面扫描原理及利用该原理捕获目标并确定目标空间方位和距离的可行性分析。

摘要： 研究了空间机器人系统捕获不确定参数目标时发生碰撞的冲击效应及之后的稳定控制问题.利用多刚体系统理论获得空间机器人及目标动力学模型.利用运动几何关系及机械臂末端与目标物之间力的传递关系,分析了空间机械臂捕获目标的冲击影响.针对完成捕获操作后的联合体系统存在参数不确定及外部扰动的情况,提出了双幂次滑模神经网络方案.利用快速双幂次滑模趋近律保证了系统的收敛速度,运用神经网络逼近系统的参数不确定项及外部扰动,上述控制方案具有抑制抖振的效果.基于李雅普诺夫方法,设计了权值自适应律,证明了系统的全局稳定性.计算机数值仿真实验模拟了碰撞冲击效应,验证了上述控制方案的有效性.

摘要： 研究了空间机器人系统捕获不确定参数目标时发生碰撞的冲击效应及之后的稳定控制问题.利用多刚体系统理论获得空间机器人及目标动力学模型.利用运动几何关系及机械臂末端与目标物之间力的传递关系,分析了空间机械臂捕获目标的冲击影响.针对完成捕获操作后的联合体系统存在参数不确定及外部扰动的情况,提出了双幂次滑模神经网络方案.利用快速双幂次滑模趋近律保证了系统的收敛速度,运用神经网络逼近系统的参数不确定项及外部扰动,上述控制方案具有抑制抖振的效果.基于李雅普诺夫方法,设计了权值自适应律,证明了系统的全局稳定性.计算机数值仿真实验模拟了碰撞冲击效应,验证了上述控制方案的有效性.

摘要： 研究了空间机器人系统捕获不确定参数目标时发生碰撞的冲击效应及之后的稳定控制问题.利用多刚体系统理论获得空间机器人及目标动力学模型.利用运动几何关系及机械臂末端与目标物之间力的传递关系,分析了空间机械臂捕获目标的冲击影响.针对完成捕获操作后的联合体系统存在参数不确定及外部扰动的情况,提出了双幂次滑模神经网络方案.利用快速双幂次滑模趋近律保证了系统的收敛速度,运用神经网络逼近系统的参数不确定项及外部扰动,上述控制方案具有抑制抖振的效果.基于李雅普诺夫方法,设计了权值自适应律,证明了系统的全局稳定性.计算机数值仿真实验模拟了碰撞冲击效应,验证了上述控制方案的有效性.

摘要： 研究了空间机器人系统捕获不确定参数目标时发生碰撞的冲击效应及之后的稳定控制问题.利用多刚体系统理论获得空间机器人及目标动力学模型.利用运动几何关系及机械臂末端与目标物之间力的传递关系,分析了空间机械臂捕获目标的冲击影响.针对完成捕获操作后的联合体系统存在参数不确定及外部扰动的情况,提出了双幂次滑模神经网络方案.利用快速双幂次滑模趋近律保证了系统的收敛速度,运用神经网络逼近系统的参数不确定项及外部扰动,上述控制方案具有抑制抖振的效果.基于李雅普诺夫方法,设计了权值自适应律,证明了系统的全局稳定性.计算机数值仿真实验模拟了碰撞冲击效应,验证了上述控制方案的有效性.

摘要： 研究了空间机器人系统捕获不确定参数目标时发生碰撞的冲击效应及之后的稳定控制问题.利用多刚体系统理论获得空间机器人及目标动力学模型.利用运动几何关系及机械臂末端与目标物之间力的传递关系,分析了空间机械臂捕获目标的冲击影响.针对完成捕获操作后的联合体系统存在参数不确定及外部扰动的情况,提出了双幂次滑模神经网络方案.利用快速双幂次滑模趋近律保证了系统的收敛速度,运用神经网络逼近系统的参数不确定项及外部扰动,上述控制方案具有抑制抖振的效果.基于李雅普诺夫方法,设计了权值自适应律,证明了系统的全局稳定性.计算机数值仿真实验模拟了碰撞冲击效应,验证了上述控制方案的有效性.

摘要： 研究了空间机器人系统捕获目标时发生碰撞的冲击效应及之后的稳定控制问题.首先利用拉格朗日第二类方程建立了空间机器人系统的动力学模型,目标载荷的动力学方程则通过牛顿欧拉法获得.其次,利用运动几何关系及动量守恒原理,分析了碰撞冲击对系统的影响.对于两者接触后形成失稳的联合体系统,设计了输出反馈控制方案,以完成稳定控制.同时,考虑到空间机器人输入力矩有限的条件,运用带饱和函数的控制率将控制力矩限制在一定范围内.该方案利用非线性滤波器估测机械臂关节的速度,使其在控制过程中仅需测量系统位置信息.最后,通过李雅普诺夫判据证明了系统的稳定性.数值仿真实验模拟了碰撞冲击效应,并验证了上述控制方案的有效性.

摘要： 研究了空间机器人系统捕获目标时发生碰撞的冲击效应及之后的稳定控制问题.首先利用拉格朗日第二类方程建立了空间机器人系统的动力学模型,目标载荷的动力学方程则通过牛顿欧拉法获得.其次,利用运动几何关系及动量守恒原理,分析了碰撞冲击对系统的影响.对于两者接触后形成失稳的联合体系统,设计了输出反馈控制方案,以完成稳定控制.同时,考虑到空间机器人输入力矩有限的条件,运用带饱和函数的控制率将控制力矩限制在一定范围内.该方案利用非线性滤波器估测机械臂关节的速度,使其在控制过程中仅需测量系统位置信息.最后,通过李雅普诺夫判据证明了系统的稳定性.数值仿真实验模拟了碰撞冲击效应,并验证了上述控制方案的有效性.

摘要： 研究了空间机器人系统捕获目标时发生碰撞的冲击效应及之后的稳定控制问题.首先利用拉格朗日第二类方程建立了空间机器人系统的动力学模型,目标载荷的动力学方程则通过牛顿欧拉法获得.其次,利用运动几何关系及动量守恒原理,分析了碰撞冲击对系统的影响.对于两者接触后形成失稳的联合体系统,设计了输出反馈控制方案,以完成稳定控制.同时,考虑到空间机器人输入力矩有限的条件,运用带饱和函数的控制率将控制力矩限制在一定范围内.该方案利用非线性滤波器估测机械臂关节的速度,使其在控制过程中仅需测量系统位置信息.最后,通过李雅普诺夫判据证明了系统的稳定性.数值仿真实验模拟了碰撞冲击效应,并验证了上述控制方案的有效性.

摘要： 本发明公开了一种采用免疫磁吸附原理捕获目标物的捕获装置和捕获导管，捕获装置包含：用于与目标物结合的免疫磁性吸附剂、以及用于吸附结合有免疫磁性吸附剂的目标物的捕获导管；捕获导管包含：磁性捕获篮、外套管、引导导丝和控制部；磁性捕获篮包含：2～15根带磁捕获丝；在带磁捕获丝伸出外套管后，带磁捕获丝自动撑开并基本上等间距排列，使磁性捕获篮呈梭形。本发明还提供了上述捕获装置中的捕获导管。本发明还另提供一种捕获导管，这种捕获导管具有单根带磁捕获丝，初始形状为螺旋形或波浪形，捕获丝可以被拉伸，从而收纳于外套管内。本发明的捕获导管具有较大的捕获截面，可以获得更多的血液或体液中的目标物。

摘要： 本发明属于生物技术领域，尤其涉及一种用于基因组目标区域测序的杂交捕获试剂盒、捕获方法及应用。本发明提供的试剂盒适用于多种不同来源的基因组文库，能够有效降低实验成本，提高捕获效率，适用于基因组目标区域测序。实验证明，本发明提供的试剂盒与市售的几种同类试剂盒相比，在捕获效率和均一性等方面均表现较好。

摘要： 本发明提供一种空间非合作目标的捕获装置及其捕获方法，装置包括捕获系统、顶板、支撑驱动系统和样品舱，捕获系统和顶板的上端连接，支撑驱动系统和顶板的下端连接，样品舱通过法兰盘和顶板上端的中心固定连接，顶板的四个顶角通过支撑立柱和地面连接。在防逃逸限位组件中，顶部限位板的第一端设有通孔，通孔和顶部限位销的第一端连接，顶部限位板的第二端和顶部限位短销的第一端连接，顶部限位销的第二端和顶部限位短销的第二端分别与顶部导帘的第一安装端和第二安装端固定连接，相邻两个顶部限位板的第二端接触连接。本发明的方法包括展开、捕获、收缩和回收步骤。本发明避免了交会对接和分离释放，占用空间相对较小，操作方便，运行稳定。

摘要： 一种针对非合作翻滚目标的捕获清理系统及捕获清理方法，属于航天器在轨服务技术领域。为了解决在面对不同形状尺寸的非合作的翻滚目标时，如何保证抓捕机构在对目标进行抓捕消旋时，还不会对服务卫星的姿态产生过大的扰动的问题。本发明包括地面控制单元、服务卫星、视觉引导单元、可折叠机械臂、力传感器、接触式消旋机构和可折叠软捕获机构；地面控制单元用于控制服务卫星；视觉引导单元安装到服务卫星的顶部，可折叠机械臂的一端安装到服务卫星的侧端面上，可折叠机械臂的另一端与力传感器的一端固接，力传感器的另一端与接触式消旋机构的一端固接，接触式消旋机构的另一端与可折叠软捕获机构的驱动端固接。本发明主要用于抓捕空间非合作目标。

摘要： 本实用新型公开了一种采用免疫磁吸附原理捕获目标物的捕获装置和捕获导管，捕获装置包含：用于与目标物结合的免疫磁性吸附剂、以及用于吸附结合有免疫磁性吸附剂的目标物的捕获导管；捕获导管包含：磁性捕获篮、外套管、引导导丝和控制部；磁性捕获篮包含：2～15根带磁捕获丝；在带磁捕获丝伸出外套管后，带磁捕获丝自动撑开并基本上等间距排列，使磁性捕获篮呈梭形。本实用新型还提供了上述捕获装置中的捕获导管。本实用新型还另提供一种捕获导管，这种捕获导管具有单根带磁捕获丝，初始形状为螺旋形或波浪形，捕获丝可以被拉伸，从而收纳于外套管内。本实用新型的捕获导管具有较大的捕获截面，可以获得更多的血液或体液中的目标物。

摘要： 本发明涉及通信领域，具体涉及一种通信目标捕获实验演示系统及通信目标捕获方法，其包括幕墙、接收端和多个发射端，每个发射端包括序列发生器和可调制激光器，接收端包括平行光管、电荷藕合器件图像传感器和第一控制箱。序列发生器对待发出的信标光信号进行调制得到调制信标光信号，可调制激光器将调制信标光信号发送至幕墙，幕墙反射调制信标光信号及干扰信号至平行光管，平行光管对接收到的调制信标光信号及干扰信号进行放大处理后发送至电荷藕合器件图像传感器，电荷藕合器件图像传感器将调制信标光信号及干扰信号转换为图像信号后发送至第一控制箱，第一控制箱对图像信号进行解调操作得到解调序列，进而确定通信目标，实现安全通信。

摘要： 仿真目标位姿获取方法、基于MBDyn仿真的目标捕获方法及装置,涉及航天器位姿测量及捕获控制方法领域。针对现有技术中并没有一种可视化仿真技术，用于对目标的姿态估计以及捕获方法的可行性进行验证，为基于视觉伺服的在轨捕获方案设计提供参考的问题，本申请提供仿真目标抓捕方案，具体的：仿真目标位姿获取方法，基于通过MBDyn环境建立多体动力学仿真并输出待捕获物体的图像，待捕获物体贴有平面Aruco码，包括：相机标定步骤，获取仿真中使用的相机的内参；标码识别步骤：识别平面Aruco码，得到平面Aruco码对应序列号；位姿求解步骤：通过内参和序列号，得到待捕获物体的姿态变换矩阵。适合在MBDyn仿真环境下基于ArUco码对目标的姿态估计以及捕获方法的仿真中应用。

摘要： 本发明涉及一种空间目标捕获装置及空间目标捕获系统。空间目标捕获装置包括：安装座；驱动机构，设置于所述安装座上；发射轮，与所述驱动机构传动连接，所述发射轮的外周面上设有沿所述发射轮的周向间隔设置的多个容纳槽，所述驱动机构用于驱动所述发射轮绕所述发射轮的轴线转动；第一外壳，罩住所述发射轮的外周面，且所述第一外壳与所述发射轮相分离，所述第一外壳设有与所述发射轮的外周面相对的发射孔，所述发射轮能够在所述驱动机构的驱动下使得任一所述容纳槽与所述发射孔相对；及加热体，用于对通过所述发射孔的物体进行加热。

摘要： 本发明涉及通信领域，具体涉及一种通信目标捕获实验演示系统及通信目标捕获方法，其包括幕墙、接收端和多个发射端，每个发射端包括序列发生器和可调制激光器，接收端包括平行光管、电荷藕合器件图像传感器和第一控制箱。序列发生器对待发出的信标光信号进行调制得到调制信标光信号，可调制激光器将调制信标光信号发送至幕墙，幕墙反射调制信标光信号及干扰信号至平行光管，平行光管对接收到的调制信标光信号及干扰信号进行放大处理后发送至电荷藕合器件图像传感器，电荷藕合器件图像传感器将调制信标光信号及干扰信号转换为图像信号后发送至第一控制箱，第一控制箱对图像信号进行解调操作得到解调序列，进而确定通信目标，实现安全通信。

摘要： 本实用新型涉及一种空间目标捕获装置及空间目标捕获系统。空间目标捕获装置包括：安装座；驱动机构，设置于所述安装座上；发射轮，与所述驱动机构传动连接，所述发射轮的外周面上设有沿所述发射轮的周向间隔设置的多个容纳槽，所述驱动机构用于驱动所述发射轮绕所述发射轮的轴线转动；第一外壳，罩住所述发射轮的外周面，且所述第一外壳与所述发射轮相分离，所述第一外壳设有与所述发射轮的外周面相对的发射孔，所述发射轮能够在所述驱动机构的驱动下使得任一所述容纳槽与所述发射孔相对；及加热体，用于对通过所述发射孔的物体进行加热。