离散时间系统

摘要： 研究了带有时延的二阶离散多智能体系统的一致性问题,在系统没有时延时,给出系统能达到一致的充要条件.在系统带有时延时,通过Lyapunov第二方法得到系统达到一致的充分条件.

摘要： 本文研究一类离散时间系统的预见控制器设计问题.首先,引入两个新的辅助变量,将跟踪问题转化为扩大误差系统的调节问题.然后针对所导出的扩大误差系统,结合Lyapunov稳定性理论和LMI方法,给出状态反馈和静态输出反馈预见控制器的设计方法.在考虑输出反馈时,通过改写输出方程充分利用了可预见的目标值信号.控制器的增益矩阵由求解一个LMI确定.最后,数值仿真表明了本文结果的有效性.

摘要： 针对同时具有线性外部干扰与非线性不确定性下的离散时间部分线性系统的最优输出调节问题,提出了仅利用在线数据的基于强化学习的数据驱动控制方法.首先,该问题可拆分为一个受约束的静态优化问题和一个动态规划问题,第一个问题可以解出调节器方程的解.第二个问题可以确定出控制器的最优反馈增益.然后,运用小增益定理证明了存在非线性不确定性离散时间部分线性系统的最优输出调节问题的稳定性.针对传统的控制方法需要准确的系统模型参数用来解决这两个优化问题,提出了一种数据驱动离线策略更新算法,该算法仅使用在线数据找到动态规划问题的解.然后,基于动态规划问题的解,利用在线数据为静态优化问题提供了最优解.最后,仿真结果验证了该方法的有效性.

摘要： 针对周期参考信号下的离散时间系统,提出一种幂次吸引控制系统设计方法。基于幂次吸引律构造离散重复控制器,实现周期性扰动的完全抑制,并采取扰动观测技术对扰动非周期成分进行有效抑制。为了刻画系统误差的动态性能,给出离散吸引律的吸引指标表达式,包括吸引域、绝对吸引层、稳态误差带以及最大收敛步数,并对不同幂次的稳态误差带进行比较,为幂次选取提供依据。数值仿真与实验结果验证了所提设计方法的有效性。

摘要： 离散线性时不变因果系统的时域分析通常应用时域经典方法或卷积和方法.通常定义因果激励与系统脉冲响应的卷积和是系统的零状态响应.本文针对全激励序列输入时,给出求解离散线性时不变系统零输入响应的卷积和方法,并证明与等效激励法等价.同时,给出例题介绍提出的卷积和方法如何应用.

摘要： 为解决离散时间非线性系统的输入端含齿隙问题,提出了一种基于精准扰动观测器的自适应模糊控制策略.给出了含输入端齿隙的离散时间系统,采用线性项、类扰动项的线性组合对模糊齿隙模型进行消模糊逼近;基于扰动观测器提出了自适应模糊控制策略,证明了系统的闭环控制稳定性,与线性控制进行了仿真比较,佐证了该方案的控制精度与鲁棒性.

摘要： 针对串级连续搅拌反应釜离散时间系统,基于欧拉法、自适应反步控制方法、模糊逻辑系统及李雅普诺夫稳定性分析设计了模糊自适应控制器.欧拉法对连续搅拌反应釜动态数学模型进行离散化处理;利用模糊逻辑系统的逼近特性去近似系统中存在的非线性函数,减少在线计算量;自适应反步控制方法简化了控制器的设计过程;利用差分李雅普诺夫函数证明了闭环系统的稳定性.MATLAB仿真结果表明,所提出的控制方案能够保证闭环系统所有的信号都是最终有界的,跟踪误差也能收敛到一个无限接近于零的领域内,验证了所设计控制器的有效性.与现有控制方法相比,该控制方法不仅能够克服系统中存在的非线性问题,还具有在线计算量小、控制器结构简单的优点.

摘要： 针对传统离散趋近律方法不具备原点稳定性的问题,提出了一种随滑模函数值的变化自适应改变切换增益大小的改进算法,能够保证闭环系统收敛于理想滑模面;设计了一种基于当前及过去时刻滑模动态参数的扰动估计器,只要不确定性的变化率有界,闭环系统的鲁棒稳定性即可得到保证,能够有效减弱不确定因素的影响.仿真结果验证了该方法的有效性.

摘要： 研究了离散时间非线性多智能体系统的一致性问题。针对递归非线性模型中的未知参数,利用泰勒展开式推导了投影算法辨识参数。基于把参数估计值作为参数真值的基本设计思想和自适应控制理论中的必然等价原则,利用智能体的邻居历史信息,提出了分布式自适应控制律,使得多智能体系统达到了一致性。最后用仿真验证了理论结果的有效性和可行性。

摘要： 研究了离散时间非线性多智能体系统的一致性问题.针对递归非线性模型中的未知参数,利用泰勒展开式推导了投影算法辨识参数.基于把参数估计值作为参数真值的基本设计思想和自适应控制理论中的必然等价原则,利用智能体的邻居历史信息,提出了分布式自适应控制律,使得多智能体系统达到了一致性.最后用仿真验证了理论结果的有效性和可行性.

摘要： 不稳定零点限制了系统可达到的控制性能。通过选择合适的广义采样保持函数可任意配置采样系统零点的化置。论义针对无限初等因子次数为2或3的多输入多输出系统，分析了在一类广义采样保持函数条件下，当采样周期T→O时离散时间系统极限零点的稳定特性，推导了保证零点稳定的条件，并给出了证明。

摘要： 针对基于输出反馈和具有有限区域信号量化的离散时间系统,进行了系统稳定性分析的研究.分别对状态观测误差系统和对象系统在有限区域对数量化作用下的系统渐进稳定性进行了分析,得到了相应的稳定性条件以及LQ性能分析.最后,给出了基于状态观测的仿真例子.

摘要： 针对一类状态阵和控制输入阵存在数值界不确定性的随机线性离散系统, 研究了执行器发生故障时满意容错控制器的设计问题. 在更一般、更实际的连续型执行器增益故障模型下, 所设计的控制器保证闭环系统同时满足区域极点指标、H∞范数指标和保成本性能指标约束. 然后在容错控制中建立了三类指标的相容性理论, 并在相容指标约束下给出了满意容错控制器存在的充分条件和构造性设计方法. 仿真算例验证了方法的有效性, 并且通过与不考虑故障的系统比较, 进一步说明了对系统进行满意容错控制的必要性。

摘要： 提出一种基于变采样周期的动态调度策略,通过实时调整控制系统的采样周期,以适应网络中信息流的变化,改善网络中时延、丢包等问题.采用动态调度策略的NCS为一个变采样周期系统,通过等效变换将时延和采样周期的不确定性转化为系统参数的不确定性,从而将NCS建模为一类具有参数不确定性的离散时间系统.给出了系统D-稳定的控制器设计方法,实现了NCS的控制与调度协同设计.最后通过数值仿真验证了所提出方法的有效性.

摘要： 模型预测控制的优点是能显示并优化处理控制量和状态量的约束．

摘要： Δ调制作为一种控制策略已广泛应用于工程技术领域,但是目前还缺乏对其深入的系统理论研究,这在一定程度上限制了其应用的广泛性和深刻性。研究了Δ调制系统的混沌动力学特性,包括时间序列、相图、Lyapunov指数、功率谱、分形维数和分岔图。仿真实验结果表明,该系统具有混沌吸引子。对Δ调制系统的理论研究具有一定的意义。

摘要： 本文针对由Delta算子描述的不确定离散时间系统,讨论了鲁棒镇定和鲁棒H∞控制问题。基于二次稳定与二次镇定的概念,应用线性矩阵不等式方法给出了鲁棒镇定设计方法,并针对含有外部扰动的情形,给出了鲁棒H∞控制律的设计方法。所得结果均由线性矩阵不等式描述,便于求解,方便了控制器的设计。

摘要： 研究Delta算子描述的离散时间系统故障检测问题。基于传统移位算子的Luenberger观测器,提出Delta算子系统的故障检测观测器设计方法,推导出该观测器的存在条件和显式表达式,给出基于观测器的Delta算子系统故障检测算法。仿真结果表明本文方法的有效性。

摘要： 在分析LMS算法的稳定性问题时，经常应用独立性假设，然而在信号检测信道均衡等中抽头输入向量以及由相应地由LMS算法计算的梯度方向实际上是相关的.在本文，鉴于LMS算法渐进稳定的重要意义，给出了LMS算法渐进稳定的充要条件，并且没有应用独立性假设.首先将LMS算法表达式转化为标准的离散时间系统状态方程形式，从系统的稳定性理论出发给出了LMS算法稳定的充要条件；接着从权值误差向量方程出发得到LMS算法收敛的充要条件.最后将这两部分综合在一起得到了LMS算法渐进稳定的充要条件.

摘要： 卡尔曼滤波技术在控制工程中得到了广泛应用.若得到较精确的系统模型,且噪声统计特性已知的情况下,可以采用卡尔曼滤波技术得到状态的最优估计值;在噪声统计特性未知的情形,经典卡尔曼滤波应用就会受到限制,此时可以运用H∞滤波来解决.本文给出了H2滤波与H∞滤波的方法,并通过仿真分析,对二者的性能进行了对比研究.

摘要： 本发明的一种非标准型离散时间非线性系统的自适应控制方法及系统，包括基于非标准型离散时间非线性系统构建其输出动态模型；引入辅助参数信号；引入估计误差，并基于估计误差设计自适应更新律来获得未知参数的估计值；对未来t+1时刻，利用上述已得参数和估计值来获得系统的输出信号估计值和系统状态估计值；建立跟踪参考输出信号的辅助方程，并求解得到自适应控制律；分析系统闭环稳定性和跟踪性能。本发明首先利用反馈线性化和隐函数理论来构造依赖于相对阶的标准型，然后提出基于自适应参数重构的方法来处理动态输出中线性和非线性参数的不确定性，最后构造一个关键隐函数方程来获得自适应控制律以保证系统闭环稳定性和和渐进输出跟踪。

摘要： 本发明的一种非标准型离散时间非线性系统的自适应控制方法及系统，包括基于非标准型离散时间非线性系统构建其输出动态模型；引入辅助参数信号；引入估计误差，并基于估计误差设计自适应更新律来获得未知参数的估计值；对未来t+1时刻，利用上述已得参数和估计值来获得系统的输出信号估计值和系统状态估计值；建立跟踪参考输出信号的辅助方程，并求解得到自适应控制律；分析系统闭环稳定性和跟踪性能。本发明首先利用反馈线性化和隐函数理论来构造依赖于相对阶的标准型，然后提出基于自适应参数重构的方法来处理动态输出中线性和非线性参数的不确定性，最后构造一个关键隐函数方程来获得自适应控制律以保证系统闭环稳定性和和渐进输出跟踪。

摘要： 一种并行离散时间仿真的带时间余度非严格时间管理方法，在时间协调服务器和多个事件管理器之间设置多个时间协调服务器代理，在时间协调服务器代理上具有时间余度Δ，每执行一次请求后记录当前时刻T，当有新的事件提交执行请求时，比较事件的时间戳T1与T时刻间隔是否在指定时间余度Δ内：若两者的时间差小于时间余度Δ则直接执行当前事件；若大于时间余度Δ，则向时间协调服务器提交事件执行请求。因此，本发明通过在时间协调服务器代理上设置时间余度Δ，对仿真计算允许一定的时间误差，减少时间协调服务器代理通过网络向时间协调服务器请求时间推进的次数，从而达到减少时间同步和交互所占用的网络带宽资源，提高仿真效率。

摘要： 一种并行离散时间仿真的非一致时间余度非严格时间管理方法，在时间协调服务器和多个事件管理器之间设置多个时间协调服务器代理，在每个时间协调服务器代理上具有各自设定的时间余度Δ，每执行一次请求后记录当前时刻T，当有新的事件提交执行请求时，比较事件的时间戳T1与T时刻间隔是否在指定时间余度Δ内：若两者的时间差小于时间余度Δ则直接执行当前事件。因此，本发明通过在时间协调服务器代理各自设定相应的时间余度Δ，对仿真计算允许一定的时间误差，减少时间协调服务器代理通过网络向时间协调服务器请求时间推进的次数，从而达到减少时间同步和交互所占用的网络带宽资源，提高仿真效率。

摘要： 本发明提供了一种基于离散时间观测状态的离散反馈控制器设计方法、设备及存储介质，所述离散时间观测状态的离散反馈控制器设计方法包括：基于离散时间观测状态的反馈控制讨论了具有饱和执行器与混杂随机非线性系统的镇定问题；通过设计基于离散时间观测状态的反馈控制器使得相应的闭环系统均方指数稳定；通过给出的充分条件求出最大允许观测状态时间间隔，仿真实例虽然证明该方法的有效性。

摘要： 本发明公开了一种离散时间非线性系统的状态稳定性判定方法，允许李雅普诺夫函数的导数在某些区间内正定的情况下判定系统的输入‑输出状态稳定性(IOSS)。同时，将所得结果推广到切换系统中，提出了新的不定多重李雅普诺夫函数。该方法除了允许子系统的李雅普诺夫函数可以非严格递减外，也允许IOSS切换系统的任意子系统都可以是非IOSS的。最后，针对一个系统数值实例进行了仿真实验，证明了该方法对切换系统IOSS判断的有效性和优越性。

摘要： 一种与至少基于创建跨邮政编码多边形区域来传播离散时间点的数字内容相关联的数字内容分发系统。该系统接收与界定的受关注地理区域相关联的邮政编码信息和与该界定的受关注地理区域相关联的跨邮政编码距离。该系统基于该跨邮政编码距离确定与邮政编码信息的一部分的坐标边界值相关联的经度信息值和纬度信息值。该系统还利用该经度信息值和纬度信息值来确定与该受关注地理区域邻接的至少一个相邻地理区域。创建包括与该受关注地理区域相关联的初始跨邮政编码区域的至少一部分的跨邮政编码多边形区域，以在该数字内容分发系统中传播离散时间点的数字内容。还公开了相应的方法和计算机可读设备。

摘要： 本发明公开了一种离散时间数据驱动自学习的无人船航速控制系统，包括：速度估计模块、扰动观测器模块、无模型控制器模块、数据驱动参数更新律模块；无模型控制器模块用于计算前向力矩τ(n)；速度估计模块用于计算下一时刻无人船的动力学未知项估计下一时刻的无人船航速估计扰动观测器模块用于计算下一时刻的系统总扰动估计数据驱动参数更新律模块用于根据下一时刻的系统总扰动估计计算下一时刻的控制增益估计本发明的在估计总扰动的基础上，通过利用扩张状态观测器和数据驱动更新律，不仅解决了对可变化的控制增益进行估计，而且还能辨识控制增益估计不准确部分的问题，最终实现了系统完全自学习和监控功能的效果。

摘要： 本发明涉及物联网、移动互联网及工业互联网环境下的数据机密性存储与隐私保护领域，公开了一种基于离散时间序列与用户组的匿名数据外包系统。本发明在属性基加密CP_ABE加密的基础上，引入用户组二叉树与时间周期序列二叉树，给出了关于密钥泄漏的安全的APPCP_ABE方案；在二次代理重加密算法的基础上设计细粒度的访问控制策略；基于高效的同态加密算法实现了具有k匿名l多样性的数据请求；所提出发明方案APPCP_ABE在标准安全模型下是可证明安全的。

摘要： 本发明涉及机器人控制领域，提出一种基于离散时间神经动力学的移动机器人重复运动控制方法及系统，所述方法包括构建移动机器人的位置层运动学方程、速度层运动学方程和物理极限约束，并将所述物理极限约束转换为速度层双端不等式约束；构建基于时变二次型优化问题的移动机器人的重复运动控制方案；构建连续时间零化神经动力学模型；根据五步显式线性多步法则与所述连续时间零化神经动力学模型，构建离散时间零化神经动力学模型，并计算移动机器人的控制变量，对移动机器人进行重复运动控制。本发明能够实现对含物理极限约束的移动机器人的实时重复运动控制，提升了移动机器人的运动实时性、路径跟踪精度以及物理极限约束处理能力。