滑转率

摘要： 对拖拉机某挡发挥的牵引功率、牵引力、比油耗进行计算方法和计算过程的理论研究,对比某型号拖拉机实测的牵引指标,得出所用的方法与原理及计算结果与实测值误差较小,有一定的指导与应用价值。该方法可用于开发新机型时对牵引性能指标提前进行评估与预测。

摘要： 在雪场行驶的履带移动机器人会不可避免地产生滑转现象,严重时还可能发生侧翻,导致行驶不稳定.根据求解履带移动机器人系统的数学模型,利用多体系统动力学仿真软件RecurDyn建立履带移动机器人仿真模型,通过分析土壤特性,模拟不同密度雪条件下的地面,获得履带移动机器人在不同密度雪地行驶时的滑转角以及牵引力与滑转率的关系,可为履带移动机器人在雪地行驶时的精确控制奠定理论基础.结果表明:在履带移动机器人运行过程中,牵引力随地面雪密度的增大而减小;在同一雪密度下,牵引力越大滑转现象越严重,并且存在最优滑转率.

摘要： 【目的】了解微耕机车轮在水田中的牵引性能,可为新型水田轮的设计提供参考依据,提高其在水田表面的通过性。【方法】以直径为40 cm,宽度10 cm的微耕机橡胶轮为研究对象,在含水率为30%的土槽试验台进行单轮土槽试验,探究轮上载荷、滑转率、车轮扭矩以及挂钩牵引力之间的关系。【结果】车轮扭矩和挂钩牵引力会随着轮上载荷和滑转率的增加而呈现增加的趋势;滑转率受轮上载荷的影响较大,当轮上载荷为264.6 N时,橡胶轮的滑转率趋近于1;车轮扭矩随轮上载荷的增加呈现先增大后减小的趋势,且在轮上载荷为227.36 N车轮驱动扭矩达到最大,为25.74 N·m;挂钩牵引力随着滑转率的增加也呈现增大的趋势,最大达到31.36 N。【结论】由于松软水田壤承载能力和抗剪切能力较弱,该微耕机的车轮所能承受的最大载荷为227.36 N,此时所能提供的最大挂钩牵引力为31.36 N,滑转率为0.88,说明该类型车轮在水田壤中的行驶性能较弱,车辆的能源主要消耗在克服车轮行驶阻力上。

摘要： 拖拉机作业时滑转率过高会降低作业效率,准确监滑转率具有重要意义。针对基于最小轮速的滑转率测量方法在转向工况下失效的问题,提出一种基于阿克曼转向原理的滑转率测量方法。通过建立转向时的滑转率测量模型,得到滑转率与理论车速、右前轮车速、右前轮转向角的关系。基于约翰迪尔4720型拖拉机设计滑转率测量系统,包括右前轮轮速测量装置,CAN总线解析模块和滑转率计算模块。水泥路面直行工况下滑转率测量试验结果表明,直行工况滑转率的平均值为3.0%。在水泥路面转向工况下,进行目标理论速度分别为0.5、0.8、1.0、1.2、1.5 m/s的滑转率测量试验。试验结果表明:转向工况滑转率的平均值分别为3.9%、3.4%、3.7%、3.8%、2.9%,处于直行工况的滑转率区间;因此认为此方法可行,为农机田间转向工况滑转率测量提供支撑。

摘要： 越野环境下的松软地面是履带车辆行驶的主要地形,在这种条件下行驶不可避免地要进行斜坡转向操作,履带车辆的斜坡转向特性值得重点关注.针对研究履带车辆斜坡转向特性的必要性和重要性.根据履带车辆转向的运动特点,建立了坡道转向动力学模型,结合地面力学理论,进一步深入研究履带车辆在松软地面下斜坡转向特性.通过履带车辆在斜坡上完成规定半径转向动作所需的滑转率这一指标,来分析坡角、地面性质、转向半径对履带车辆斜坡转向性能影响,为履带式无人车的设计、路径规划和跟踪控制打下基础.

摘要： 为了有效监控植保机在复杂水田环境中的行走情况,确保植保机滑转率在容许范围内,采取CM16-65P-1-24型霍尔传感器和低速雷达分别对水田植保机车轮转速、车身行进速度进行了测量,最后求其滑转率.结果显示:在低速挡位时,植保机前轮的平均滑转率为26.01％,后轮的平均滑转率为23.33％;在高速挡位时,植保机前轮的平均滑转率为19.39％,后轮的平均滑转率为17.96％.

摘要： 介绍了国内外拖拉机电控液压悬挂系统的发展现状和农具耕深控制方法,提出了基于拖拉机悬挂位置控制的滑转率系统,并阐述了拖拉机液压悬挂系统结构与该控制系统的工作原理.在SimulationX软件中建立悬挂机构的物理模型和液压系统模型,基于该物理模型对农具耕深值和悬挂外提升臂转角关系进行分析,以便通过控制悬挂外提升臂转角控制农具耕深,并采用PID控制策略对所建立的液压悬挂系统进行控制仿真.结果表明:该控制系统具有可行性,并且在保持农具耕作深度的基础上兼顾了拖拉机的滑转率,有利于提高拖拉机液压悬挂的控制水平和改善拖拉机的耕作效率.

摘要： 双电机双轴驱动(front and rear axle independent drive,FRID)可以解决煤矿无轨辅助运输重型车辆排布困难和动力不足等问题,但该结构方式的驱动、制动性能的提升受到转矩分配策略的约束,如何实现双电机转矩协调控制是研究该类问题的重点和难点.针对矿用FRID铰接车辆的驱动转矩分配问题,为提高系统的能耗经济性,提出了一种基于门限的转矩分配策略,以车辆侧向操纵稳定性为约束条件,对门限分配转矩进行了限制,提高了车辆转弯时轮胎的侧偏刚度和侧向动力学性能;为确保车辆在低附着路面上获得最佳驱动力,以轮胎滑转率为控制目标对前后轴电机驱动转矩进行独立控制.在MATLAB/SIMULINK环境下分别建立了矿用双电机双轴驱动铰接车辆转矩分配控制器模型及车辆动力学模型,对不同路面条件下的控制效果进行了仿真分析.基于dSPACE平台,搭建了硬件在环仿真测试系统,对转矩分配控制器的实时控制性能进行了验证.结果表明:硬件在环测试结果与软件仿真结果具有良好的一致性,门限型转矩分配策略是一种简洁有效的经济型转矩分配策略,给定工况下的循环能耗比动力型分配可降低3％～5％;以侧向操纵稳定性为约束条件对门限分配转矩进行限制,内侧车轮的最大滑转率控制在0.2附近,提高了转弯时轮胎的侧偏刚度,从而降低车辆不足转向量,改善了车辆的转向能力.

摘要： 双电机双轴驱动(front and rear axle independent drive,FRID)可以解决煤矿无轨辅助运输重型车辆排布困难和动力不足等问题,但该结构方式的驱动、制动性能的提升受到转矩分配策略的约束,如何实现双电机转矩协调控制是研究该类问题的重点和难点。针对矿用FRID铰接车辆的驱动转矩分配问题,为提高系统的能耗经济性,提出了一种基于门限的转矩分配策略,以车辆侧向操纵稳定性为约束条件,对门限分配转矩进行了限制,提高了车辆转弯时轮胎的侧偏刚度和侧向动力学性能;为确保车辆在低附着路面上获得最佳驱动力,以轮胎滑转率为控制目标对前后轴电机驱动转矩进行独立控制。在MATLAB/SIMULINK环境下分别建立了矿用双电机双轴驱动铰接车辆转矩分配控制器模型及车辆动力学模型,对不同路面条件下的控制效果进行了仿真分析。基于dSPACE平台,搭建了硬件在环仿真测试系统,对转矩分配控制器的实时控制性能进行了验证。结果表明:硬件在环测试结果与软件仿真结果具有良好的一致性,门限型转矩分配策略是一种简洁有效的经济型转矩分配策略,给定工况下的循环能耗比动力型分配可降低3%~5%;以侧向操纵稳定性为约束条件对门限分配转矩进行限制,内侧车轮的最大滑转率控制在0.2附近,提高了转弯时轮胎的侧偏刚度,从而降低车辆不足转向量,改善了车辆的转向能力。

摘要： 介绍了拖拉机各质量定义,总结了拖拉机使用质量的计算方法,并对拖拉机使用质量调整的要求进行了说明。

摘要： 本文对基于滑转率的拖拉机自动耕深模糊控制算法进行了仿真分析。首先建立系统的数学模型,并用Matlab/simulink建立计算机仿真模型。然后设计系统的模糊控制器,进一步根据系统的数学模型进行了仿真分析,观察控制效果。同时用PID控制算法、模糊PID控制算法进行仿真研究,分别进行响应性、抗干扰、适应性的对比分析,对比发现,模糊PID和模糊控制算法较为合适,两者控制效果近似,但是模糊PID控制算法需要更多的变量,更为复杂。

摘要： 本文针对运用散体单元法建立的颗粒轮胎和颗粒地面模型，提出了颗粒—车辆地面力学（GVT）方法的概念。运用GVT方法对驱动轮的滑转率进行了计算分析，并与试验数据进行了对比研究，发现GVT方法计算结果与试验值有很好的一致性，可以很好的研究车辆地面力学中的驱动轮滑转问题。

摘要： 针对某型号月面巡视探测器主辅摇臂式6轮独立驱动的特点,提出一种多轮协调控制算法,在线估计各轮滑转率,通过适当修正使其接近于0.3,提高系统的驱动效率。提出协调度的概念来表征6轮协调运行程度,经过实验验证,该算法可以提高月面巡视探测器的协调度,提高能量的利用率。

摘要： 针对低速运行的两后轮独立驱动电动汽车的差速控制问题进行了研究.通过进行电机不带电推行转向试验来确定电动汽车四轮差速关系,解决了因车辆结构参数测量不准确等因素导致电机转速分配误差大的问题.为了避免车轮可能出现的打滑现象,结合基于门限值方法,把车轮滑转率限制在合理的范围内,并提出把两前轮其中一个作为转速被跟踪轮,另一个作为车速估算轮来计算驱动轮滑转率的方法,避免了因转速被跟踪轮轮速传感器故障可能导致重大事故发生的可能性,最终确定了差速控制策略.Simulink仿真与实车试验结果表明,此电子差速控制策略能够有效地实现低速运行车辆的差速控制,使得车辆按预定轨道行驶.

摘要： 针对目前履带式车辆电驱动系统中,大容量驱动电机难以集成安装在装甲车辆的有限空间内的难题,本文提出一种适用于履带式车辆的多电机分布式电驱动系统方案.针对多电机协调控制难题,提出一种转矩分配-最优滑转率控制的综合协调控制策略,并对控制算法进行了仿真验证,控制算法简单、有效,对于分布式电驱动系统的协调控制具有一定的价值.

摘要： 本文介绍了一种基于模糊动态滑模的全轮独立电驱动车辆驱动控制方法。设计了仅使用轮速信号的模糊动态滑模驱动控制系统,根据车轮运动状态实时动态地调整系统参数,控制各独立电驱动车轮至目标滑转率,有效解决了滑模控制下电机输出转矩及滑转率的抖振问题。仿真表明,该控制系统有效地改善了全轮独立电驱动车辆驱动控制的响应特性,很好地削减了抖振,并具有良好的控制鲁棒性。

摘要： 本文从月壤和一体化轮系的相互作用模型出发,分析了刚轮在沙质土壤上的动力学关系,研究了一体化轮系在月壤上加速行驶时的控制问题,提出了一体化轮系基于滑转率的PID控制方案,并对提出的控制方法进行了仿真,验证了控制方案的有效性.

摘要： 本文根据月球探测车在松软土壤上行驶的动力学特性,研究了基于车轮滑转率的协调驱动控制问题.针对普通变结构控制中存在问题,采用模糊逻辑思想,提出了模糊趋近律控制方法.将该方法用于月球探测车的协调驱动控制仿真中,获得了良好的性能.

摘要： 分析了工程车辆传动系统自激振动产生的原因和机理,并建立了数学模型.经分析,工程车辆传动系统在高滑转率下常会失稳而产生自激振动,对车辆产生不利影响.指出了目前在工程车辆传动系统自激振动领域中急需解决的研究问题.

摘要： 汽车驱动防滑控制系统是一种新型的主动安全控制技术,本文通过对模糊控制技术的研究,将模糊技术和传统的PID控制技术结合,将其应用于车辆的防滑控制中,通过仿真结果比较看出,取得了较好的效果.

摘要： 本申请公开了一种车辆车轮滑转率控制方法、装置、车辆及存储介质，具体为获取目标滑转率与车轮轮心速度；根据车轮轮心速度和目标滑转率确定目标轮速；根据目标轮速和实际轮速确定车辆车轮的目标驱动/制动扭矩。通过这样的设计方式能够实现以简化参考车速估算的方式，达到对车轮滑转率的控制目标。

摘要： 本发明公开了一种拖拉机驱动轮滑转率测试方法，解决了现有技术中需要安装转数传感器，存在测量误差的问题，具有提高拖拉机滑转率获取准确度的有益效果，具体方案如下：一种拖拉机驱动轮滑转率测试方法，拖拉机在设定挡位、设定负载工况下驱动轮滑转率，通过在该设定挡位、设定负载工况下，给定距离范围内拖拉机的平均前进速度和发动机平均转速，与拖拉机在另一挡位、无牵引负载时，给定相同距离范围内拖拉机平均前进速度和发动机平均转速来获得。

摘要： 本发明涉及一种轮式拖拉机滑转率精确测算系统和方法。系统包括卫星定位系统、无人机、车轮转速检测单元、低速雷达测速仪、数据采集器和计算机；卫星定位系统实时向计算机提供待测拖拉机的卫星测算车速和时间信息；无人机设有实时动态定位基准站；待测拖拉机上设有实时动态定位移动站，用于获得待测拖拉机的无人机测算车速；计算机根据卫星定位系统、无人机、低速雷达测速仪和车轮转速检测单元采集的拖拉机速度数据，获得精准的拖拉机车速，进而获得拖拉机各车轮的滑转率。本发明解决了田间复杂环境强干扰及单传感器信号丢失问题，提高实时车速测量精度与稳定性，进而精确测算轮式拖拉机滑转率。

摘要： 本发明提供了一种用于犁耕机组最优滑转率识别装置，包括控制单元ECU和检测单元；所述控制单元ECU包括牵引阻力预测模块、滑转率计算模块和最优滑转率识别模块；所述滑转率计算模块输入犁耕机组耕作速度v2和测量驱动轮转速n，输出滑转率S；所述牵引阻力预测模块输入滑转率S、滚动阻力Ff、下拉杆作用力F2和上拉杆作用力F1，通过人工神经网络训练得到犁耕机组牵引阻力Dp，所述牵引阻力预测模块将犁耕机组牵引阻力Dp转换为牵引效率ηd；所述最优滑转率识别模块输入滑转率S和牵引效率ηd，通过人工神经网络训练得到最优滑转率S1。本发明可以能够实时识别犁耕状态下的驱动轮滑转率。

摘要： 本发明提供了一种履带式车辆转向滑转率的测试方法，包括如下步骤：建立转向过程中履带板上任意点运动方程；建立履带式车辆单边制动转向时间T与履带滑转率i的数学模型；通过测试履带式车辆单边制动转向时间T和驱动轮转速n，计算履带滑转率i。本发明能够测得履带式车辆在不同地面条件下转向时的履带滑转率，测试过程简单，提高了测试效率。

摘要： 本发明公开了履带车辆转向滑移率滑转率监测系统及该系统的使用方法，监测系统包括数据采集I/O板卡；工控机，与所述数据采集I/O板卡连通，用于数据采集和指令输出；两个编码器，分别与左右履带和所述数据采集I/O板卡连通，用于采集左右履带的转速信息；GPS接收器，与所述工控机连通，用于获取车辆的定位信息和行进速度信息；电源，为监测系统提供电力供应。本发明所述履带车辆转向滑移率滑转率监测系统及该系统的使用方法，实现了对履带车辆转向系统的监测和检测，准确的分析、计算车辆转向时，履带低速侧的滑移率和履带高速测的滑移率，有助于提高了履带车辆行驶轨迹的准确性。

摘要： 一种基于位置‑滑转率调节的电液悬挂系统控制方法，本发明采用模糊PID控制方法，对拖拉机的犁耕作业机组进行调节，传感器收集的数据经过整定转换后得出实际数据，实际数据与设定目标值进行比较，得到目标值与实际值之间的偏差以及偏差变化量，将偏差以及偏差变化量作为模糊控制器的输入值，模糊控制器对PID三个控制参数进行动态调节，经过模糊控制器的处理，输出值为PID控制器的三个参数的修正量，输出值再经过PID控制器的处理，输出控制量等，本发明具有在拖拉机电液悬挂控制系统中具有动态响应快，调整速度迅速，稳态性能高，抗干扰能力强，超调量小等优势，适合于犁耕作业工况变化的工作系统。

摘要： 本发明提出一种考虑转向特性的驱动滑转率修正方法，根据车辆的侧向动力学信息来修正ASR模块计算得到的目标滑转率。首先确定车辆的运动状态，并计算相应的转向系数；其次计算车辆后轴侧偏角系数和发动机转矩系数；接着将上述计算得到的三个驱动稳定相关系数进行加权融合并滤波得到目标滑移率系数；最后通过目标滑转率系数计算得到车辆的目标滑转率修正量，并将ASR模块计算得到的驱动滑转率加上滑转率修正量得到最终的目标驱动滑转率。

摘要： 本申请公开了一种四轮转向汽车的滑转率确定方法和车控系统，所述方法包括：获取并根据车辆的转向角度和车辆尺寸，确定四个车轮独立转向时的转弯半径；根据所述四个车轮独立转向时的转弯半径、车辆尺寸和转向角度，确定车辆中心的转弯半径；根据四个车轮的实际转速、四个车轮独立转向时的转弯半径和车辆中心的转弯半径，确定车辆四个车轮的理论转速；根据四个车轮的实际转速和理论转速，确定四个车轮的滑转率。本发明以汽车的几何关系为基础，根据车辆的转向角度、每个车轮的轮速和车辆的尺寸，分别计算四个车轮各自的滑转率；能够更准确地计算车辆的滑转率，真实地反映车辆的行驶状况，不仅适用于四轮转向汽车，也适用于两轮转向汽车。

摘要： 本发明涉及一种轮式拖拉机滑转率精确测算系统和方法。系统包括卫星定位系统、无人机、车轮转速检测单元、低速雷达测速仪、数据采集器和计算机；卫星定位系统实时向计算机提供待测拖拉机的卫星测算车速和时间信息；无人机设有实时动态定位基准站；待测拖拉机上设有实时动态定位移动站，用于获得待测拖拉机的无人机测算车速；计算机根据卫星定位系统、无人机、低速雷达测速仪和车轮转速检测单元采集的拖拉机速度数据，获得精准的拖拉机车速，进而获得拖拉机各车轮的滑转率。本发明解决了田间复杂环境强干扰及单传感器信号丢失问题，提高实时车速测量精度与稳定性，进而精确测算轮式拖拉机滑转率。