柔性机械臂
柔性机械臂的相关文献在1992年到2022年内共计747篇,主要集中在自动化技术、计算机技术、机械、仪表工业、力学
等领域,其中期刊论文277篇、会议论文37篇、专利文献455647篇;相关期刊151种,包括山东理工大学学报(自然科学版)、河北工业大学学报、吉林建筑工程学院学报等;
相关会议31种,包括第十一届全国随机振动理论与应用学术会议、2014年中国宇航学会深空探测技术专业委员会第十一届学术年会、第20届全国结构工程学术会议等;柔性机械臂的相关文献由1318位作者贡献,包括梁斌、徐文福、王学谦等。
柔性机械臂—发文量
专利文献>
论文:455647篇
占比:99.93%
总计:455961篇
柔性机械臂
-研究学者
- 梁斌
- 徐文福
- 王学谦
- 刘天亮
- 姚建涛
- 李海利
- 袁晗
- 许允斗
- 赵永生
- 孟得山
- 张弘
- 刘广瑞
- 刘又午
- 陈松盛
- 张琪
- 张铁民
- 杨太玮
- 边宇枢
- 邱志成
- 陈章
- 董昊轪
- 邹建奇
- 朱晓俊
- 蒋泽成
- 陈强
- 高国华
- 严盼辉
- 刘厚德
- 刘才山
- 李光
- 杨嘉林
- 王国利
- 王海
- 郎英彤
- 郭雪梅
- 马天兵
- 高志慧
- 刘金琨
- 周林娜
- 张袅娜
- 徐凯
- 朱先进
- 杨春雨
- 杨皓强
- 牟宗高
- 许一鸣
- 邵敏强
- 金国光
- 阎绍泽
- 高灵捷
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李梦奇;
周文辉
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摘要:
针对柔性关节机械臂结构特点,运用拉格朗日、平行轴定理以及惯性张量旋转变换方法完成了机械臂基础建模;利用建模软件,在SolidWorks上构建了机械手臂三维建模,运用仿真模拟软件对6自由度的机械手臂进行模拟,获取了各关节的动力学特征曲线,并进行了数据分析;最后,仿真分析末端负载质量对关节转角的影响。研究表明:因为关节柔性的存在,驱动力矩在启动阶段发生波动,其中肩肘关节驱动力矩数值和波动程度较大,而大的末端负载会引起更大的转角误差。
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尚东阳;
李小彭;
尹猛;
李凡杰;
杨贺绪
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摘要:
针对柔性机械臂在运动过程中受到柔性因素的影响会出现剧烈振动的问题,提出一种采用径向基(RBF)神经网络辨识的柔性机械臂抑振控制策略,通过减弱机械臂转角波动的方式间接抑制振动。首先,根据拉格朗日原理和假设模态法建立柔性机械臂的动力学模型,其中的不确定项由模态坐标和转角耦合的非线性项构成;其次,在控制律的设计中采用RBF神经网络对动力学模型的不确定项进行辨识补偿,从而提高驱动力矩的精度;最后,通过调整神经网络权重自适应律的系数,使包含辨识结果的控制律满足李亚普诺夫稳定性定理,从而保证动力学系统的稳定性,其中权重自适应律由高斯函数和误差向量组成。采用柔性机械臂实物控制平台的对比实验结果表明:所提出的控制策略能够有效减小柔性机械臂的转角误差和振动幅值;当柔性机械臂长度为1.5 m时,相比常规比例微分控制策略,采用RBF神经网络辨识的控制策略使机械臂末端振动敏感方向的加速度的方差下降了5.8%。该控制策略为柔性机械臂的振动抑制提供了新思路。
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高一凡;
陈立祥
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摘要:
传统柔性机械臂位姿检测方法在实际应用中无法准确检测机械臂位资的俯仰角、偏航角以及滚转角。为此,提出基于机械视觉的柔性机械臂位姿检测方法。利用TL5147对机械臂位姿图像采集并显示。,通过EDMA传输法完成图像传输,提升程序工作效率。利用四元数算法完成柔性机械臂的空间位姿关系检测,保证机械臂位姿检测的准确性,实现机械视觉的柔性机械臂位姿检测。实验结果表明,通过对柔性机械臂位姿的俯仰角误差测试、偏航角误差测试以及滚转角误差测试,验证了所提柔性机械臂位姿检测方法的精准度高、可靠性强。
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曹怀磊;
邓文翔;
姚建勇
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摘要:
针对末端负载质量变化的柔性连杆机械臂运动轨迹跟踪控制问题,提出了一种结合径向基神经网络(RBFNN)和干扰观测器(DOB)的复合学习控制方法。利用RBFNN逼近连杆柔性引起的非线性不确定性,构造DOB实时估计包括负载变化、非线性摩擦、RBFNN逼近误差等效应的集中干扰,将两者用于控制器的前馈补偿设计以提升系统跟踪性能,同时设计鲁棒反馈控制律保证系统的稳定性。通过Lyapunov稳定性理论证明了所提控制方法可保证跟踪误差的有界性和闭环系统的稳定性。基于柔性机械臂平台的对比实验结果表明:所提控制方法在不同负载下可以保持跟踪精度在0.5%以内,负载变化引起的误差变化不超过2%;与仅使用神经网络的控制方法相比,跟踪性能提升了24.7%。
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刘勇;
王腾;
杜喆
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摘要:
为了同时减小柔性臂杆机械臂运动过程中的振动与能量消耗,提出了一种柔性机械臂多目标轨迹优化方法。首先,利用假设模态法和拉格朗日动力学方程对双柔性连杆机械臂进行动力学建模,进而利用MOPSO算法和传统近似方法求解同时满足振动最小和能量消耗最优的柔性参考轨迹;在此基础上,采用RBF神经网络进行逆动力学拟合,求解出连续平滑的关节驱动力矩,相应的关节轨迹满足任务需求,且进一步实现了振动抑制,有利于柔性机械臂的控制。最后,通过MATLAB仿真实验证明了所提算法的有效性。
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徐晨辉;
俞芳慧;
何德峰
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摘要:
针对柔性机械臂因在实际运动过程中易发生变形而需进行状态监测的问题,提出一种基于扰动块的分布式滚动时域估计算法.在分布式一致性滚动时域估计的基础上,通过设计扰动块并将其应用于估计窗口内的过程扰动序列,减少了与优化相关的变量,从而降低了算法的计算量,实现快速性.通过分析算法在最大分块长度下的可行性与收敛性,建立了保证算法的优化问题存在等价解的假设条件,并将结果推广到了过程扰动任意分块的情况.仿真结果表明:与不加扰动块的算法相比,所提算法能在不影响估计误差的前提下有效缩短计算时间.
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于有河;
李建;
周燕;
张钊萁
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摘要:
多自由度柔性机器人凭借其优越的安全性与灵活性逐渐进入现代化的工业生产与人类生活中,其主要结构常由柔性材料构成。现提出了一种气压驱动仿生柔性机械臂的设计,不同于常见的柔性机器人,其采用多关节构造,不同关节间采用不同方向的铰链布局,以此实现机械臂在不同方向的弯曲运动;多关节间的协调变形可以实现机械臂的伸缩运动。驱动部分采用电磁阀控制的气缸,利用气体的可压缩性实现部分柔性。机械臂末端安装气动机械手爪,从而使其能够实现物体的安全抓取。
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潘昌忠;
罗晶;
李智靖;
熊培银;
陈君
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摘要:
针对平面单连杆柔性机械臂(planar single-link flexible manipulator,PSLFM)的振动抑制及稳定控制问题,提出一种基于粒子群优化(particle swarm optimization,PSO)算法的轨迹优化与自抗扰控制方法,实现机器人末端执行器从任意初始位置移动到目标位置,并且抑制住由柔性连杆引起的弹性振动。首先,基于假设模态法建立柔性机械臂的动力学模型,并对该模型的欠驱动特性进行分析,得到驱动变量与欠驱动变量之间的状态约束关系。其次,基于该约束关系,运用双向轨迹规划方法为驱动变量分别规划一条前向轨迹和一条反向轨迹。然后,采用粒子群算法对轨迹参数进行优化,确保两条轨迹平滑地拼合成一条完整轨迹。最后,设计自抗扰跟踪控制器使机械臂存在外部扰动和角速度不可测情况下精确地跟踪优化的轨迹,实现机械臂的振动抑制与稳定控制。仿真与对比结果表明,所提控制方法具有更好的振动抑制效果及鲁棒性。
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孟庆鑫;
赖旭芝;
闫泽;
吴敏
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摘要:
随着机械臂技术的不断发展,传统刚性机械臂逐渐难以满足一些新式机械臂系统在轻质化、运动灵活性、大空间范围等方面的需求,如空间机械臂、手术机械臂、人机交互式机械臂等。越来越多的研究人员将目光投向柔性机械臂及其高精度运动控制方法的研究中。针对此类系统,目前已经有一些有效的运动控制方法被提出。然而,当机械臂的某一驱动器发生故障后,常规的控制方法难以保证原有的控制性能,甚至可能导致系统不稳定。研究驱动器故障影响下的柔性机械臂运动控制方法具有重要的理论意义和应用前景。本文首先概述柔性机械臂已有的运动控制方法。然后,从驱动器故障的类型出发,分析并综述驱动器性能故障、驱动器完全损坏故障以及驱动器突发故障对系统的影响及其克服方法的研究现状。最后,本文讨论了当前驱动器故障影响下柔性机械臂运动控制还需进一步解决的关键问题,总结了三点前景方向,对柔性机械臂运动控制的进一步研究具有一定的参考价值。
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韩瑞泊;
贾晨辉;
孙超
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摘要:
针对工业机器人机械臂在运动结束后的残余振动的问题,研究团队提出了一种基于柔性机械臂运动参数配置的振动抑制新方法。通过把机械臂的运动分解成加速、匀速、减速三个阶段,配置其运动角加速度及运动角速度值,使其加减速段的运动时间t约为机械臂固有振动周期T的正整数倍,即可实现对系统残余振动的抑制。研究团队详细阐述了此振动抑制方法的理论基础和原理,首先对无阻尼减振系统进行分析,并以此为依据进一步对有阻尼减振系统进行分析,最终得到二阶阻尼系统残余振动的最大抑制率,以期为工业机器人机械臂减振提供一定参考。
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Zhang Qi;
张琪;
Zhang Lei;
张磊;
He Qing-li;
贺庆利
- 《第19届中国系统仿真技术及其应用学术年会(19th CCSSTA 2018)》
| 2018年
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摘要:
针对柔性机械臂存在的模型不确定性以及外界干扰,设计了复合控制策略,旨在实现对未知信息的有效学习从而完成控制器设计.首先,采用输出重定义方法对系统输出进行调整使其克服非最小相位,零动态稳定;其次,结合输入输出线性化策略使对象模型分为输入输出子系统以及内动态子系统;接着,针对输入输出子系统,考虑模型不确定性设计神经网络学习策略,针对外界未知干扰设计扰动观测控制方法,两种策略互为包含关系,相互作用;最后,针对内动态子系统设计状态反馈控制器.
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XU Rui;
许睿;
CHEN Yubo;
陈玉波;
DONG Qian;
董茜
- 《2017中国智能物联系统会议》
| 2017年
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摘要:
柔性机械臂的振动会显著降低其定位精度和工作效率.为了对柔性机械臂的振动实施控制,本文提出了一种基于增强学习的模糊控制(增强学习模糊控制,RLFC)方法.增强学习模糊控制方法由增强学习算法和模糊推理系统组成.增强学习算法可以在没有导师信号和预先训练数据的情况下自律的进行学习.它通过与被控对象交互来学习模糊规则库,并通过计算回报函数信号来改变规则库生成策略来实现学习目标.为了验证提出的控制方法,本文考虑了一个典型的含压电片的柔性机械臂结构的振动控制问题.首先,采用有限元方法建立了柔性机械臂结构的动力学模型.然后,给出了控制系统的状态方程.之后,给出了增强学习模糊控制方法的技术细节.最后,进行了仿真验证.仿真结果表明增强学习模糊控制方法能有效抑制柔性机械臂的振动.
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廖一寰;
李道奎;
唐国金
- 《中国力学大会2011暨钱学森诞辰100周年纪念大会》
| 2011年
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摘要:
针对空间自由漂浮柔性机械臂系统的柔性振动问题以及机械臂运动对载体的姿态干扰问题,利用物理规划方法研究了系统的多目标运动规划.采用Lagrange方法建立了系统的动力学模型,提出系统的多目标运动规划模型,采用物理规划方法将多目标运动规划问题等效为能够反映设计者偏好的单目标运动规划问题,并且利用直接打靶法将连续时间问题转化为带约束的非线性参数优化问题进行求解,采用遗传算法求解满足约束条件的可行解,将得到的解作为初值,用序列二次规划算法求出精确最优解.通过数值仿真验证了运动规划方法的有效性和稳定性.
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张国琪;
丁建钊;
吴宏鑫
- 《2007年中国智能自动化会议》
| 2007年
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摘要:
针对单连杆柔性机械臂的末端位置控制问题,设计了一种基于柔性机械臂特征模型的自适应补偿控制方案。该控制方案在常见的关节角度PD反馈控制律设计的基础上,通过增加额外设计的基于特征模型的自适应补偿控制器,达到进一步改善系统控制性能的目的。该方法设计过程简单,且控制器参数的物理意义明确,易于调试.数学仿真表明,该控制方法具有较强的鲁棒性和较好的控制性能。
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梁常春;
孙鹏飞;
王耀兵;
危清清;
姜水清
- 《2014年中国宇航学会深空探测技术专业委员会第十一届学术年会》
| 2014年
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摘要:
为适应行星表面较大范围的采样要求及系统减重的需求,采样机械臂通常是细长形臂杆加多关节组成的连杆型关节机械臂,这使得抑制柔性振动成为机械臂控制系统的研究重点.本文针对采样机械臂的工作过程,提出带抛物线过渡的平滑轨迹规划方法,即在运动过程中使加速度连续,避免关节转动的力矩突变,并且最大限度降低峰值.首先建立基于DH法的机械臂运动学方程,然后在考虑臂杆及关节柔性的动力学模型环境下,进行变加速-匀速-变减速的笛卡尔空间加速度连续平滑轨迹规划运动,达到减小柔性臂振动、提高定位精度的目的.仿真结果表明,在运动规划中引入抛物线过渡的加速度连续环节、降低加速度冲击可以明显改善运动平稳性,对提高动态跟踪精度有直接作用.
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