履带车辆

摘要： 针对履带车辆在行驶过程中,由于路面条件非线性变化导致的车速和转向角速度跟踪存在时滞和不稳定的问题,基于履带车辆转向运动学和动力学分析,提出了一种基于滑模变结构的转向控制方法,并将履带车辆的控制系统进行解耦,分别控制车速及转向角速度.采用积分滑模控制算法,设计了能够适应路面变化的车速控制器;引入模糊控制柔化控制信号,降低滑模抖振,并结合自适应调节设计了能够适应转向阻力非线性不确定的转向角速度控制器.运用MATLAB/Simulink软件对系统进行转向控制仿真分析,与传统比例-积分-微分(PID)控制相比较,车辆行驶速度与转向角速度跟踪响应速度分别提高了1.9 s和0.5 s,转向角速度跟踪精度提高了4％.仿真结果表明:所提出的算法具备响应速度快、抗扰动能力强的优点,能够实现履带车的稳定转向.

摘要： 针对履带车辆载荷谱编制中任务关联样本量不足的问题,以载荷谱块和训练科目为基础,利用路径规划、行动规划算法预测车辆行动与操纵动作,提出基于操纵动作预测的履带车辆载荷谱编制方法。该方法以车辆任务和地理信息为输入,将预测的车辆状态和操纵动作作为索引查表获取载荷谱块,通过拼接载荷谱块形成载荷时历数据。验证试验结果表明,拼接生成的载荷数据样本能够正确地反映车辆工况,可用于关联任务车辆载荷数据样本的快速生成。

摘要： 本文重点分析了某型号履带车辆的底盘传动部分,说明各档位离合器接合、被接合情况和行星排动力传递关系,根据转速关系式,并对方程组进行求解,求解各档位的传动比,列出各档位的转向半径。

摘要： 针对履带式车辆自主行驶控制中滑动参数难以精确估计和在复杂地面条件下难以稳定跟踪目标路径的问题,提出一种考虑履带车辆滑动转向特性的改进模型,并以此为被控对象设计基于深度强化学习方法的路径跟踪控制器。首先,基于球-面接触原理建立履带车辆的动力学模型。其次,提出基于实车稳态转向实验数据的滑移率估计方法,并结合履带车辆的滑动转向特性,提出改进模型。然后,基于深度确定性策略梯度算法,同时考虑跟踪目标路径时的位置、航向角、速度误差和控制量的平稳性4个控制目标,设计四级奖励函数用于路径跟踪控制器的训练。最后,在平整地面上训练控制器,在不平地面上进行自抗扰性的验证。研究结果表明:在相同的输入下,改进后模型的转向半径和横摆角速度与实车的实验数据吻合。控制器在地面不平条件下仍然能够实现稳定的路径跟踪控制,跟踪正弦曲线的位置绝对误差小于0.06 m,航向角绝对误差小于0.25 rad,控制算法的有效性和自抗扰性得到验证。

摘要： 建立了基于履带车辆车体动态响应的行驶路面不平度识别的模型。该模型采用带外源输入的非线性自回归神经网络结构,以履带车辆车体动态响应为输入、路面不平度为输出。将相关性系数、均方根误差和绝对误差累计概率密度作为识别效果的评价指标,并给出了上述三个指标的融合方法。基于正交试验设计的思路分析并实现了路面不平度识别模型输入数量和识别效果的平衡,简化了测试系统传感器的布置。分析了不同的路面、采样频率和车速下的路面不平度识别效果。结果表明,提出的不平度识别方法满足工程实际需求。

摘要： 科学合理的进行履带车辆的训练评价是保障履带车辆训练效果的重要保证。使用GPS系统对履带车辆考核场地限制路点位的定位,是建立考核系统中场地分布的基础。通过对限制路标志杆间的距离特征进行分析,通过算法对记录下的坐标进行处理,从而识别出限制路的类型。

摘要： 履带车辆常用摩擦式离合器,其在使用中容易产生磨损,影响履带车辆的行驶。本文以摩擦式离合器为主要分析对象,阐述了履带车辆离合器的使用方法及注意事项,针对影响离合器使用的关键因素做出分析,并对关键部件的检查与调整方法作出详细论述。

摘要： 为了更好的测量履带车辆滑转滑移参数,设计提供一种履带车辆滑移测试用场地处理装置。本实验提供的履带车辆滑移测试用场地处理装置,通过在支撑架上设置翻土组件、储水箱、喷头等,支撑架在拖拉机等的带动下移动,翻土组件便可对土壤进行不同深度的翻新,同时储水箱中的水通过喷头喷洒出来,使泥土变得泥泞,从而满足测试人员的测试需要,方便对履带车辆进行滑移率测试。

摘要： 履带车辆通过无极变速轮改变两边履带的转速比来实现无极转向,在松软土壤中行驶时,履带打滑,低速侧产生滑移,高速侧滑转,为了保证履带车可安全驾驶,在履带车生产时会对其进行滑移滑转的测试。因此,有必要提供一种履带车辆滑移滑转测试装置解决上述技术问题。

摘要： 以综合传动装置性能提升为目标,建立了集成整车动力学、传动装置总体、液压操纵系统和电控系统等的某履带车辆的整车加速性能多学科联合仿真模型.通过将试验设计、敏感度分析、多学科优化等先进的仿真分析方法组合使用,构建了履带车辆在多约束、多目标下的加速性能优化策略,最终将车辆0至32 km/h的加速时间缩短了3.8%,为履带车辆加速性能在多专业耦合下的优化方案设计提供了一种切实可行的方法.

摘要： 为了研究履带车辆动力传动系统的需要,首先提出了履带车辆动力传动系统基于转矩的控制策略的架构:定义了转矩的需求;提出了转矩协调策略设计方法和转矩协调流程及转矩优先级准则;设计了基于发动机循环供油量前馈的转矩执行方法.然后,依据该控制策略架构进行了软件架构的设计,包括:基于模型的控制软件组件划分和设计;利用MATLAB/Simulink建立了控制软件仿真平台.以直驶过程换挡转矩协调为例在平台上进行了仿真测试,测试结果表明,基于该架构的控制软件模型能够很好地反映控制功能.该架构是一个开放而规范的架构,对动力传动系统的控制器开发具有一定指导意义.

摘要： 对于机电复合传动履带车辆,引入转矩自由度概念,提出机电复合传动转向耦合机构输入输出转速转矩系数矩阵转换模型和功率分流比统一表达公式.以转速转矩自由度为分类,分析了不同自由度的机电复合传动转向耦合机构数学特征与功率分流比变化规律,发现不同自由度机电复合传动功率分流比随转向工况的变化规律具有相似性.揭示了转向机构耦合参数、车辆结构参数、路面条件参数和控制参数对功率分流比的影响规律,为机电复合传动方案设计、参数匹配和控制策略的制定提供参考依据.

摘要： 机电悬挂的发电运行状态是通过齿轮增速(减速的逆运行)将履带车辆平衡肘的低速往复运动变换成高速旋转运动,并通过电磁发电产生电能.电动状态正好相反.采用振动微分方程组描述的履带车辆悬挂系统简化动力学模型与电磁发电的联合仿真,获得机电悬挂在履带车辆行驶过程中动态发电情况.仿真分析表明履带车辆采用机电悬挂,在悬挂被动发电状态情况,能够将原来被液压阻尼器或者摩擦减振器所消耗的能量,变换为电能,通过汇聚多台机电悬挂电磁致动器的瞬时电功率,能够产生足够的可回收电能.

摘要： 针对双电机驱动履带车辆存在的问题,对四轮独立电驱动履带车辆小半径转向动力学进行了研究.提出了四轮独立电驱动履带车辆的结构形式和驱动方案.对原地转向、小于0.5b转向和0.5b转向3种小半径转向的动力学进行了分析,建立了四轮独立电驱动的转向工作模式,提出了四轮独立电驱动的控制策略.利用多体动力学软件RecurDyn和控制软件MATLAB/Simulink对四轮独立电驱动小半径转向进行了仿真分析.仿真结果表明,车辆在小半径转向时,四轮独立电驱动履带车辆具有较好的转向动力性能.

摘要： 针对履带车辆机电联合制动方案形式和结构多样,难以进行定量分析和有效评价的问题,提出基于模糊层次分析的评价选择方法.该方法首先应用传统层次分析法求取各指标权重,其次应用模糊理论中的线性分析法和专家评价法确定各指标的隶属度矩阵,最后结合得出各方案的综合分数,并据此得出最优方案.实例计算表明该方法能够有效解决多因素影响的履带车辆机电联合制动方案评价问题,具有良好的合理性和可靠性,为科学研究和实际应用提供了理论依据.

摘要： 车辆变速箱作为大功率履带车辆的关键部件,其性能优劣直接影响到车辆机动性、稳定性和安全性,转速信号是机械式变速箱信号检测的重要内容.为提高车辆变速箱换挡功能可靠性检测,设计了能够模拟车辆变速箱不同工况转速,实时监测并反馈模拟输出转速的试验台及测试控制方法.试验平台实际运行结果显示系统运行稳定,工作可靠,参数测量准确.实现了以同步伺服电机为驱动模拟元件的动态模拟系统,验证了动态转速模拟系统可有效用于变速箱动态转速试验,转速模拟试验台具有实际应用价值.

摘要： 在履带上方加上直接作用于履带的分布式摩擦制动器,用以辅助制动,分流制动负荷减小主制动器压力,使用电气控制,能够加快制动响应,通过控制策略优化制动过程,使得制动系统稳定可靠,履带车辆制动有更高的适应性、机动性.

摘要： 履带车辆是我军重要的武器装备之一,由于试验方法和测试手段的限制,履带车辆装备的构件在设计时采用的静强度理论,无法准确的反映其在不同任务工况条件下的动态特性,给构件的寿命预测带来了很大的困难,导致装备构件的实际寿命和设计寿命有较大的差距.本文基于多体动力学分析软件ADMAS.ATV建立了履带车辆的虚拟行驶仿真平台,获得了装备构件行星框架在不同行驶工况下的动态载荷谱,运用MSC.Fatigue软件建立了行星框架的疲劳寿命智能分析设计平台,获得了行星框架在不同工况条件下的疲劳寿命,进而依托此智能分析平台对不同结构的行星框架进行结构的优化设计研究.仿真结果证明了对机械装备构件的疲劳寿命预测的可行性,解决了复杂工况条件下履带车辆装备构件结构的寿命难于预测的问题,对机械装备构件的结构智能优化设计做了一定的探索,研究成果可以推广到相关机械领域,具有十分重要的实用意义.

摘要： 为了实现具有大间比变速机构的电驱动车辆行进间换挡,并且提高换挡品质,提出了大间比换挡品质控制策略.通过在初始挡位摩擦片分离阶段时电机进行调速,使车辆加速度在初始挡位摩擦片完全分离后不会发生较大的突变,减小冲击;通过在初始挡位摩擦片完全分离后对电机进行快速调速,减小目标挡位摩擦片主被动边转速差,降低了目标挡位摩擦片温升,同时也减小了滑摩时间,缩短了换挡时间,提高了换挡品质.利用Matlab/Simulink建立了仿真模型.对行进间换挡过程进行了仿真,换挡时间、冲击度及摩擦片温升都达到了指标要求,验证了控制策略的可行性.

摘要： 某型号车辆跑车试验时有一诱导齿在齿座内外两侧端平面产生裂纹,对裂纹诱导齿采用宏观裂纹形态和宏观裂纹断口分析,以及显微硬度和显微组织分析,结果表明诱导齿在淬火加热过程中,由于炉内保护气氛碳浓度稍高使诱导齿表面渗碳,外侧圆弧处在压应力作用下产生破断源,并以脆性断裂的方式快速扩展,外侧裂纹完全断开后压应力转变为拉应力,在两圆弧中间位形成极值致使内侧裂纹的产生.

摘要： 本发明实施例公开了一种履带行走车辆控制方法、装置及静压驱动履带行走车辆。该履带行走车辆控制方法包括：获取当前履带行走车辆的履带链板间距值，并在所述当前履带行走车辆行走作业过程中，采集所述当前履带行走车辆的行走车速值和发动机转速值；根据所述履带链板间距值和所述行走车速值确定履带链板压地频率信息，并根据所述发动机转速值确定预设时间长度内发动机转速的波动幅值和波动频率值；根据所述履带链板压地频率信息、所述波动幅值和所述波动频率值确定所述当前履带行走车辆的防熄火控制参数。本发明实施例的技术方案，以实现有效防止履带行走车辆行走过程中整车抖动，提高履带行走车辆行走舒适性，同时降低油耗。

摘要： 用于履带式车辆且特别是用于被构造成用于制备滑雪斜坡的履带式车辆的支撑装置，其中，履带式车辆(1)包括履带(3)，履带包括至少第一带(11)和固定于至少第一带(11)的多个横向金属元件(10)；前轮(5)；以及后轮(4)；支撑装置(9)包括至少第一多个支撑轮(14)和第二带(15)，第一多个支撑轮被构造成在履带内侧布置于后轮(4；38)与前轮(5)之间，第二带以环状封闭且在多个支撑轮(14)周围被拉伸、并被构造成布置于履带(3)的内侧；支撑轮(14)和第二带(15)被成形为优选地在第二带(15)的内表面(24)与支撑轮(11)的外表面(23)之间提供形状联接部；第二带(15)且优选地第二带(15)的外表面(25)被构造为布置成与履带(3)的内表面(30)接触。

摘要： 本发明涉及一种用于履带式车辆(1)的橡胶履带(10)，所述履带(10)是包括以下的类型：多个内板(11)和多个外板(12)，其中每个内板(11)与相应的外板(12)相对放置，其中该内板(11)具有基本上拱形形状并且设置有第一中间部分(11I)和第一端(11E)，并且其中该外板(12)设置有第二中间部分(12I)和第二端(12E)，所述第一端(11E)和第二端(12E)基本上彼此平行并且在内板(11)与外板(12)之间形成第一接触表面；支撑元件(13)，其由橡胶制成并且成形为保持在所述内板(11)和所述外板(12)之间的无端环，其中内板(11)沿着支撑元件(13)的内表面相互间隔开布置，并且外板(12)沿着支撑元件(13)的外表面相互间隔开布置，并且其中每个内板(11)的第一中间部分(11I)至少部分地埋入支撑元件(13)中；多个连接元件(14)，其用于在每个内板(11)和相应的外板(12)之间形成接合，其中所述连接元件(14)被保持在形成于每个内板(11)的第一端(11E)中的第一座部(11S)内和形成于每个外板(12)的第二端(12E)中的第二座部(12S)内。本发明的独特特征在于内板(11)的第一中间部分(11I)和外板(12)的第二中间部分(12I)包括形成内板(11)和外板(12)之间的第二接触表面的互联元件(20)。

摘要： 一种用于特别是准备滑雪道的履带式车辆的履带，履带(3)包括：外表面(31)，其在使用中在履带式车辆(1)向前移动时与地面(S)接触；位于外表面(31)背面的内表面(30)，其在使用中不与地面(S)接触；横向的第一端部(20)，其在使用中面向履带式车辆(1)的外侧；横向的第二端部(21)，其在使用中面向履带式车辆(1)的内侧，履带(3)被构造为缠绕在履带式车辆(1)的相应的后轮(4)和前轮(5)上，并且其中履带(3)包括：至少一条第一带(11)，其被构造为缠绕在后轮(4)和前轮(5)上并朝前进方向(D)延伸；横切于前进方向(D)的多个交联件(10)，其沿着履带的外表面(31)连接至至少一条第一带(11)，交联件优选是金属的；引导组件(13)，其沿着履带(3)的内表面(30)连接，并被构造为限定用于前轮(5)和后轮(4)的座组件；以及沿着履带(3)的内表面(30)固定的切割装置(40)，其中切割装置(40)与第一端部(20)之间的距离小于引导组件(13)与第一端部(20)之间的距离。

摘要： 本发明提供一种用于履带式车辆的履带张紧装置，履带张紧装置包括与履带轮的履带轮轴固定地设置的履带轮架和为履带轮架提供弹性支承力的弹性支承机构。根据本发明的履带张紧装置的弹性支承机构包括串联地连接的弹簧力支承机构和液压力支承机构，弹簧力支承机构包括中空弹簧和包围中空弹簧并且引导中空弹簧的伸缩的导向套。根据本发明的用于履带式车辆的履带张紧装置能够在即使液压缸产生漏液或发生故障的情况下，仍能确保履带的张紧，保证采用这种履带张紧装置的履带式车辆的正常行驶。通过设置在中空弹簧的外周的导向套简化了履带张紧装置的拆装程序。还涉及一种采用上述履带张紧装置的履带式车辆。

摘要： 本发明提供一种用于准备滑雪道的履带式车辆。履带式车辆(1)包括：框架(2)；安装在框架(2)上的绞盘(12)，该绞盘用于选择性地展开和缠绕绳索(13)，绳索(13)能够锚定到履带式车辆(1)之外的点(14)；臂(16)，其安装成围绕确定轴线(A2)相对于框架(2)旋转并被配置为引导绳索(13)；围绕确定轴线(A2)的臂(16)的致动系统(17)；臂(16)的致动系统(17)的控制装置(18)，控制装置(18)用于在绳索(13)处于张力下时选择性地设置以下操作模式之一：允许臂(16)围绕确定轴线(A2)自由旋转；使臂(16)围绕确定轴线(A2)旋转；锁定臂(16)相对于框架(2)的位置。

摘要： 本发明涉及车辆控制领域，公开了一种用于履带式车辆的控制装置及履带式车辆，该控制装置包括：电位器，用于对左马达或右马达的驱动值进行调整；检测器，用于检测履带式车辆相对于当前行走方向的第一偏转角度；以及控制器被配置成：获取指示履带式车辆行走的行走信号，其中行走信号包括左马达和右马达的第一驱动值；根据第一驱动值控制左马达和右马达，以驱动左履带和右履带直线行走；获取检测器检测到的履带式车辆相对于当前行走方向的第一偏转角度；在第一偏转角度不为零的情况下，获取通过电位器输入的第一纠偏信号；根据第一纠偏信号和第一驱动值确定左马达或右马达的第二驱动值；根据第二驱动值控制左马达或右马达，以使得第一偏转角度为零。

摘要： 本实用新型提供一种用于履带式车辆的履带张紧装置，履带张紧装置包括与履带轮的履带轮轴固定地设置的履带轮架和为履带轮架提供弹性支承力的弹性支承机构。根据本实用新型的履带张紧装置的弹性支承机构包括串联地连接的弹簧力支承机构和液压力支承机构，弹簧力支承机构包括中空弹簧和包围中空弹簧并且引导中空弹簧的伸缩的导向套。根据本实用新型的用于履带式车辆的履带张紧装置能够在即使液压缸产生漏液或发生故障的情况下，仍能确保履带的张紧，保证采用这种履带张紧装置的履带式车辆的正常行驶。通过设置在中空弹簧的外周的导向套简化了履带张紧装置的拆装程序。还涉及一种采用上述履带张紧装置的履带式车辆。

摘要： 一种用于履带车辆(1)的降噪系统(20)，该履带车辆(1)包括驾驶室(9)以及至少一个履带(3)，该履带沿着车辆的行驶方向延伸并且至少包括横向于行驶方向并优选地由金属制成的多个杆(15)，降噪系统包括控制装置(21)以及连接至控制装置(21)以由控制装置(21)控制的声波发射器(22)，该降噪系统包括声输入部(23)并且构造成发射声均衡波，以便降低噪声，具体地，降低通过履带(3)生成的噪声，声均衡波的相位相对于噪声被转换并且基于声输入部(23)确定声均衡波的相位。

摘要： 橡胶履带、用于制造橡胶履带的方法、用于橡胶履带的凸出体、以及设置有橡胶履带的车辆。用于履带车辆的橡胶履带(1)包括闭环的橡胶带本体(5)，其被设置成围绕着相互分离开的第一、第二构件转动，当其围绕着两构件转动时，橡胶履带(1)受到弯曲作用，橡胶履带的外周面(49)上设置有多个从橡胶带本体(5)突伸出的凸出体(2)，至少一个凸出体(2)包括接地面(4)和至少一个竖立侧壁(3)，竖立侧壁沿第一方向(8)从接地面(4)延伸向橡胶带本体(5)，第一方向与橡胶带本体(5)的长度方向(7)相交，顺次的各个凸出体(2)的接地面(4)被设置为构成了履带(1)的行驶表面(6)，该橡胶履带的特征在于：竖立侧壁(3)具有至少一个沟槽(10、20、30)，其沿着第二方向(9)在竖立侧壁(3)的至少一部分上延伸，其中的第二方向与橡胶带本体(5)的长度方向(7)相交，且凸出部(2)至少在部分上是由这样的材料(40)制成的：当受到弯曲作用时，在沟槽(10、20、30)的部位处，其是可变形的，由此利于去除掉沟槽(10、20、30)中容纳的泥土材料。