面向路径跟踪车辆的操纵稳定性的控制方法和系统

摘要

本发明提供了一种面向路径跟踪车辆的操纵稳定性的控制方法和系统，其中，所述方法包括以下步骤：构建车辆动力学模型；根据车辆动力学模型确定路面附着系数和车辆行驶状态；采用非线性模型预测控制算法确定上层协调控制层，其中，上层协调控制层输出期望纵向力、期望侧向力和期望横摆力矩；根据期望纵向力和期望横摆力矩确定下层控制分配层，其中，下层控制分配层根据车辆行驶状态和路面附着系数确定各轮胎的轮胎力最优分配；采用障碍函数法求解各轮胎的轮胎力最优分配，以实现车辆的操纵稳定性控制。本发明能够实现车辆纵横向综合轨迹跟踪控制，并且轨迹跟踪的精度较高、车辆的行驶稳定性较好。