一种基于切换控制的自主车辆路径跟踪与稳定性控制方法

摘要

本发明公开了一种基于切换控制的自主车辆路径跟踪与稳定性控制方法，包括如下步骤：S1、采集车辆固有参数和车辆运行过程中的实时参数；S2、利用采集的车辆参数，建立包含参数不确定和时变参数的状态反馈切换控制模型；S3、设计切换控制器；S4、求解出切换控制器的增益；S5、将得到的切换控制器的增益与系统状态进行运算，得到所需的控制量，从而对系统进行控制。本发明考虑到车辆参数的不确定性问题，使所建立的模型和设计的控制器更符合实际，而且既能满足大范围不同车速下的控制需求，又能够同时提高路径跟踪的精确性和横向稳定性。