主动悬架

摘要： 针对汽车主动悬架比例-积分-微分控制器(proportional-integral-derivative,PID)参数选择问题,传统PID控制参数整定具有一定的盲目性。设计了粒子群优化算法,目标函数根据悬架性能指标建立,利用粒子群优化算法,优化了PID控制器中的参数。结果表明,与优化前PID控制的主动悬架相比,采用粒子群优化PID控制的汽车主动悬架的性能指标有了明显的提升;经过粒子群算法(particle swarm algorithm,PSO)优化后PID控制提升了汽车行驶平顺性及操纵稳定性,同时解决了PID控制器参数整定的问题。

摘要： 如何对车辆悬架系统展开控制以提升驾乘舒适性是汽车领域的研究热点。将车辆主动悬架作为被控对象,首先介绍其构成并根据机理建模法建立系统数学模型;接着设计了散耗状态反馈控制方案以提升车辆驾乘舒适性;最后在Matlab/Simulink中搭建了车辆悬架控制系统的虚拟模型,通过对比仿真,验证了所设计的控制方案具有合理性。

摘要： 汽车底盘系统中主动悬架和电动助力转向系统作为重要环节,它们相互影响、相互作用。基于此,文章以汽车相关结构概述为切入点,通过建立汽车系统动力学模型,设计汽车控制器,实现主动悬架和电动助力转向系统的协调控制,提高汽车运行舒适性和稳定性。

摘要： 提出了遗传-粒子群优化算法对主动悬架的控制规则进行了优化。利用Matlab/Simulink 对主动悬架系统进行了仿真,并与传统的被动悬架进行了性能比较和分析,仿真结果表明基于改进遗传算法的主动悬架最优控制能够有效提高车辆的平顺性和操纵稳定性。

摘要： 针对微型客车在行驶过程中出现的侧翻问题,建立微型客车整车参数化模型和车辆参考模型.根据主动悬架工作原理和差动制动力学特性,分别建立主动悬架和差动制动防侧翻控制子系统,在此基础上提出防侧翻集成控制策略,以横向载荷转移率为触发条件,依据车速分别实施主动悬架控制或差动制动控制,降低车辆横摆角速度及车身侧倾角,实现防侧翻控制.利用Matlab/Si-mulink与CarSim建立集成控制系统联合仿真模型,选取鱼钩试验及角阶跃试验2种典型工况对防侧翻集成控制策略进行仿真试验验证.结果表明:防侧翻集成控制系统能够有效降低极限工况下车辆的车身侧倾角、横摆角速度等参数值,增强微型客车的侧翻稳定性,降低侧翻发生的几率.

摘要： 为了解决电磁混合主动悬架在发生故障时导致的系统失稳现象,设计了一种多模式切换容错控制策略。分别建立了1/4车辆二自由度悬架模型、直线电机数学模型及电磁阀减振器多项式模型。采用未知输入观测器对悬架状态进行估计,以悬架系统簧载质量加速度为正常状态切换条件,以簧载质量加速度残差和稳定模块为故障状态切换条件,设计了一种多模式切换容错控制策略。仿真分析了多模式切换容错控制策略下悬架的动态性能,并开展台架试验。试验结果表明:在多模式切换容错控制下,簧载质量加速度均方根值相比故障状态降低31.35%;多模式切换容错控制策略可以实现悬架在正常状态与故障状态的模式切换,且悬架的动态性能得到改善。

摘要： 执行器饱和非线性严重制约了主动悬架系统的良好减振性能。采用标准饱和函数向量描述悬架执行器饱和特性,建立具有执行器饱和的1/4车体主动悬架系统动力学模型。考虑饱和函数凸集表示,分析含执行器饱和的主动悬架收敛域估计问题,确定具有执行器饱和的主动悬架系统椭圆不变集条件,采用线性矩阵不等式(LMI,Linear Matrix Inequality)方法求解最大椭圆不变集。将反馈控制律当成一个优化参数,通过LMI方法获得系统反馈控制律。仿真结果表明,通过LMI设计的控制律能显著增大系统椭圆不变集,随执行器饱和度改变而改变并保证系统稳定工作,还可以改善执行器非线性现象对系统的不利影响。

摘要： 为提高轮毂电机驱动电动汽车行驶的平顺性,在轮辋内安装3组对称弹簧—阻尼装置,并建立轮毂电机悬架。在此基础上,轮毂电机驱动电动汽车主动悬架最优控制,以二次型最优控制为主要手段,并获得直线电机最优输出力,并利用内环推力滞环控制、外环速度PID控制的双闭环控制方式,获得最优力,可实现轮毂电机驱动电动汽车主动悬架最优控制效果提升。

摘要： 文章针对主动悬架进行了结构设计,并引入模糊控制机制,对控制部分采用模糊PID控制,利用电磁驱动方式能耗低、响应快的特点,设计了一种不同类型的电磁作动器。同时借助有限元分析软件对所设计的电磁作动器进行校核,检验模糊控制下主动悬架的有效性和安全性。文章最后分析了作动器关键部位零件的应力,结果表明所设计的悬架性能较普通悬架有所提升,安全性也达到设计要求。

摘要： 车联网(internet of vehicle,IoV)技术是当前智能车辆和智能交通的核心,对于车间互联的主动悬架来说,如何提高信息交互的效率是研究难点之一。以卡车主动悬架为研究对象,利用车队运输的重复性特征,将车联网络引入到主动悬架控制中。首先,以局域-广域两种信息交互手段为基础,提出一种货运车队两两编组结对作业的新方案,在此基础上建立了通信协议格式。其次,针对结对卡车建立半车主动悬架模型,前车采用传统的比例-积分-微分(proportion-integration-differentiation,PID)控制算法,经云端存储、运算、筛选后,传给与之结对的后车,后车则采用模糊PID算法进行主动悬架控制。仿真分析结果表明,基于车联网络下的模糊PID控制算法,具有更优的性能,在悬架动行程略有降低的前提下,车身加速度和轮胎动位移分别提高46.33%和33.8%。最后,计算整个车队的组间信息交互效率,证明这种以车队整体来进行悬架性能寻优的新方法的迭代效率更高、工程实用性更好。

摘要： 为解决火星探测车移动系统运载体积受限和复杂崎岖地形的高通过性问题,提出了一种六轮主动悬架构型方案,不仅增强了移动系统越障和爬坡能力,还可对车厢姿态进行主动调节,使载荷平台获得良好的稳定性.本文旨在研究火星探测车主动悬架构型设计及理论,为探测车原理样机研制和性能评价奠定基础.

摘要： 利用adams/car建立客车整车动力学模型,通过车辆的三自由度动力学分析和半车悬架动力学分析,根据差动制动的力学特性和主动悬架防侧翻控制原理,在matlab中建立客车防侧翻集成控制系统.通过adams/car和matlab/simulink联合仿真结果显示;防侧翻集成控制系统可以提高客车在高附着系数路面上高速转向行驶时的抗侧翻能力,同时客车也能具有较好的横摆稳定性和轨迹追踪性能.

摘要： 悬架基本方程和状态反馈对主动悬架控制具有重要意义.首先建立主动悬架模型,对悬架基本方程进行分析,得出悬架性能之间相互制约关系;然后建立状态反馈控制器,推出控制器稳定条件,分析每个状态量单独反馈对主动悬架刚度、阻尼特性影响作用,得出反馈状态量对主动悬架本质特性的控制规律.选取2组不同状态反馈系数,得出不同特性悬架控制器,以此证实,和一般主动悬架控制算法相比,以基本方程为前提,利用状态反馈对悬架控制规律,设计主动悬架控制器,省去复杂的计算过程,提供一种更直接方式,获得不同悬架特性更便捷,对于提高悬架实时控制更有利.

摘要： 为改善车辆行驶平顺性和操纵稳定性,建立1/4车辆主动悬架动力学模型,结合模糊控制和PID控制优点,设计出主动悬架模糊PID控制器,该控制器能够在线整定PID参数,提控制鲁棒性.通过C级路面输入时域仿真分析可知,主动悬架和被动悬架相比簧载质量加速度减小27.2％,悬架动挠度减小26.2％,轮胎动变形增加了10.3％;频域分析可知,在悬架一阶偏频处簧载质量加速度、悬架动挠度和轮胎动变形均有很明显的下降,通过1Hz正弦路面输入分析可得,3项性能分别改善69.1％、49.7％、66.3％.仿真试验显示该控制算法主动悬架具有很好应用价值.

摘要： 主动悬架能够有效地改善车辆的平顺性,然而时滞会对主动悬架的性能与控制效果产生不良影响.本文构建了一种主动控制力的表达形式,并通过构建1/4车辆2自由度主动悬架的动力方程,得到了主动控制力下系统的传递特性.通过不同反馈系数下,三个车辆振动响应量对路面速度功率谱密度的幅频特性的比较与分析,得出了不同工况下反馈系数的选取原则.随后,选取了恒定的反馈系数来研究时滞对主动悬架控制效果的影响,通过理论推导,得到了时滞与悬架系统状态之间的关系,并提出了临界时滞的求取方法.并通过仿真分析,证明了时滞对车辆性能指标会产生恶化影响,且控制效果随着时滞的增大而变差,甚至会导致系统的不稳定.

摘要： 军用车辆主要在越野路面行驶，注重系统承受极限的提高，主要考虑的是提高越野机动性。军方之所以将主动悬架应用到军车上来，主要就是为了提高战车在越野路面上的最大行驶速度。本文介绍了主动悬架的工作原理及其在民用车辆和军用车辆上的应用现状。

摘要： 本文针对汽车悬架这种复杂系统,建立了2自由度的汽车主动悬架数学模型,将模糊控制理论和PID控制策略经过有机结合后运用于主动悬架控制，用Matlab语言及其Simulink工具箱仿真。结果表明,设计的主动悬架与被动悬架比较,其舒适性得到了明显改善,验证了这种控制策略的可行性及有效性。

摘要： 以1/4车辆的主动与被动悬架为控制对象，建立动力学模型．使用Matlab软件平台对主动与被动悬架进行仿真，并分别对两种悬架的仿真结果，作了详细的分析与说明，从而得出2种悬架的特性．

摘要： 针对侧向风干扰下汽车汽车横向和垂向运动的非线性耦合的特点,建立了汽车整车非线性动力学模型.利用L2增益的方法设计出电动助力转向与主动悬架系统的非线性输出反馈H∞控制器.最后对汽车闭环系统进行了仿真计算.结果表明所设计的控制器能有效改善车辆的转向轻便性、操纵稳定性和行驶平顺性,整车的综合性能得到提高.

摘要： 针对侧向风干扰下汽车汽车横向和垂向运动的非线性耦合的特点,建立了汽车整车非线性动力学模型.利用L2增益的方法设计出电动助力转向与主动悬架系统的非线性输出反馈H∞控制器.最后对汽车闭环系统进行了仿真计算.结果表明所设计的控制器能有效改善车辆的转向轻便性、操纵稳定性和行驶平顺性,整车的综合性能得到提高.

摘要： 本发明涉及一种用于双轮辙车辆的至少稍微主动可转向的后轮的车轮悬架、车桥和车辆，所述车轮悬架具有用于接纳车轮的轮架、轮辙导杆和至少一个另外的用于将轮架连接在车身上的导杆和带有至少一个促动器的促动器设备，所述促动器用于使车轮沿第一主动转向方向、优选沿前束和沿第二主动转向方向、尤其是车轮后束主动转向，所述轮架至少两部分式地构成并且具有第一轮架部分和第二轮架部分，第一轮架部分构成用于接纳车轮并且第二轮架部分通过至少一个所述另外的导杆可连接在车身上，尤其是非主动可转向，并且第一轮架部分和第二轮架部分在车轮悬架在车辆中的按照功能的使用状态中借助促动器设备这样相对于彼此可运动，使得可引起车轮的主动的至少稍微的转向运动。

摘要： 本实用新型公开了一种新型汽车悬架用作动器，包括电机、与电机连接的控制系统和作直线运动的升降杆，电机通过二级减速装置与升降杆连接。与现有技术相比，本作动器采用两级减速装置代替传统的一级齿轮减速，从而可以在不增大作动器整体尺寸的情况下提高传动比，达到减速增矩的目的，提高了作动器的工作效率，还方便了作动器的布置。

摘要： 本发明公开了一种主动悬架组件的控制方法、主动悬架组件及车辆。主动悬架组件包括主动悬架，主动悬架用于设置在车身组件和轮胎组件之间。控制方法包括：获取主动悬架组件的固有频率；根据固有频率和车身组件的质量确定主动悬架组件的预估刚度；根据预估刚度调节主动悬架的刚度。上述主动悬架组件的控制方法、主动悬架组件及车辆，通过主动悬架组件的固有频率和车身组件的质量能够确定主动悬架组件的预估刚度，从而可以利用主动悬架组件的预估刚度对主动悬架的刚度进行调控，进而能够使得主动悬架组件的参数调控更加精准，使得主动悬架组件能够较好地保持车辆的舒适度。

摘要： 本发明涉及用于车辆的主动悬架装置以及该主动悬架装置的阀。用于车辆的主动悬架装置包括：泵，该泵构造为控制流体的移动；致动器，该致动器连接螺旋弹簧并且构造为从所述泵接收流体并且补偿所述螺旋弹簧的位移，所述螺旋弹簧连接所述车辆的车轮；流体路径，该流体路径构造为将所述泵与所述致动器相连接；以及阀，该阀构造为控制所述流体在流体路径中的流动，其中，当控制所述致动器以从所述泵接收所述流体时，所述阀构造为通过容纳在所述致动器中的所述流体的压力来防止所述流体从所述致动器移动至所述泵。

摘要： 本发明提供能够防止乘车人的舒适感恶化的隐患的主动悬架装置以及悬架的控制装置。ECU(4)是用于车身部件(1)与车轮(16)之间的相对振动的衰减的衰减力可变减振器的控制装置，其具有：路面高度测量部(41)，其沿着设于车轮(16)的轮胎(15)的前方的车宽方向，测量三点以上的路面的高度；位置检测部(42)，其检测路面高度测量部(41)测量到的三点以上的路面的高度中的相邻的路面的高度的差量为规定阈值以上的位置；和路面状态判断部(44)，其将位置检测部(42)检测到的、差量为规定阈值以上的位置处的路面的高度的值排除，基于相邻的路面的高度的差量不足规定阈值的所述路面的高度来判断路面的状态。

摘要： 本发明提供能够防止乘车人的舒适感恶化的隐患的主动悬架装置以及悬架的控制装置。ECU(4)是用于车身部件(1)与车轮(16)之间的相对振动的衰减的衰减力可变减振器的控制装置，其具有：路面高度测量部(41)，其沿着设于车轮(16)的轮胎(15)的前方的车宽方向，测量三点以上的路面的高度；位置检测部(42)，其检测路面高度测量部(41)测量到的三点以上的路面的高度中的相邻的路面的高度的差量为规定阈值以上的位置；和修正部(43)，其将位置检测部(42)检测到的、差量为规定阈值以上的位置处的所述路面的高度修正为规定高度。

摘要： 一种悬架作动机构及主动悬架装置，该悬架作动机构，用于控制车轮上下移动，包括驱动机构、作动轴、摆臂；所述驱动机构连接所述作动轴，用以产生扭矩驱动所述作动轴旋转；所述摆臂一端固定连接于所述作动轴，另一端用以连接所述车轮，所述作动轴旋转时带动所述摆臂围绕所述作动轴的轴线旋转，从而带动所述车轮上下移动。本发明通过驱动机构驱动作动轴旋转，带动摆臂围绕作动轴的轴线旋转，进而带动所述车轮上下移动，因其直接利用摆臂机构对车轮的垂直位置进行控制，故结构简单，传动效率高，且控制算法简单。

摘要： 一种悬架作动机构及主动悬架装置，该悬架作动机构，用于控制车轮上下移动，包括驱动机构、作动轴、摆臂；所述驱动机构连接所述作动轴，用以产生扭矩驱动所述作动轴旋转；所述摆臂一端固定连接于所述作动轴，另一端用以连接所述车轮，所述作动轴旋转时带动所述摆臂围绕所述作动轴的轴线旋转，从而带动所述车轮上下移动。本实用新型通过驱动机构驱动作动轴旋转，带动摆臂围绕作动轴的轴线旋转，进而带动所述车轮上下移动，因其直接利用摆臂机构对车轮的垂直位置进行控制，故结构简单，传动效率高，且控制算法简单。

摘要： 本实用新型公开了一种汽车悬架用作动器及具有其的主动悬架，作动器包括电动机、与电动机连接的控制系统、发动机排气管道中设置的涡轮和丝杆作直线运动的丝杆传动机构，电动机通过齿轮减速器与丝杆传动机构的螺母连接，电动机由蓄电池组提供电力，蓄电池组由发电机进行充电，涡轮通过传动机构与发电机连接。与现有技术相比，本作动器利用发动机排出的废气作用于涡轮，产生动力进行发电，给电动机供电，不用从外界充电获能，而且，电动机通过机械式的齿轮减速器将动力传递至丝杆，驱动丝杆作直线移动，结构简单，效率高，易于保养与维护。

摘要： 一种含零刚度测量装置的半主动/主动悬架教学实验平台，包括激励装置（7）、导向装置（6）、减振装置（5）、半主动/主动切换装置（9）、磁流变减振器、伺服电机、零刚度结构（4）和数据采集系统。所述数据采集系统包括计算机（1）、采集器（2）和功率放大器（8）。本实用新型教学实验平台利用各传感器所测量的信号，经由控制算法分别确定磁流变减振器的阻尼和伺服电机输出的转矩；通过半主动/主动切换装置可分别验证控制算法的有效性；根据传感器的测量数据，验证零刚度结构的合理性。