操纵稳定性

摘要： 操纵稳定性是汽车的重要性能,它决定着汽车的行驶安全性。为了研究某FSEC赛车的操纵稳定性,便于后续的悬架结构改进工作,基于Adams对赛车进行各子系统建模并装配成整车。然后按GB/T 6323—2014对整车模型设计进行稳态转向仿真和蛇形驾驶仿真,最后根据QC/T 480—1999对相应结果进行评分,得到稳态转向和蛇形驾驶综合评分分别为90.95分和89.70分,有效降低赛车研发成本。

摘要： 本文从测试的角度,对商用车操纵稳定性的稳态回转试验进行了探讨和研究,对试验前找圆的3种方法进行讨论和验证。研究中通过陀螺仪、GPS非接触速度计和方向盘测力仪等设备,连续采集在不同悬架条件下,N2类商用车进行稳态回转试验时的车辆车身侧倾角、横摆角速度、侧向加速度和侧偏角等参数,并通过参数分析计算出悬架对车辆操纵稳定性的影响,为商用车辆选择悬架的类型提供了依据。

摘要： 考虑控制系统面向应用时算法中的状态获取问题,基于UKF状态观测系统,对主动前轮转向与主动横向稳定杆进行操稳性及抗侧倾多目标集成控制以综合提高车辆的侧向稳定性及侧倾稳定性。建立了9自由度整车动力学模型,通过无迹卡尔曼滤波方法,构建了整车状态观测器;采用滑模控制算法,分别基于主动前轮转向系统设计了操稳性控制器、基于主动横向稳定杆系统设计了抗侧倾控制器以实现车身侧倾按需控制;针对轮胎垂向载荷与侧向动力学的耦合影响,采用PID控制算法动态调整前后主动横向稳定杆扭矩分配系数,实现对车辆抗侧倾与操稳性集成控制。最后,对多目标集成控制系统进行了鱼钩实验仿真,结果表明设计的集成控制器在实现车身侧倾按需控制的同时,有效改善了车辆操纵稳定性。

摘要： 悬架的动态特性对汽车操纵稳定性有着重要影响。基于MATLAB采用滤波白噪声法建立了随机路面激励时域模型,并通过路面高度历程分布特征对路面模型精度进行了验证。借助多体动力学软件ADAMS/Car建立了前麦弗逊悬架动态模型,通过动态台架试验与仿真分析相结合,重点分析了不同车速和路面等级下悬架动态响应,以轮胎动载荷作为悬架垂向跳动评价指标,得出车速和路面不平度对汽车操纵稳定性的影响规律,为悬架设计和改进提供了理论依据和参考。

摘要： 为进一步改善车辆抗侧倾和抗俯仰的综合性能,将惯容器应用到液压互联悬架中,设计一种含有惯容器的液压互联惯容悬架。建立整车机械-液压耦合动力学模型,应用AMESim搭建模型对车辆抗侧倾与抗俯仰能力以及悬架系统关键参数对车辆性能的影响进行仿真分析。通过仿真分析得:相较于横向稳定杆和普通液压互联悬架,液压互联惯容悬架能够明显提高车辆的抗俯仰和抗侧倾能力,改善车辆操纵稳定性和安全性。液压系统各关键参数对车辆的侧向加速度无明显影响。系统初始油压、马达排量和飞轮转动惯量与车身侧倾角呈负相关,蓄能器初始气体体积与车身侧倾角呈正相关。

摘要： 本文对车辆转向及操稳风格及设定进行了研究。首先,分析并阐述了常见的转向及操稳在某些指标两极的主观感受。然后,选择了与主观感受密切关联的9个车辆动力学指标作为研究对象,并结合市场反馈,确定这9个客观指标对应的主观感受,建立主客观之间的关联,并按照GB/T 6323-2014汽车操纵稳定性试验方法对二十余辆车的9组特性指标进行了客观试验。最后,分析9组指标的客观试验的结果分布可知,车辆的转向及操稳可以划分为舒适和运动两种风格,针对两种性能风格分别制定了不同的客观指标范围。该研究解决了车辆操稳性能开发过程中常见的主观感受与客观测试相互脱节的现状,该研究成果可以有效指导底盘调校工作,有利于建立品牌的转向及操稳风格的调性。

摘要： 为改善车辆动态性能,设计一种双气室液压互联悬架系统。结合结构特征建立双气室液压互联悬架模型,得到包含该模型的整车动力学模型,并利用蛇行试验结果进行验证。将分别装有双气室、单气室的液压互联悬架与原机械悬架的整车模型在不同运动模态下进行仿真,对比分析三者对车辆悬架系统刚度与阻尼特性的影响,并在时域和频域分析三者对车辆响应的影响。结果表明,双气室液压互联悬架能显著提高车辆侧倾模态的刚度与阻尼,但对俯仰与垂向模态的刚度与阻尼影响较小;在蛇行工况下,该悬架能有效减小车辆侧倾角及其角速度与悬架动挠度,改善车辆操纵性能;在随机路面工况下,该悬架对行驶平顺性的影响很小,并能改善道路友好性。

摘要： 为实现平顺性和操纵稳定性的协同优化,以某半挂牵引车悬架系统为研究对象,以脉冲输入下座椅坐垫上方z向最大加速度、角阶跃输入下的横摆角速度振幅为目标,选取前后悬架钢板弹簧刚度、前后悬架减振器鞍座刚度以及阻尼系数为设计变量,建立目标函数并利用改进NSGA-Ⅱ遗传算法对设计变量进行寻优匹配,最后将最优参数导入ADAMS/CAR软件预先建立的整车仿真模型进行仿真实验分析,深化遗传算法在半悬挂牵引车多目标优化中的应用.结果表明,优化后的平顺性和操纵稳定性得到了有效改善,并且为研究车辆的平顺性和操作稳定性提供一种有效的匹配办法.

摘要： 为了提高四轮转向(4WS)汽车的操纵稳定性和主动安全性,建立汽车二自由度四轮转向模型和系统状态方程,应用LQR最优控制理论建立了以横摆角速度和质心侧偏角为优化目标的四轮转向线性控制二次型最优控制模型,并基于路径跟踪策略建立预瞄驾驶员方向控制模型。基于"人-车-路"闭环控制系统,在Matlab/Simulink、CarSim联合仿真环境下对普通前轮转向、前后轮转角比例控制、LQR控制的控制效果进行验证。结果表明:LQR控制器能够很好地改善汽车质心侧偏角和横摆角速度的动态响应特性,高速控制效果最佳,基于LQR控制的4WS汽车具有更好的道路循迹能力、高速稳定性和主动安全性。

摘要： 研究带束层角度和三角胶高度对半钢子午线轮胎侧偏特性的影响。结果表明:带束层角度越小,轮胎的侧偏力、最大侧偏力和侧偏刚度越大,回正力矩和回正刚度越小;三角胶高度越大,轮胎的侧偏力、侧偏刚度和回正刚度越大,回正力矩变化不大。因此轮胎的带束层角度越小、三角胶高度越大,车辆的操纵稳定性越好。

摘要： 由于驱动电机的引入使得轮毂电机驱动的车辆簧下质量增加,应用LMS Virtual.Lab.Motion建立某乘用车整车多体动力学模型,参考国标进行整车操纵稳定性试验仿真,探究车辆簧下质量增加对整车操纵稳定性的影响.以整车侧倾角、车身侧倾加速度及横摆角速度为评价指标,对车辆簧下质量增加前、后的车辆操纵稳定性能进行评价与对比.分析表明簧下质量增加对车辆国标试验工况下的车辆操纵稳定性无明显影响,在极限工况下的车辆操纵稳定性影响较大.

摘要： 介绍了基于MotionView和MotioSolve进行整车操纵稳定性开发的流程.实践证明仿真结果具备较高的精度,可为车辆操稳性能的改善提供高效的指导,并降低研发成本、缩短研发周期.

摘要： 提出一种分布式驱动电动汽车操纵稳定性控制策略.该策略采用分层控制的结构,上层为广义力计算层,设计基于前轮转角的前馈控制,提高横摆角速度稳态增益,同时考虑外界扰动和建模不确定性,设计积分抗饱和滑模变结构控制算法跟踪参考横摆角速度,提高车辆瞬态响应.下层为广义力分配层,考虑到实际行驶状况的复杂以及路面状况、车辆质心侧偏角难以实时获取,设计基于稳定性优先的规则分配机制.实车试验结果表明该控制策略能有效提高车辆的操纵稳定性.

摘要： 基于Adams软件的Car模块,建立某电动乘用车的整车多体动力学模型.基于国家标准对车辆的操纵稳定性进行分析,主要包括转向盘角阶跃仿真和角脉冲试验仿真.仿真结果表明,转向盘角阶跃综合评价为83.4分,角脉冲仿真综合评价为79.32分,均满足国标要求.仿真分析的结果为提高车辆的操纵稳定性提供了依据.

摘要： 稳态转向特性是评价汽车操纵稳定性的最基本也是最重要的特性指标,对于商用车而言,其质心高、质量大,在行驶过程中更容易发生侧翻现象.因此,研究商用车的稳态转向特性,通过设计和匹配车辆参数来管控整车的稳态转向性能,具有重要的意义.本文以半挂牵引车为例,研究前/后悬架侧倾刚度对稳态转向特性的影响.

摘要： 全轮驱动中前后轮转矩的施加将直接影响车辆的操纵稳定性,随着电动四驱和传统四驱车辆的增加,将横摆角速度的研究和使用提到了较高的位置,实际的横摆角速度值通过传感器采集获得,而理论值根据车辆的结构和特性计算获得.本文通过理论推导和实车测试来证明运用匀速圆周运动下的稳态模型可有效获取理论横摆角速度,从而控制车辆的操纵稳定性.

摘要： 轮毂电机驱动车辆总体布置结构简单,传动效率高,可控性强,是国内外电动汽车技术研究的重点和热点之一,但是轮毂电机的引入使得车辆非簧载质量显著增加,进而影响车辆的平顺性与操纵稳定性,阻碍了其发展和应用.本文结合动力吸振构型对轮毂电机驱动电动车辆垂向性能进行研究,目的在于实现系统平顺性以及操纵稳定性的提升.为实现这一目的,首先对不同构型的悬架-轮毂电机系统建模,其次基于灵敏度分析方法,结合相关系数找出系统的关键参数,最后利用多目标优化算法对关键参数进行优化.仿真结果显示,轮内主动减振结构相对于传统构型,能够有效提升轮毂电机-悬架系统的垂向动力学性能.

摘要： 线控转向系统取消了转向盘和转向轮间的机械连接,因此可以使用各种形状的转向转角输入装置如操纵杆.控制器根据操纵杆的转角信息和车辆目前状态等信息,通过有关的控制算法可以控制汽车的前轮转向运动.本文研究了基于操纵杆控制的线控转向系统变角传动比控制策略,搭建了基于操纵杆的线控转向车辆联合仿真模型,考虑操纵杆与转向盘转向的不同,提出仅随车速变化的角传动比、随车速和转角变化的角传动比、定横摆角速度增益的角传动比以及变转向增益的操纵杆转向角传动比设计方法.仿真结果表明,通过合理的变角传动比设计,操纵杆线控转向系统可以实现良好的汽车操纵稳定性.

摘要： 本文基于电动汽车直接横摆稳定性控制(DYC)控制研究了横摆角速度的控制方法,以四轮全驱电动汽车操纵稳定性为控制目标,针对横摆角速度对电动汽车的行驶稳定性的影响,通过控制横摆角速度调节左右四轮电机的驱动转矩来产生纠正的横摆力矩,实现车辆转向的精确操纵,提高行驶稳定性,并建立二自由度非线性车辆动力学模型以及控制参数,在此基础上设计了模糊控制器,动态调节车辆横摆角速度,实现车辆稳定性控制,并在Matlab/Simulink中对控制方法进行仿真验证.

摘要： 本文重点论述了最优控制理论在基于人—车—环境闭环汽车操纵稳定性的驾驶员模型建模上的应用,并展示了相关的研究例子,介绍了现有的研究成果和尚待解决的问题,最后展望了在智能车辆设计中驾驶员模型的发展方向.

摘要： 叙述了基于负载在氧化铝上的钴的费托催化前体的制备方法，所述氧化铝任选地含有多达10wt％的二氧化硅，所述方法包括：a)用硅化合物处理氧化铝，所述硅化合物选自具有通式(I)Si(OR)4－nR’n的那些，其中n为1～3，其中，R’选自具有1～20个碳原子的伯烃基；其中，R选自具有1～6个碳原子的伯烃基；b)干燥并随后煅烧在步骤(a)结束时所得到的改性的载体，从而获得硅烷化载体；c)随后将钴沉积到在步骤(b)结束时所得到的硅烷化载体上；d)干燥并随后锻烧在步骤(c)结束时所得到的负载的钴，从而获得所述最终的催化前体；上述最终的催化前体中衍生自具有通式(I)的化合物的SiO2含量为4.5～10wt％。

摘要： 本发明涉及一种基于汽车驾驶稳定区域的车辆操纵稳定性联合控制方法，具体如下：当驾驶员进行驱动转向操作时，利用汽车驾驶稳定区域来判断是否需要稳定性控制器介入，利用驾驶员的转向要求计算期望横摆角速度，利用车辆状态信息和驾驶员输入的驱动力矩信息计算前馈控制器输出量，利用车辆状态信息和期望横摆角速度计算比例反馈控制器输出量，利用驾驶员期望横摆角速度与实际横摆角速度判断汽车的转向状态，采用差动制动方法对四个车轮实施制动。本发明能够稳定控制汽车高速转向行驶时的状态，保证汽车稳定行驶和方向性，有效减少汽车过度转向和不足转向，减轻驾驶员的紧张程度和操作负担。

摘要： 一种操纵稳定性测试仪偏离质心的等效修正方法先在车辆质心处、A1（X1,Z1）处、A2（X2,Z2）处...An（Xn,Zn）处分别布置操纵稳定性测试仪0#、1#、2#...n#，再对整车进行操纵稳定性试验，选择试验过程中的任一时间点，获取该时间点各操纵稳定性测试仪采集的数据F（0,0）、F（X1,Z1）、F（X2,Z2）...F（Xn,Zn），然后对这些数据进行多项式拟合，得到修正函数，通过该修正函数即可将测试仪采集的数据等效换算成质心处数据。该设计不仅提高了操纵稳定性试验结果精度，而且操作简便。

摘要： 本发明涉及一种基于汽车驾驶稳定区域的车辆操纵稳定性联合控制方法，具体如下：当驾驶员进行驱动转向操作时，利用汽车驾驶稳定区域来判断是否需要稳定性控制器介入，利用驾驶员的转向要求计算期望横摆角速度，利用车辆状态信息和驾驶员输入的驱动力矩信息计算前馈控制器输出量，利用车辆状态信息和期望横摆角速度计算比例反馈控制器输出量，利用驾驶员期望横摆角速度与实际横摆角速度判断汽车的转向状态，采用差动制动方法对四个车轮实施制动。本发明能够稳定控制汽车高速转向行驶时的状态，保证汽车稳定行驶和方向性，有效减少汽车过度转向和不足转向，减轻驾驶员的紧张程度和操作负担。

摘要： 本发明提供了一种面向路径跟踪车辆的操纵稳定性的控制方法和系统，其中，所述方法包括以下步骤：构建车辆动力学模型；根据车辆动力学模型确定路面附着系数和车辆行驶状态；采用非线性模型预测控制算法确定上层协调控制层，其中，上层协调控制层输出期望纵向力、期望侧向力和期望横摆力矩；根据期望纵向力和期望横摆力矩确定下层控制分配层，其中，下层控制分配层根据车辆行驶状态和路面附着系数确定各轮胎的轮胎力最优分配；采用障碍函数法求解各轮胎的轮胎力最优分配，以实现车辆的操纵稳定性控制。本发明能够实现车辆纵横向综合轨迹跟踪控制，并且轨迹跟踪的精度较高、车辆的行驶稳定性较好。

摘要： 本发明实施例提供了一种整车操纵稳定性评价方法、装置、设备及存储介质，通过基于目标车辆的参考操纵稳定性工况，对目标车辆的候选操纵稳定性工况进行处理，得到目标操纵稳定性工况，以保证在目标操纵稳定性工况下，目标车辆能够进行操纵稳定性仿真。然后在目标操纵稳定性工况下，对目标车辆对应的车辆状态参数进行设置，以建立目标车辆的操纵稳定性仿真模型，对该操纵稳定性仿真模型进行仿真处理，得到操纵稳定性仿真分析结果，然后利用预设评价体系，对操纵稳定性仿真分析结果进行处理，便能够确定出目标车辆的操纵稳定性评价结果，由于无需在大量的仿真结果中寻找目标仿真结果，因而，本发明有效提高了整车操纵稳定性仿真分析过程的效率。

摘要： 本发明公开的汽车底盘的操纵稳定性调教指导方法，包括如下步骤：S1、构建整车多体动力学模型，定义影响整车操纵稳定性的主观评价指标，定义各主观评价指标关联的客观评价指标及其对应的试验项目；S2、对整车多体动力学模型进行所有试验项目的仿真，并在仿真后提取当前试验项目的相关客观评价指标，形成一个样本；S3、更换整车多体动力学模型中的一个底盘零件参数，再执行步骤S2；S4、遍历所有底盘零件后，通过主成分分析方法对所有的样本进行分析，获取影响整车操纵稳定性的主要底盘零件。基于主成分分析方法对操稳客观评价指标进行降维分析，选择贡献量较大的主成分代替原冗余客观评价指标，以利于通过较少维度客观指标进行主观性能评价。

摘要： 本发明涉及汽车技术领域，具体涉及一种整车动力学模型操纵稳定性标定方法及存储介质。开展样车的整车操纵稳定性试验，获取操纵稳定性试验数据；在仿真软件中修改动力学模型，定义整车质心和惯量；对设定的各个操纵稳定性工况进行整车操纵稳定性性能标定，包括在设定的各个操纵稳定性工况下，通过对参数进行微调，使该工况下的实测数据与操纵稳定性试验获取的对应工况下的试验数据一致。本方法能够提高整车动力学模型精度，提升后续其他整车动力学性能预测的准确性，在前期开展操控性能优化，促进操控性能提升和目标达成，降低后期底盘调校试验的工作量，降低成本，缩短周期。

摘要： 本发明属于车辆操纵稳定性控制领域，具体说的是一种基于车辆操纵稳定性概率分布的滑移率动态约束方法。建立了相空间对复合工况下车辆稳定性进行了分析，进一步提出车辆操纵稳定性概率分布Pstable；分析Pstable随滑移率的变化趋势，并定义滑移率约束；利用遍历方法提取各个工况下的滑移率约束，并基于神经网络训练滑移率动态约束估计模型，结合模型预测控制器建立了滑移率动态约束方法。最后利用四轮驱动电动汽车在冬季试验场进行了双移线试验。本方法给出了复合工况下车辆操纵稳定性概率分布指标，并准确估计任意条件下的滑移率约束，辅以模型预测控制策略，实现轮胎滑移率的动态约束，防止轮胎过度滑转导致车辆失稳。

摘要： 本发明属于车辆操纵稳定性控制领域，具体说的是一种基于操纵稳定性概率分布的复合工况底盘集成控制方法。建立了相空间对复合工况下车辆稳定性进行了分析，进一步提出车辆操纵稳定性概率分布Pstable；其次，利用滑模变结构控制理论搭建了侧向稳定性控制器及滑移率控制器；进一步提出了综合车辆操纵性与稳定性的底盘集成控制策略，控制策略采用分层结构，上层由滑模控制器及操纵稳定性概率分布Pstable构成；下层根据上层计算的横摆力矩对驾驶员输入总力矩进行实时分配。本方法准确给出了复合工况下车辆操纵稳定性概率分布指标，在维持车辆稳定的同时，能有效防止轮胎过度滑转，实现了车辆操纵性与稳定性的综合控制。