反馈控制

摘要： 本文提出一种基于树莓派开发板的全自动固液料奶茶机人机交互系统,该系统可以控制多种奶茶机传感器设备同时识别语音并通过扬声器、灯带、显示屏给予顾客反馈,从而达到多层面人机交互体验。本文主要阐述了该系统的硬件设计。通过树莓派接收传感器设备传递的数据,分析处理后进行反馈控制。智能手机终端可以通过物联网云平台和本地网站服务器实时了解部分系统信息。

摘要： 持久性是生态系统的重要性质.由于外界因素对生态系统的干扰是不可避免的,提出了一类新的具有时滞和反馈控制、且受到毒素和非线性抑制项影响的三种群捕食−竞争离散系统,通过差分方程比较原理和相关不等式计算技巧,得到了系统持久性生存的充分条件,推广了前人的相关研究结果.结果显示,时滞、反馈控制和毒素均会影响系统的持久性.进一步,实例验证了理论结果的可行性.

摘要： 执行器饱和非线性严重制约了主动悬架系统的良好减振性能。采用标准饱和函数向量描述悬架执行器饱和特性,建立具有执行器饱和的1/4车体主动悬架系统动力学模型。考虑饱和函数凸集表示,分析含执行器饱和的主动悬架收敛域估计问题,确定具有执行器饱和的主动悬架系统椭圆不变集条件,采用线性矩阵不等式(LMI,Linear Matrix Inequality)方法求解最大椭圆不变集。将反馈控制律当成一个优化参数,通过LMI方法获得系统反馈控制律。仿真结果表明,通过LMI设计的控制律能显著增大系统椭圆不变集,随执行器饱和度改变而改变并保证系统稳定工作,还可以改善执行器非线性现象对系统的不利影响。

摘要： 针对大型挠性航天器的三轴姿态控制问题,考虑了控制输入约束,设计了鲁棒模型预测姿态控制器。首先,将模型预测控制应用到不考虑扰动的标称挠性航天器系统中,通过求解优化问题推导预测控制律,从而得到三轴姿态的标称轨迹。然后,为有效处理大型挠性附件振动对中心刚体姿态造成的扰动,针对带有扰动的挠性航天器实际姿态控制系统,设计由最优状态与实际系统状态的误差构成的辅助反馈控制器,使实际系统状态维持在以标称轨迹为中心的“管道”(Tube)不变集内,并驱使实际系统状态到达标称轨迹上,最终沿着标称轨迹到达平衡点。仿真结果表明,在鲁棒模型预测控制的作用下,实现了姿态角的快速精确跟踪,有效地处理了由大挠性附件振动对中心刚体姿态产生的扰动,增强了系统的鲁棒性。

摘要： 该文研究了一类具有时滞和反馈控制的三种群非线性非自治比率依赖的食物链模型.首先,基于时滞微分不等式理论,提出了一些新的分析方法,并构造了一个合适的李亚普诺夫函数.其次,得到了系统正解的持久性和全局吸引性的充分条件.第三,利用理论分析和不动点理论,讨论了相应的周期系统,建立了周期系统正周期解的存在性、唯一性和稳定性的充分条件.另外,给出了一些数值模拟,证明了我们的理论分析是正确的.最后,给出了相应的具有乘法噪声源的随机食物链模型的数值例子,并得到该模型一些新的有趣的解的变化过程.

摘要： 本文针对石墨烯增强复合材料悬臂板的气动颤振特性及振动控制问题开展了研究.利用Halpin-Tsai及混合率计算了石墨烯增强复合材料的等效材料参数,运用经典板理论、第二类压电方程和Hamilton原理得到了结构的运动控制方程.通过Rayleigh-Ritz法计算了石墨烯增强复合材料悬臂板的固有频率,探究了XGPLs,U-GPLs和O-GPLs三种不同石墨烯分布类型以及不同石墨烯增强体质量分数对结构固有频率及无量纲临界颤振气动压力的影响.同时,通过加速度反馈控制和位移反馈控制对结构气动颤振的控制效果进行了分析.数值模拟的结果表明:随着石墨烯增强体质量分数的增加,石墨烯增强复合材料板的固有频率和无量纲颤振气动压力增加,X-GPLs分布对结构刚度和气动稳定性的提升效果优于U-GPLs分布和O-GPLs分布.加速度反馈控制和位移反馈控制都可以有效地抑制结构的气动颤振,提高结构的气动稳定性.

摘要： 原子力显微镜是一种原子级高分辨、高灵敏度的新型测量仪器,在微观领域及特殊领域被广泛应用。由于在测量样品形貌的时候存在扫描速度慢、耗时长的缺点,可通过引入软件PID反馈控制和硬件PID反馈控制等方法来有效提高其扫描速度。

摘要： 路径跟踪是实现自动驾驶的基础,而根据模型的几何关系实现路径跟踪是一种非常实用的方法.传统的几何控制模型简单可靠、易于改进,但向前预瞄的局限使得此模型在大曲率、高速等极限工况下的跟踪效果较差.为了使几何控制模型的鲁棒性更好、控制精度更高,本文同样基于几何关系控制的原理提出一种优化模型,取消了固定预瞄的计算方式,采用自适应预瞄在预瞄区间中寻找最佳目标点,在转角控制上采用了前馈控制对转角控制进行修正,联合MATLAB和Prescan仿真软件进行仿真测试,并进行实车实验.实验结果表明:该优化模型能够适应多数场景,相较于传统的控制模型,改进了一些缺陷,增加了控制的稳定性,提高了跟踪精度,能够稳定地用于实车开发.

摘要： 针对快速路瓶颈区易发生通行能力下降导致的交通阻塞问题,提出一种可变限速控制方法。首先,构建了反馈控制器实时优化路段限速值,以瓶颈区现有占有率与期望占有率差值调整上游限速值,以提升瓶颈区通行效率;其次,基于实测数据构建快速路瓶颈区元胞传输模型并开展实验。结果表明,与无限速控制相比,实施可变限速的路段总流出车流量提高了4.3%,平均行程时间减少了2.1%。较无控制情况下总流出车辆数前者提高了5.2%,较无模糊控制情况下提高了2.7%。

摘要： 为了解决多车辆协同编队控制问题,以车辆运动学模型为基础,根据虚拟结构编队策略,把多车辆的协同编队控制问题转变为对虚拟车辆的轨迹跟踪问题。根据李雅普诺夫第二法设计出新的跟踪反馈控制器,对编队车辆跟踪误差进行控制。通过MATLAB仿真实验验证了该控制器的有效性,实验结果表明所设计的控制器在车辆横向与航向误差调整时间方面具有快速性,在存在初始误差的前提下,编队车辆的纵向误差在10 s内趋近于0。该控制方法在未来的智能车编队控制方面有一定的应用价值。

摘要： 本次研究主要涉及造纸法再造烟叶涂布率的在线精准检测和反馈控制方法.为实现上述目的,本次研究建立新型涂布率计算模型,用于根据采样单元得到的基片水分、造纸法再造烟叶水分、涂布液浓度进行涂布率的计算,然后得到的涂布率结果将用于涂布后造纸法再造烟叶的纵向、横幅涂布率的状况的分析,确定造纸法再造烟叶横幅的涂布率采集位点数、涂布率值,结合最小二乘法对数据进行线性拟合,求取得到线性方程,并根据相关系数的大小,或拟合的线性方程参与控制涂布率.

摘要： 卷取温度(CT)是热轧带钢生产过程中的关键工艺参数之一，直接影响产品最终的金相组织及力学性能。以常规热连轧线卷取温度PID反馈控制为研究对象,系统阐述了CT PID控制器研究现状.针对目前CT PID反馈控制器存在的非连续自整定、对数学模型精确性要求高等问题,开发了CT抗时滞连续自整定PID控制器.工业化应用结果表明,新开发的PID反馈控制器,能够实现高效、稳定的CT反馈控制,±20°C的CT控制精度得到近5％的提高.

摘要： 高速公路流入量控制是保障路网运行效率的重要手段.本文研究在不专门设置信号控制设备的前提下,通过调节收费站入口通道数目实现流入量控制的效果.提出了基于反馈控制原理的收费站入口通道调节方法,并通过动态交通流模型验证其在降低路网总耗时方面的效果,仿真分析表明:①在接近和略超过通行能力的情况下,通道数调节方法能明显缓解拥堵,保障主线运行畅通,相较于不采取任何措施,路网总耗时降低15.8%；②在路网流量波动的情况下,通道数调节依然能够取得较好的改善效果;③因为反馈过程相对滞后的原因,通道数调节法的改善效果略逊于连续型ALINEA算法,但考虑到前者设备投入少且更易于实施,故具有较好的应用前景.

摘要： 简述了量子Plasmonic，分析了反馈控制的量子异常增强透射，周期极化晶体中的非线性空间光调控，以及非线性自成像效应。

摘要： 本文旨在介绍柴油机两种DOC出口温度的控制策略,两种控制策略均为前馈+反馈的控制方式,所不同的是前馈计算的方法不同、反馈控制的难易不同.一种为目前较为通用的DOC单块温度控制前馈油量计算方式+PID反馈控制方式;另一种为DOC分块温度控制前馈油量计算方式+比例反馈控制方式.建立DOC被控对象模型,在相同的仿真环境下对比两种控制策略的控制效果,仿真结果表明DOC分块油量计算的温控效果要好于前者,同时由于反馈控制部分未采用积分、微分控制,所以在实际的应用中可以降低标定难度.

摘要： 提出一种基于成像传感反馈控制的空间站舱外智能照明系统设计方法.该系统实现的关键技术包括：暗场环境下最优照明基准的人因学实验研究技术、基于成像传感的智能照明系统设计技术,以及基于成像传感的环境照明感知与控制技术.通过仿真分析在轨照明环境并采用人因学的实验研究方法,初步建立了暗场环境下最优照明基准数据库;通过综合采用结构设计、热设计、电路设计实现了一种灵巧的智能照明机构;通过对环境感知图像特征描述子的研究,提出了环境照明感知快速计算模型.初步实验结果表明该系统能够实现根据环境光变化进行自动的照明调节,且用户对调节结果具有较好的主观评测结果.

摘要： 提出了一种新颖的宽输入电压组合式升压逆变器电路拓扑和带输入电压前馈的电压瞬时值反馈控制策略,该电路拓扑由"T"形网络(Buck-Boost直流变换器)和Buck型逆变桥级联构成;通过两个独立控制环路下占空比信号饱和与置零作为切换点实现双模式的平滑切换.500VA100-200VDC/220V50HzAC样机实验结果表明,该逆变器具有输入电压变化范围宽、可升压、变换效率高等特点,在宽输入电压变化升压逆变场合具有重要的应用前景.

摘要： 本文介绍了各缸独立燃油控制基本原理,以氧信号监控各缸燃烧均匀性,通过反馈控制调整发动机各缸的喷油脉宽以改善各缸燃烧的均匀性.通过对东风某车型搭载1.6L自然吸气发动机整车NEDC排放循环试验研究,分析了各缸均匀性对油耗和排放的影响,试验结果表明:各缸独立燃油控制对排放影响较小,平均油耗降低约1％,各缸独立燃油控制的结果和车辆散差以及供油系统散差有关,实际节油效果以实车为准.

摘要： 随着数控技术和离线编程技术的飞速发展,工业机器人被广泛地运用在数字建造项目中.然而,目前机器人更多的是作为输出端使用,即按照事先预定好的指令进行加工和装配等动作,并没有将建造现场的信息反馈到决策生成中,缺乏灵活性和适应性.在此背景下,本研究研发了机器人“感知—反馈”系统,使机器人能够读取建造现场的信息数据,并根据数据优化形式设计、生成装配路径,从而形成完整的“输入(感知)—处理(计算)-输出(动作)”数字链.基于该“感知—反馈”系统,天津大学建筑学院完成了“基于机器人视觉识别技术的自适应鸟巢”建构项目,实现了机器人对建造现场材料信息的感知,使其能够因材制宜地进行设计和自主建造.

摘要： 随着数控技术和离线编程技术的飞速发展,工业机器人被广泛地运用在数字建造项目中.然而,目前机器人更多的是作为输出端使用,即按照事先预定好的指令进行加工和装配等动作,并没有将建造现场的信息反馈到决策生成中,缺乏灵活性和适应性.在此背景下,本研究研发了机器人“感知—反馈”系统,使机器人能够读取建造现场的信息数据,并根据数据优化形式设计、生成装配路径,从而形成完整的“输入(感知)—处理(计算)-输出(动作)”数字链.基于该“感知—反馈”系统,天津大学建筑学院完成了“基于机器人视觉识别技术的自适应鸟巢”建构项目,实现了机器人对建造现场材料信息的感知,使其能够因材制宜地进行设计和自主建造.

摘要： 本发明的目的是提供一种自动调节方法和反馈控制装置，用于自动调节具有控制装置的反馈控制系统，该控制装置用于在短时间内抑制机械系统的共振特性。为了实现上述目的，本发明提供一种FB控制系统的自动调节方法，该FB控制系统包括自动调节器，该自动调节器在FB控制器之后分两级串联地自动调节实际陷波滤波器的参数，其中，自动调节器是高通滤波器，高通滤波器由串联的两级自适应陷波滤波器和调节器组成，高通滤波器从FB控制系统的响应中提取振动分量，该振动分量用作第一级自适应陷波滤波器的输入，自适应陷波滤波器是输入信号，自适应收敛以去除主振动分量，并且调节器判断可否去除自适应陷波滤波器的振动分量并完成自适应收敛，从各自适应陷波滤波器掌握参数的差，并掌握参数的差，基于这些结果，设置实际陷波滤波器的滤波器参数。

摘要： 本发明为一种闭环反馈控制的光纤放大器及其反馈控制方法，本放大器的环形器、窄带滤波器、掺杂光纤、波分复用器、光纤反射镜和泵浦激光器构成光学结构，环形器所接分束器的一输出端为放大器输出端，另一个输出端接监测端口，监测端口与电控组件的光电探测器连接。电控组件的光电探测器，峰值保持电路，AD模块，微处理器，DA模块和泵浦驱动电路依次连接，再连接泵浦激光器。微处理器由反馈信号获得控制量，对泵浦激光器的反馈控制。本反馈控制方法：I、先对反馈信号采样N次平均为稳定值AD0；Ⅱ、采样N次平均为转换值ADk，由二者的相对误差求得泵浦驱动电路当前控制量；重复执行Ⅱ。本发明有效抑制扰动，放大器高增益、低噪声、高稳定。

摘要： 本发明提供了一种输液泵反馈控制系统及其反馈控制方法。其反馈控制方法包括以下步骤：微处理单元接到校准指令后，同时发送指令给蠕动装置及电动止液夹，电动止液夹收到该指令后进行夹紧操作以堵塞输液管，蠕动装置收到该指令后开始运转以蠕动挤压输液管进行输液。输液管在电动止液夹与蠕动装置的双重作用下发生膨胀，使之向压力传感器施加压力，压力传感器受到输液管的压力后会实时向微处理单元反馈压力数值；当蠕动装置按预定运转周期数运转完后，微处理单元将压力传感器反馈回来的压力数值与该类型输液管的理论压力值进行比较，并通过系统内部公式转化，计算出差值与校准值，然后发出指令自行调整蠕动装置的运转周期，以校准输液精度。

摘要： 本发明公开了属于反馈控制领域的一种悬浮超导球位置反馈控制装置及超导球位置反馈控制方法。该悬浮超导球位置反馈控制装置是一种根据磁场环境的不同可预先配置电路参数的静电反馈装置，包括：震荡源、超导磁悬浮系统、鉴相器、PID控制器、直流电压源、比例放大器和示波器，其中超导悬浮系统由悬浮超导球和超导球腔组成，超导球腔由上极板、中极板和下极板组成，悬浮超导球与上极板和下极板组成差动电容；震荡源由交流电压源、Ⅰ#震荡源连接Ⅱ#震荡源组成；鉴相器由乘法器连接低通滤波器组成。本发明保证反馈静电力是反馈电压的线性静电力，可以预先对悬浮超导球的动态进行仿真建模，此装置结构简单、控制精度高稳定性好。

摘要： 通过在表示不可控系统的状态空间模型上加上误差矩阵Δ，被设计出将状态空间模型修正为表示可控系统的修正状态空间模型。基于由该修正状态空间模型所表示的系统的状态反馈控制器计算出控制量，对控制对象进行控制。通过使用误差矩阵修正表示不可控系统的状态空间模型，能够使系统变得可控。另外，由于误差矩阵Δ被加到状态矩阵上，因此能够减小误差对系统的输出产生的影响。

摘要： 本发明实施例公开了一种反馈控制方法、通用反馈控制器、训练方法、可读存储介质、计算机程序产品及系统，该控制方法包括：获取并运行反馈控制系统；获取反馈控制系统的系统状态；将系统状态输入至预先训练的时序模型中，获取与系统状态匹配的当前系统特征向量；根据系统状态和当前系统特征向量，得到相应的控制量并输出；执行控制量，同时将控制量反馈至时序模型；返回执行获取反馈控制系统的系统状态的操作，直至反馈控制系统的待控量当前值达到待控量目标值。本发明实施例的技术方案可以快速识别不同反馈控制系统之间的系统特征差异，有效地分辨不同的反馈控制场景，提升了反馈控制器的通用性，能够灵活响应反馈控制需求。

摘要： 本申请涉及一种超导量子比特低延迟反馈控制电路，包括：解析模块和反馈驱动模块；解析模块，被配置为读取超导量子芯片释放的射频信号，对射频信号进行处理得到状态反馈数据，并将状态反馈数据输出至反馈驱动模块；反馈驱动模块，被配置为接收状态反馈数据，并将状态反馈数据输出至控制单元；还包括依次连接的反馈均衡模块和控制模块；反馈均衡模块，被配置为接收状态反馈数据，并对状态反馈数据进行均衡处理后输出至控制模块；控制模块，被配置为接收均衡处理后的状态反馈数据，由接收到的状态反馈数据中选取出需要的反馈数据，将选取出的反馈数据输出至超导量子芯片；其中，解析模块和控制模块均通过FPGA芯片实现，有效提高了系统的扩展性。

摘要： 本发明提供了一种具有反馈控制功能的液滴发生器及其反馈控制方法，本发明压力保持组件向容腔内部供给液体并保持相对于外部环境的正压；还包括连通容腔内部和外部环境的喷孔，用于喷射液体流；喷孔附近设置振动扰动组件，振动扰动组件具有激振元件，激振元件与喷孔所在构件连接，激振元件传递振动至喷孔；还包括反馈控制组件，反馈控制组件包括振幅检测传感器。对喷孔的振幅进行反馈控制，使喷孔的振幅在液滴发生器工作参数改变后仍然保持稳定，喷孔的振幅稳定使液滴的形状和尺寸稳定，从而提高装置产生的液滴的质量。

摘要： 本发明提供一种包括具有控制对象的模型和滤波器的滞后补偿器、第一反馈控制器、陷波滤波器和干扰补偿器的控制装置的反馈控制方法，滤波器被分为第一滤波器和第二滤波器，第一滤波器环路传递特性由控制对象的模型与第二反馈控制器的积给出，并且开环特性由以输出相对于输入等价的方式构成的闭环系统传递特性给出，用第三反馈控制器处理第一滤波器的输出并将其作为干扰补偿器的输出，第一反馈控制器基于滞后补偿器的输出与目标值之差来对控制对象进行反馈补偿，并基于陷波滤波器的输出和干扰补偿器的输出来计算对控制对象的操作量。

摘要： 本发明的目的是提供一种自动调节方法和反馈控制装置，用于自动调节具有控制装置的反馈控制系统，该控制装置用于在短时间内抑制机械系统的共振特性。为了实现上述目的，本发明提供一种FB控制系统的自动调节方法，该FB控制系统包括自动调节器，该自动调节器在FB控制器之后分两级串联地自动调节实际陷波滤波器的参数，其中，自动调节器是高通滤波器，高通滤波器由串联的两级自适应陷波滤波器和调节器组成，高通滤波器从FB控制系统的响应中提取振动分量，该振动分量用作第一级自适应陷波滤波器的输入，自适应陷波滤波器是输入信号，自适应收敛以去除主振动分量，并且调节器判断可否去除自适应陷波滤波器的振动分量并完成自适应收敛，从各自适应陷波滤波器掌握参数的差，并掌握参数的差，基于这些结果，设置实际陷波滤波器的滤波器参数。