控制算法

摘要： 为了防止钻井过程中因黏滑振动造成钻井事故,提出一种基于状态重构器的顶驱扭矩控制方法。首先,将顶驱、钻杆和钻具组合等效为集中质量弹簧阻尼系统,采用Karnopp非线性摩擦模型分析黏滑振动摩擦,建立钻柱系统井下运动方程;其次,通过增加摩擦干扰器,采用最优阻尼进行参数整定,设计基于龙伯格状态重构器的PID控制算法;再次,采用MATLAB软件搭建钻柱系统运动模型和状态重构器仿真模型,进行井下黏滑振动模拟和控制算法仿真,验证模型的准确性和算法的有效性;最后,设计并建立井下黏滑振动实验装置,在黏滑振动工况下,估算钻头钻速,验证控制算法。研究结果表明:黏滑振动控制算法可在较短时间内有效控制井下转速,抑制黏滑振动。

摘要： 提出电能计量装置继电器控制算法的整体设计方案,从软件和硬件的角度分别进行了讨论。

摘要： 针对全格式无模型自适应控制(FFDL-MFAC)算法参数难以整定的问题,提出了一种基于增量式PD控制算法的FFDL-MFAC算法参数整定方法。首先通过增量式PD控制算法和FFDL-MFAC算法的相似性,得到PD控制算法的参数KP,KD与FFDL-MFAC算法参数之间的关系,简化FFDL-MFAC算法参数整定的过程;然后以复杂的单自由度磁悬浮系统作为受控对象,验证通过PD算法整定的FFDL-MFAC参数的有效性。仿真结果表明通过PD算法整定的全格式无模型自适应控制器参数能够使被控对象实现稳定悬浮,且加入扰动后可以迅速恢复稳定状态;试验结果表明PD算法整定的全格式无模型自适应控制器相比PD控制器具有更快的响应速度和更强的鲁棒性。

摘要： 陆空两栖无人系统的设计克服了无人机巡航耗电量大、无人车运动易受限制的缺点,通过灵活的转换系统的控制模式,使系统能够穿越不同地形,适用于多种复杂环境下的侦查探测。两栖系统的陆空运动控制既独立又要相互结合,陆地运动实现速度匀速控制及位移控制,空中运动实现系统飞行高度控制及稳定悬停,运行过程中根据多传感器信号实现模式转换控制。设计系统分别采用陆空两种比例积分微分控制算法,通过MATLAB/Simulink完成仿真,同时通过状态工具箱设计完成模式转换模块,实现一体化控制。仿真结果表明陆空两种比例积分微分算法均得到较好的控制效果,模式转换控制能够有效地完成系统的陆空运行模式转换。

摘要： 为提升我国拖拉机的智能控制精度与整机作业效率,充分考虑其田间作业环境与作业功能多样性特点,针对其驾驶系统展开智能化研究。在拖拉机智能驾驶组成控制原理的基础上,以实现驾驶转向精准与速度位姿获取精准为设计目标,结合核心控制算法布局,建立智能驾驶控制模型,并进行系统软件控制架构设计与硬件功能选型。按照拖拉机驾驶作业的轨迹处理流程展开智能作业试验,结果表明:在一定的试验条件下,优化后的拖拉机智能驾驶系统平均加速时间可维持在3.75s左右,车速平均控制误差较之前有所降低,控制精度得到提高,自动驾驶轨迹正确率可保持在90%以上,整机作业效率可相对提高6.57%,系统运行平稳可靠,可为我国农业机械智能化提供参考。

摘要： 随着电子商务技术的不断革新,快递配送行业飞速发展,快递的数量激增给城市交通带来了巨大的压力,传统配送方式已不能满足当前需求。本文从实际生活应用背景出发,对配送无人机的控制算法进行了深入研究,摆脱了传统无人机人为控制的操作方式,实现了无人机的自主起飞、运动、避障、降落,符合配送无人机的相关要求。

摘要： 针对目前在兆瓦级风电机组大风轮、柔叶片的发展趋势下叶尖净空的问题日益凸显,提出了一种有效的净空控制策略,并设计了一套叶尖净空监测与控制系统。首先基于风轮的空气动力学特性分析了叶尖速比和桨距角对推力系数的影响;然后根据分析结果提出了不同风速下叶尖净空控制策略,且设计了控制算法;同时基于大量仿真数据的分析结果,得到了一维和二维的叶尖净空阈值与净空危险阈值;最后以某2 MW机组模型仿真了净空控制算法策略对叶尖净空距离的调节效果,验证了算法的有效性。

摘要： 主要介绍了全自动无人值守制壳生产线的现状、技术开发路径,通过高效的三维设计工具应用、精准的自动控制算法开发、实时的远程孪生画面模拟驱动等方面进行了集成创新,开发出具有自主知识产权的全自动机械手制壳生产线并在业内推广应用,总体技术水平达国内领先水平。

摘要： 随着汽车主动安全技术的不断升级,汽车自动紧急制动系统可以在车辆发生追尾事故前主动刹车,在保障驾乘人员安全的同时降低财产损失,在行车安全中扮演着越来越重要的作用。汽车自动紧急制动系统控制算法是保障系统安全、稳定的核心,文章梳理了国内外汽车自动紧急制动系统的研究成果,对现有控制功能进行分析总结,并提出了今后的发展方向。

摘要： 现在电机的应用越来越注重环保节能和精确控制,要想对电机实现节能和精确控制,控制算法就十分重要,现在电机的控制算法很多,有直接控制、有间接控制、控制器控制等许多种。其中现在控制最精确的是控制器控制,方法就是在电源和电机之间加入一个控制器,这个控制器种类很多,结构也不同,不同功率的电机使用的控制器也不同,但控制原理大致相同,硬件上大多是控制芯片加上外围电路,软件上大多是根据电机的型号、特征和应用场合设计的各种控制算法。

摘要： 空战机动动作库是空战机动决策的基础,本文针对两类常见的机动动作库——典型战术动作库和基本操纵动作库的不足,基于现有基本操纵动作库的改进思路,以切向过载、法向过载和滚转角为控制量,对战机实现平飞、水平转弯、俯冲和爬升等基本机动进行分析并仿真,设计了基本操纵动作库的控制算法;最后,以典型战术动作库中的战斗转弯和半筋斗为例,选取基本操纵取动作库中的机动方式进行组合,仿真结果表明,所设计的动作库及控制算法符合空战实际,具有一定的实用价值.

摘要： 通过对系统需求的分析,利用PID控制原理,提出流动式架桥机过隧道自动驾驶控制算法.通过对某次过隧道自动驾驶曲线分析,证明该算法能够根据传感器数值,白动控制轮组的转向模式和转向角度,实现自动驾驶模式下的流动式架桥机过隧道.

摘要： 弯道,交叉路口,不同车道等复杂道路工况影响着汽车安全.车辆在这些复杂的场景下行驶时,可能会出现将非危险车辆误判为危险目标,从而出现虚警、误警,甚至不必要制动的情况.基于以上存在的问题,本文提出了针对这些场景的建模,并结合信号处理的手段,设计了相应的AEBs控制算法,并在Prescan中进行了算法的仿真验算,为相关研究工作奠定了研究基础.

摘要： 本文主要阐述了一种无人驾驶车辆自动转向控制的研究思路.在对转向控制策略的设计中，为了检测方向盘的实际转角，作为控制系统的反馈，在方向盘下面安装角度传感器。方向盘目标转角和实际转角的差值，作为转向控制器的输入，转向控制器控制车速和车辆的其他状态，按照控制算法，计算输出而合适的电流，来控制转向执行电机，完成转向执行系统对目标角度的跟踪。根据角度偏差大小，控制执行电机的电流，不断的消除偏差，很容易想到PID控制器，但是PID控制器在自动转向控制中会有些缺点;随着车速和转向阻力矩的不同，固定的PID参数，可能会导致超调、响应时间慢、跟踪角度不准的情况。所以要根据车速的不同，不断修正PID的参数，使其调节保持较好的效果。采用模糊PID算法设计自适应控制器，根据车速的变化和偏差的大小给不同的PID参数。

摘要： 随着未来主战坦克防御能力的极大提高,常规反装甲武器已远远不能适应现代战争的需求.高速动能弹作为一种新概念的反装甲技术,能够有效地杀伤普通反坦克导弹束手无策的复合装甲和主动防护系统.其制导控制系统的快速响应是目前该类型导弹的难点,直接力控制也成为共识,本文考虑采用姿轨控发动机作为执行机构,在冲量控制的基础上,提出采用脉冲调宽算法控制固体姿轨控发动机单个喷管的工作状态及工作时间,使得姿轨控发动机在一个控制周期内产生的冲量与需求的控制冲量相等,从而等效实现高速动能导弹的控制.仿真结果表明,基于该算法的高速动能导弹制导控制系统能够满足精度要求.

摘要： 目前,火力发电机组如何优化燃烧、提高锅炉燃烧效率是锅炉燃烧系统研究的重要课题.传统的氧量和一氧化碳测量、公式计算修正推算炉膛内部火焰状况的方法本身就存在较大偏差,以此来进行的燃烧优化控制效果不佳.本文根据新型燃烧优化系统实际应用情况,介绍了火电厂在燃烧过程中如何通过激光直接测量炉膛内部火焰相关参数,并以此为基础,借用CAT技术计算生成炉膛火焰的二维分布,然后经过一系列计算控制,及时调整燃烧系统,提高锅炉燃烧热效率.

摘要： 电动客车的驱动电机多采用永磁同步电机,电机的永磁体转子存在退磁的风险.本文分别就永磁同步电机退磁的原理及其影响进行分析,可以看出永磁同步电机的永磁体材料的局限性是退磁的根本原因，可以通过合理的电机磁路设计和控制算法来预防退磁。退磁的顶防措施是否有效，可以通过退磁的检测方法和检测系统来评价。

摘要： 在不改变高频UPS主电路拓扑结构和配电系统结构的前提下,提出一种利用高频UPS进行无功就地补偿控制方案,应用同步旋转坐标变换和瞬时功率理论设计控制算法,在不影响UPS有功功率的前提下,利用PWM整流器进行负载侧无功补偿,提高配电效率,以及UPS电源利用率,改善负载侧电能质量,减小高低压室无功补偿电容容量,节省成本和占地.

摘要： "适于地中海气候的先进地源热泵供暖制冷系统"的地中海地源热泵项目,是关于南欧地区的8个建筑物中的地源热泵(GSHP)示范系统的开发、示范和监测.其主要目标是开发具有最大可能实测的季节性能系数(SPF)的新一代地源热泵系统,并在南欧地区8个建筑物的供暖与制冷季展示它们.该项目由欧洲24个组织的联盟实施,包括欧洲热泵制造商西亚特(CIAT)、海瑞弗(HIREF)和OCHSNER WP,由可再生能源和节能中心(CRES)协调.项目开始于2009年1月1日,结束于2014年12月31日.预算大约724万欧元,其中430万通过欧盟第7框架计划FP7项目由欧盟提供.关于地中海地源热泵项目的更多信息,包括地源热泵的应用和新闻,提供在项目的互联网网站,.该项目开发了8个新的热泵样机,结合先进解决方案得到极佳的能效,具有极低耗电量的先进的低温风机盘管单元样机,利用冷凝热的空气处理机组样机,储热器,先进的控制算法以及本地数据采集系统和进行有效监测的数据集中管理系统.监测结果显示供暖和制冷的SPF值均高于5,远高于由欧洲委员会(European Commission2013)确认的地源热泵系统欧盟平均水平的默认值3.5.

摘要： 在互联网教学的大环境下,远程智能控制实验是在实验室改革的一个新的方向.远程智能实验控制平台的研究,包括硬件平台的研究、控制算法的研究和嵌入式服务器开发的研究.用嵌入式服务器控制电机的转动是控制实验中的重要研究内容,把网络应用在该系统中,用Cortex-M4为处理器,并搭建相应的硬件电路并编写算法,实现远程控制.本设计丰富和发展远程教育,对学生对嵌入式的理解以及互联网的应用有着重要的意义.

摘要： 一种用于校准发动机控制系统的方法，包括：识别发动机校准中的发动机校准子问题；以已知/优良的个体为一个发动机校准子问题播种初始代；使用遗传算法在参数/系数调度空间内优化所述一个发动机校准子问题的自由参数；使用惩罚函数；确认包括一个之前的发动机校准子问题的下一个发动机校准子问题；以已知/优良的个体为所述下一个发动机校准子问题播种初始种群；重复步骤直到解决了包括发动机校准子问题的发动机校准为止；以及使用发动机校准操作车辆的发动机控制系统。

摘要： 一种用于校准发动机控制系统的方法，包括：识别发动机校准中的发动机校准子问题；以已知/优良的个体为一个发动机校准子问题播种初始代；使用遗传算法在参数/系数调度空间内优化所述一个发动机校准子问题的自由参数；使用惩罚函数；确认包括一个之前的发动机校准子问题的下一个发动机校准子问题；以已知/优良的个体为所述下一个发动机校准子问题播种初始种群；重复步骤直到解决了包括发动机校准子问题的发动机校准为止；以及使用发动机校准操作车辆的发动机控制系统。

摘要： 在过程控制中，按偏差的比例(P)、积分(I)和微分(D)进行控制的PID控制器(亦称PID调节器)是应用最为广泛的一种自动控制器。但是传统的PIP算法产生误差的方式不太合理控制目标v在过程中可以“跳变”，被控对象输出Y的变化都有惯性，不可能跳变，要求让缓变的变量y来跟踪能够跳变的变量v，初始误差很大，易引起超调，很不合理。本发明正是基于PID算法，在原来传统的PID算法控制原理，常规的PID参数整定方法上，通过新的参数整定方法以及新的分段控制的PID算法可以有效降低最大稳态的误差。

摘要： 本发明公开了新型速度控制算法及新型脉冲控制算法，在进行轨迹处理中，包括用户设定的速度参数在上位机进行解析步骤；将轨迹划分成微线段步骤；基于微线段的速度前瞻步骤和逐线段输出步骤；在所述基于微线段的速度前瞻步骤与逐线段输出步骤之间的处理过程中，在对每一条微线段处理时，采用分周期控制速度，实时改变当前速度，本发明解决现有技术到逐线段输出，采用固定的利用FPGA硬件进行输出，不能进行实时调整所存在的技术不足之处，而提供新型速度控制算法及新型脉冲控制算法，在处理中，运动曲线不是预先定好的，而是可随时调速的，基于微线段的速度前瞻和逐线段输出之间的控制方式上，可随时调整速度，以适应多种变形轨迹场合。

摘要： 本发明公开了新型速度控制算法及新型脉冲控制算法，在进行轨迹处理中，包括用户设定的速度参数在上位机进行解析步骤；将轨迹划分成微线段步骤；基于微线段的速度前瞻步骤和逐线段输出步骤；在所述基于微线段的速度前瞻步骤与逐线段输出步骤之间的处理过程中，在对每一条微线段处理时，采用分周期控制速度，实时改变当前速度，本发明解决现有技术到逐线段输出，采用固定的利用FPGA硬件进行输出，不能进行实时调整所存在的技术不足之处，而提供新型速度控制算法及新型脉冲控制算法，在处理中，运动曲线不是预先定好的，而是可随时调速的，基于微线段的速度前瞻和逐线段输出之间的控制方式上，可随时调整速度，以适应多种变形轨迹场合。

摘要： 本发明公开了一种人工蜂群算法与模糊PID控制结合的双容水箱控制算法，将遗传算法的交叉操作引入到人工蜂群算法中，PID控制的三个参数K

摘要： 本发明公开了一种基于模糊逻辑控制算法的A星算法改进方法、系统及介质，其中方法包括：根据无人机飞行的过程中采集的环境信息进行环境建模，获得模糊控制器，所述环境信息包括无人机与障碍物之间的距离信息和方向信息；为无人机飞行设置多个不同值的搜索步长，并采用模糊控制器控制搜索步长；在无人机飞行中，当检测到距离障碍物较远时，增大搜索步长；当检测距离障碍物较近时，减小所述搜索步长；其中，所述搜索步长的数值根据模糊逻辑控制算法进行动态控制。本发明利用模糊逻辑控制算法动态调整步长，以及为A星算法估价函数的启发式函数动态分配权值，以提高路径搜索的效率。本发明可广泛应用于无人机避障及路径规划的技术领域。

摘要： 本发明是一种基于鲸鱼算法的主动噪声控制方法的步长和阶数选取方法。包括以下步骤：一、鲸鱼算法的参数初始化设置；二、鲸鱼算法的种群随机初始化；三、通过鲸鱼算法选取的参数和阶数运行主动噪声控制算法，计算每个个体的适应度值；四、判断主动噪声控制算法是否满足终止条件，不满足则执行五，满足则执行六；五、对剩余个体进行鲸鱼算法的迭代操作，计算鲸鱼间的距离，做出“包围猎物”的动作，并通过形成气泡网来驱赶猎物，同时更新自身位置；六、输出最优的X*，并将最优参数代入主动噪声控制算法中进行运算，从而控制主动噪声。本发明运用鲸鱼优化算法选取出的参数提高了参数选取的精度和效率,应用于主动噪声控制技术中，将大大提高主动噪声控制算法的降噪效果。

摘要： 本发明涉及智能鞋柜，更具体的说是基于嵌入式控制算法和计算机视觉算法的智能鞋柜，包括安装支架、二自由度平台、横移机构、竖移机构、移动支架、升降机构、机械臂、除菌部件、清洁部件和加热部件，所述安装支架上滑动连接有二自由度平台，安装支架上固定连接有横移机构，横移机构驱动二自由度平台进行滑动，横移机构上固定连接有竖移机构，移动支架滑动连接在二自由度平台上，移动支架通过螺纹连接在竖移机构上，移动支架上固定连接有升降机构，升降机构上连接有机械臂，机械臂上连接有除菌部件、清洁部件和加热部件，可以对鞋子进行烘干、除菌、除臭、除尘和擦拭。

摘要： 本发明涉及一种车辆安全技术的改进，具体涉及一种基于模糊算法的柔性一字型罐体油液防晃装置和控制算法，能根据不同车速、不同转向情况自动调节一字型柔性防波板的角度，提高油罐车的侧倾稳定性，包括罐体，还包括一字型防波装置，所述一字型防波装置包括至少三个浮动板，相邻浮动板之间通过铰链转动配合，一字型防波装置的边缘通过缆绳与电机的转轴连接，所述电机的机身安装在罐体的底部。