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月球车的一体化轮系月面行驶控制及仿真

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摘要

本文从月壤和一体化轮系的相互作用模型出发,分析了刚轮在沙质土壤上的动力学关系,研究了一体化轮系在月壤上加速行驶时的控制问题,提出了一体化轮系基于滑转率的PID控制方案,并对提出的控制方法进行了仿真,验证了控制方案的有效性.

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来源
《第二十四届中国控制会议》|2005年|1434-1438|共5页
会议地点广州
作者
刘建军; 陈建新;
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作者单位

中国自动化学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类月球探测器;自动控制、自动控制系统;
关键词
月球车; 滑转率; 牵引控制; 地面动力学; 无刷直流电机;

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