干扰观测器
干扰观测器的相关文献在1999年到2023年内共计694篇,主要集中在自动化技术、计算机技术、电工技术、航空
等领域,其中期刊论文484篇、会议论文28篇、专利文献2934202篇;相关期刊217种,包括系统工程与电子技术、西安交通大学学报、组合机床与自动化加工技术等;
相关会议24种,包括四川省电子学会曙光分会第十七届学术年会暨中物院第十届电子技术青年学术交流会、第九届中国系统建模与仿真技术高层论坛、第二十七届中国(天津)2013’IT、网络、信息技术、电子、仪器仪表创新学术会议等;干扰观测器的相关文献由1633位作者贡献,包括郭雷、陈谋、乔建忠等。
干扰观测器—发文量
专利文献>
论文:2934202篇
占比:99.98%
总计:2934714篇
干扰观测器
-研究学者
- 郭雷
- 陈谋
- 乔建忠
- 姜长生
- 郭建国
- 吴云洁
- 周军
- 邵书义
- 郭庆鼎
- 吴庆宪
- 房建成
- 朱玉凯
- 王娜
- 张睿
- 成宇翔
- 许斌
- 赵万良
- 李世华
- 田大鹏
- 赵希梅
- 刘德君
- 刘洋
- 刘瑞鑫
- 刘美霞
- 刘金琨
- 吴枫
- 姚建勇
- 姜斌
- 应俊
- 张安龙
- 慕容欣
- 林建华
- 王洁
- 王鹏飞
- 裔扬
- 谷丛
- 邵添羿
- 冯旭刚
- 刘晓东
- 张柯
- 张涛
- 李文硕
- 王玉惠
- 王芳
- 盛守照
- 雍可南
- 魏新江
- 丁力
- 兰永红
- 刘柏廷
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杨子兵;
周军;
孙永佳;
皇攀凌;
郭凤江;
陈希源;
李明明
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摘要:
为减少外界干扰对农用车辆路径跟踪精度的影响,提高路径跟踪系统的鲁棒性,提出了一种基于干扰观测器和改进模糊PID算法的农用车辆路径跟踪控制策略。在建立农用车辆四轮转向运动学模型的基础上,建立路径跟踪数学模型,通过对模糊PID算法的比例、积分部分进行改进和加入基于干扰主动控制的干扰观测器提高控制策略的抗干扰能力;在MATLAB软件的Simulink仿真平台对所设计的控制策略进行有效性验证。仿真结果表明,与传统PID控制方法相比,所设计的控制策略可以成功消除外界干扰,能有效地加快响应速度,提高自适应能力,有利于农用车辆路径跟踪精度的提高。
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姜旭阳;
李志刚;
石欢
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摘要:
针对存在时变性扰动的药协调臂机电伺服系统,提出了一种基于干扰观测器的自适应滑模变结构控制策略,系统中的未建模动态可以被扰动观测器有效地在线跟踪并进行补偿。设计了滑模控制器消除观测到的扰动项所造成的误差,确保了控制系统的收敛性与稳定性。针对滑模控制抖振严重这一现象,根据切换项系数设计了自适应律,极大地减小了系统控制量的抖振。仿真实验结果表明,在1块药装填、6块药装填2种极端工况下,该控制策略具有较好的动态跟踪性能和鲁棒性。
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王云飞;
赵继云;
满家祥;
丁海港
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摘要:
针对液压支架群多缸同步拉架过程,提出了基于干扰观测器的状态受限同步控制策略。首先分析了多缸之间的关系,基于等同控制的思想为每个子系统设计了干扰观测器以估计和补偿系统的不确定性和外来干扰;利用障碍李雅普诺夫理论对系统位置和速度的最大误差进行限制;引入动态面理论避免反步设计过程中的微分爆炸现象,简化了控制器的设计过程;以ZY3200/08/18D型电液控制液压支架为模型在Simulink中进行了仿真分析,随后搭建模拟实验台进行了实验验证。仿真和实验结果表明,所设计的位置同步控制策略拥有较高的轨迹跟踪精度和同步精度。
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邹浩然;
王恒升
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摘要:
重绕分切是隔膜材料应用中的一个重要的工艺过程。为提高产品的质量和生产效率,以锂电池隔膜分切机中的放卷张力控制为研究对象,提出一种混合串级控制方案。考虑到张力滞后于速度,张力外环利用模型预测控制的优点,通过滚动优化,得到速度内环的给定值;速度内环通过反演控制律实现速度的自动跟踪,以达到稳定张力的目的。建立了张力及多轴驱动的动力学模型,基于模型设计了放卷张力的两级控制器;针对系统的扰动及建模不准等因素,设计了实时的干扰观测器对控制器进行补偿。仿真结果表明,提出的混合串级控制系统能够很好地适应隔膜分切机不同工况下的控制要求,具有很好的有效性和可靠性。在实际生产和相关控制研究中有一定借鉴意义。
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董楸煌;
陈志伟
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摘要:
为了实现平面工作空间的目标物自动化快速分拣操作,基于平面五连杆机构,设计平面2RR并联机器人系统进行分拣操作.首先,根据系统的自由度和主动关节的设置,确定系统的广义坐标,利用第二类拉格朗日方程和闭链几何约束关系,建立系统的动力学方程.针对分拣操作的高速运动控制要求,并考虑系统动力学方程的非线性、强耦合和不确定干扰等因素,设计了基于干扰观测器的滑模控制方法.最后,通过李雅普诺夫稳定性证明了所设计的控制方法的稳定性,并通过数值仿真验证了该控制方法有较好的控制效果.
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董然;
孙创;
傅强;
李长江;
魏薇;
辛禄平
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摘要:
考虑海上随机时变环境干扰,针对基于有向、时不变通信网络相联的多动力定位船设计编队控制器。本文提出一种非线性干扰观测器的设计方法来估计不确定环境干扰,证明所设计观测器的干扰估计误差能在有限时间内收敛。根据船舶编队的通信拓扑,运用反步法设计分布式控制器来补偿环境干扰、实现编队精确控制;在设计中引入响应速度函数,以保证动力定位船在预设时间内的跟踪性能;并根据李雅普诺夫理论证明完整闭环动态系统的稳定性。仿真结果表明:本文设计的船舶编队控制器响应指令快速准确,且有良好的鲁棒性。
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唐建;
齐瑞云;
姜斌
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摘要:
针对高超声速飞行器上升段飞行过程中强耦合、强非线性同时要求满足过程约束的特点,提出了一种结合级联控制方法和控制障碍函数的新型三维制导控制一体化算法。首先通过对速度子系统设计控制障碍函数约束算法来满足飞行器的过程约束要求,然后利用反步法、动态逆控制方法设计其余子系统的控制器,两者共同组成制导控制一体化控制器。考虑到飞行器在上升过程中容易遭遇阵风扰动的问题,设计非线性干扰观测器以增强算法的鲁棒性。最后通过李雅普诺夫函数证明了系统的稳定性,并且通过仿真验证了该新算法能够在满足高超声速飞行器上升段过程约束的同时,实现飞行器的三维跟踪控制。
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孙友刚;
徐俊起;
贺祯宇;
李丰荥;
陈琛;
林国斌
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摘要:
针对磁浮列车传统的单点悬浮控制方法没有考虑多电磁铁间的协调同步问题,将多电磁铁的跟踪误差交叉耦合来设计高精度的协同控制方法,在减少了多点悬浮系统的跟踪误差和同步误差的同时,提高了系统抗干扰能力.首先,通过动力学分析了考虑未知扰动的4个电磁铁(2个控制模块)悬浮系统的动力学特征;其次,针对系统中的未知扰动,引入干扰观测器来估计扰动并进行扰动补偿;然后,考虑到相邻电磁铁控制模块之间存在耦合动力学特性,设计一种误差交叉耦合的滑模协同控制器;最后,在不作任何线性化处理的前提下,证明了闭环系统的渐近稳定性.研究结果表明:通过多电磁铁的悬浮架实验证明所提方法可以考虑补偿电磁铁模块之间的协调关系,抑制扰动的影响,减小间隙跟踪误差达40%,显著减少了电磁铁之间的耦合扰动作用.
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王建波;
王芳;
周超;
华长春
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摘要:
针对冷带轧机液压厚控(HAGC)系统易受外界扰动且存在测量时延的问题,提出基于障碍Lyapunov函数的模糊反步控制策略。首先,将HAGC系统模型转化为严反馈系统,并将系统中的测量时延转化为输入时延。其次,设计辅助系统补偿系统中的输入时延;利用模糊逻辑系统和干扰观测器分别处理系统的非线性项和未知综合不确定项;为了保证系统的输出误差满足约束条件,引入障碍Lyapunov函数;然后,利用Lyapunov稳定性理论证明系统的半全局一致有界稳定性。最后,通过仿真试验验证所设计控制器的有效性。研究结果表明:所提出的控制策略可实现输出的稳定跟踪,且系统输出误差满足约束条件。
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贺加乐;
李宗坡;
郭永杰;
邱昌华
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摘要:
针对多自由度机械臂轨迹跟踪存在的外部干扰和系统抖振问题,设计了一种干扰观测器结合滑模控制的轨迹跟踪方法。针对干扰问题,采用干扰观测器对系统的外部干扰进行观测;针对控制系统存在的抖振问题,设计滑模控制器进行补偿。采用二自由度机械臂为控制对象进行仿真实验,结果表明,该方法能有效克服外部扰动的同时,有效地削弱了系统抖振,提高了系统的控制性能。
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DU NA;
杜娜;
YIN ZHONG GANG;
尹忠刚;
SUN XIANG DONG;
孙向东;
ZHONG YAN RU;
钟彦儒
- 《中国电源学会第二十二届学术年会》
| 2017年
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摘要:
内模控制(internal model control,IMC)因其结构简单、易于实现己得到广泛应用,但是传统内模控制不能有效消除电机运行过程中存在的参数变化、负载扰动以及一些不确定干扰,从而影响了其在高性能变频调速系统中的应用.为了提高系统的抗扰动性能,本文提出了一种基于干扰观测器(DOB)的感应电机内模控制方法(IMC-DOB),基于感应电机的数学模型设计了干扰观测器,并对干扰观测器的结构进行了理论分析.实验结果表明,干扰观测器可以实时估计出系统的扰动值,所提方法在系统发生参数摄动和负载突变时,能够保持传统IMC快速响应动态性能的同时,并对干扰具有较好的鲁棒性.
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郁军伟;
王鹏;
汤国建
- 《2015年中国飞行力学学术年会》
| 2015年
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摘要:
针对扩张状态观测器(Extended State Observer,ESO)可能存在的估计精度、速度与稳定性之间的矛盾问题,采用非奇异终端滑模(NTSM)的设计方法,设计了有限时间收敛的干扰观测器,并与扩张状态观测器进行了比较研究,仿真结果表明:在干扰及其变化率有界和状态量可测的条件下,有限时间收敛的干扰观测器(FTCDO)的观测效率较高,观测精度、速度和稳定性较扩张状态观测器更为优良.
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郭嘉昊;
朱玉凯;
韩潮
- 《第九届中国系统建模与仿真技术高层论坛》
| 2014年
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摘要:
以反作用飞轮为姿态控制执行机构的零动量卫星,由于飞轮振动,执行机构输出损失,空间环境扰动等干扰,影响其姿态稳定控制.为了实现高精度的稳态控制,本文建立了考虑飞轮扰动等干扰的姿态动力学模型,利用干扰观测器(DOBC)方法对扰动进行估计,设计了基于PD控制和DOBC的控制器.其中PD控制用于抑制执行机构的输出损失,环境力矩等干扰,DOBC对飞轮振动进行抵消.通过仿真算例说明所设计的控制器具有较好的快速性和稳态特性.与传统的PD控制对比,能有效提高稳态阶段的姿态稳定性.
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蔺君;
张平
- 《2012中国制导、导航与控制学术会议》
| 2012年
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摘要:
本文提出基于干扰观测器的阵风减缓控制设计,通过干扰观测器对作用在飞机上的阵风干扰进行有效地识别, 从而将大气扰动对飞行器产生的不利影响及系统建模误差等效到干扰中,并采用主动控制技术,配合多操纵面产生直接升力以抵消风扰动对飞机产生的不利影响,抑制外界干扰,保证飞机在风场中平稳正常飞行,且有效地改善飞机的乘坐品质.通过仿真实例验证,基于干扰观测器的阵风减缓能有效地对阵风进行抵消改善飞机乘坐品质,保证飞机正常飞行.
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李明;
李璞;
冯佳佳;
张延顺
- 《2012中国制导、导航与控制学术会议》
| 2012年
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摘要:
惯性稳定平台系统中存在诸多影响其稳定精度的因素,需要设计先进的控制方法,以降低这些因素对稳定平台角运动稳定性的影响作用.文章采用基于干扰观测器的控制方法来抑制干扰作用,独立进行了系统性能设计和干扰抑制设计,完成干扰观测器设计和基于干扰观测器的控制系统仿真试验.结果分析表明,在惯性稳定平台的控制系统中加入基于干扰观测器的控制器,可以有效降低偏心、基座耦合及摩擦等主要干扰因素对平台稳定精度的影响,验证了基于干扰观测器的控制系统具有较好的干扰抑制能力.
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李岩;
刘春芳
- 《第十四届沈阳科学学术年会暨中国·沈阳机器人大会》
| 2017年
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摘要:
针对永磁同步直线电机驱动的快速刀具伺服(FTS)系统在受到负载扰动、系统参数变化影响时,系统对输入信号的轨迹跟踪问题,介绍了一种基于零相位误差跟踪控制器(ZPETC)、零相位滤波器(ZPF)的自适应控制与干扰观测器(DOB)相结合的控制策略.ZPETC和ZPF构成的前馈控制器在保证零相位误差的同时,改善了系统增益性能,此基础上引入的自适应控制使系统在参数变化时,仍具有良好的跟踪性能.同时,DOB来提高系统鲁棒性.仿真结果表明,此控制方案对输入信号具有较好的跟踪性能的同时,能够很好地抑制系统的负载扰动.
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Shu Qiang;
舒强;
Hu Qiu;
胡秋;
Mi Liang;
米良
- 《四川省电子学会曙光分会第十七届学术年会暨中物院第十届电子技术青年学术交流会》
| 2014年
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摘要:
力驱动器在模拟数控机床工况和可靠性测试领域都有重要应用.本文介绍了一种新型的动态伺服力驱动器,具有行程大、输出范围宽、响应快的特点.针对常规力驱动器采用PID控制技术存在动态精度低、鲁棒性差的特点,本文在建立力驱动器动力学模型的基础上,分析了指数趋近律滑模控制在进入滑模区时存在抖振的问题及机理,提出采用参数自适应滑模控制消除系统进入滑模区时的抖振.为了解决力驱动器对运动目标的动态伺服加载,提出了基于干扰观测器的滑模控制方法,并将其改进为带自适应干扰观测器的滑模控制器.仿真分析了观测器参数对干扰抑制能力的影响规律,对不带和带自适应干扰观测器的滑模控制算法的性能进行比较分析,,结果表明后者不仅能够消除滑模区域的抖振,无超调,而且对外界干扰和模型不确定性具有良好的抑制效果.