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干扰观测器

干扰观测器的相关文献在1999年到2023年内共计694篇,主要集中在自动化技术、计算机技术、电工技术、航空 等领域,其中期刊论文484篇、会议论文28篇、专利文献2934202篇;相关期刊217种,包括系统工程与电子技术、西安交通大学学报、组合机床与自动化加工技术等; 相关会议24种,包括四川省电子学会曙光分会第十七届学术年会暨中物院第十届电子技术青年学术交流会、第九届中国系统建模与仿真技术高层论坛、第二十七届中国(天津)2013’IT、网络、信息技术、电子、仪器仪表创新学术会议等;干扰观测器的相关文献由1633位作者贡献,包括郭雷、陈谋、乔建忠等。

干扰观测器—发文量

期刊论文>

论文:484 占比:0.02%

会议论文>

论文:28 占比:0.00%

专利文献>

论文:2934202 占比:99.98%

总计:2934714篇

干扰观测器—发文趋势图

干扰观测器

-研究学者

  • 郭雷
  • 陈谋
  • 乔建忠
  • 姜长生
  • 郭建国
  • 吴云洁
  • 周军
  • 邵书义
  • 郭庆鼎
  • 吴庆宪
  • 期刊论文
  • 会议论文
  • 专利文献

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年份

作者

    • 杨子兵; 周军; 孙永佳; 皇攀凌; 郭凤江; 陈希源; 李明明
    • 摘要: 为减少外界干扰对农用车辆路径跟踪精度的影响,提高路径跟踪系统的鲁棒性,提出了一种基于干扰观测器和改进模糊PID算法的农用车辆路径跟踪控制策略。在建立农用车辆四轮转向运动学模型的基础上,建立路径跟踪数学模型,通过对模糊PID算法的比例、积分部分进行改进和加入基于干扰主动控制的干扰观测器提高控制策略的抗干扰能力;在MATLAB软件的Simulink仿真平台对所设计的控制策略进行有效性验证。仿真结果表明,与传统PID控制方法相比,所设计的控制策略可以成功消除外界干扰,能有效地加快响应速度,提高自适应能力,有利于农用车辆路径跟踪精度的提高。
    • 姜旭阳; 李志刚; 石欢
    • 摘要: 针对存在时变性扰动的药协调臂机电伺服系统,提出了一种基于干扰观测器的自适应滑模变结构控制策略,系统中的未建模动态可以被扰动观测器有效地在线跟踪并进行补偿。设计了滑模控制器消除观测到的扰动项所造成的误差,确保了控制系统的收敛性与稳定性。针对滑模控制抖振严重这一现象,根据切换项系数设计了自适应律,极大地减小了系统控制量的抖振。仿真实验结果表明,在1块药装填、6块药装填2种极端工况下,该控制策略具有较好的动态跟踪性能和鲁棒性。
    • 王云飞; 赵继云; 满家祥; 丁海港
    • 摘要: 针对液压支架群多缸同步拉架过程,提出了基于干扰观测器的状态受限同步控制策略。首先分析了多缸之间的关系,基于等同控制的思想为每个子系统设计了干扰观测器以估计和补偿系统的不确定性和外来干扰;利用障碍李雅普诺夫理论对系统位置和速度的最大误差进行限制;引入动态面理论避免反步设计过程中的微分爆炸现象,简化了控制器的设计过程;以ZY3200/08/18D型电液控制液压支架为模型在Simulink中进行了仿真分析,随后搭建模拟实验台进行了实验验证。仿真和实验结果表明,所设计的位置同步控制策略拥有较高的轨迹跟踪精度和同步精度。
    • 邹浩然; 王恒升
    • 摘要: 重绕分切是隔膜材料应用中的一个重要的工艺过程。为提高产品的质量和生产效率,以锂电池隔膜分切机中的放卷张力控制为研究对象,提出一种混合串级控制方案。考虑到张力滞后于速度,张力外环利用模型预测控制的优点,通过滚动优化,得到速度内环的给定值;速度内环通过反演控制律实现速度的自动跟踪,以达到稳定张力的目的。建立了张力及多轴驱动的动力学模型,基于模型设计了放卷张力的两级控制器;针对系统的扰动及建模不准等因素,设计了实时的干扰观测器对控制器进行补偿。仿真结果表明,提出的混合串级控制系统能够很好地适应隔膜分切机不同工况下的控制要求,具有很好的有效性和可靠性。在实际生产和相关控制研究中有一定借鉴意义。
    • 董楸煌; 陈志伟
    • 摘要: 为了实现平面工作空间的目标物自动化快速分拣操作,基于平面五连杆机构,设计平面2RR并联机器人系统进行分拣操作.首先,根据系统的自由度和主动关节的设置,确定系统的广义坐标,利用第二类拉格朗日方程和闭链几何约束关系,建立系统的动力学方程.针对分拣操作的高速运动控制要求,并考虑系统动力学方程的非线性、强耦合和不确定干扰等因素,设计了基于干扰观测器的滑模控制方法.最后,通过李雅普诺夫稳定性证明了所设计的控制方法的稳定性,并通过数值仿真验证了该控制方法有较好的控制效果.
    • 董然; 孙创; 傅强; 李长江; 魏薇; 辛禄平
    • 摘要: 考虑海上随机时变环境干扰,针对基于有向、时不变通信网络相联的多动力定位船设计编队控制器。本文提出一种非线性干扰观测器的设计方法来估计不确定环境干扰,证明所设计观测器的干扰估计误差能在有限时间内收敛。根据船舶编队的通信拓扑,运用反步法设计分布式控制器来补偿环境干扰、实现编队精确控制;在设计中引入响应速度函数,以保证动力定位船在预设时间内的跟踪性能;并根据李雅普诺夫理论证明完整闭环动态系统的稳定性。仿真结果表明:本文设计的船舶编队控制器响应指令快速准确,且有良好的鲁棒性。
    • 唐建; 齐瑞云; 姜斌
    • 摘要: 针对高超声速飞行器上升段飞行过程中强耦合、强非线性同时要求满足过程约束的特点,提出了一种结合级联控制方法和控制障碍函数的新型三维制导控制一体化算法。首先通过对速度子系统设计控制障碍函数约束算法来满足飞行器的过程约束要求,然后利用反步法、动态逆控制方法设计其余子系统的控制器,两者共同组成制导控制一体化控制器。考虑到飞行器在上升过程中容易遭遇阵风扰动的问题,设计非线性干扰观测器以增强算法的鲁棒性。最后通过李雅普诺夫函数证明了系统的稳定性,并且通过仿真验证了该新算法能够在满足高超声速飞行器上升段过程约束的同时,实现飞行器的三维跟踪控制。
    • 孙友刚; 徐俊起; 贺祯宇; 李丰荥; 陈琛; 林国斌
    • 摘要: 针对磁浮列车传统的单点悬浮控制方法没有考虑多电磁铁间的协调同步问题,将多电磁铁的跟踪误差交叉耦合来设计高精度的协同控制方法,在减少了多点悬浮系统的跟踪误差和同步误差的同时,提高了系统抗干扰能力.首先,通过动力学分析了考虑未知扰动的4个电磁铁(2个控制模块)悬浮系统的动力学特征;其次,针对系统中的未知扰动,引入干扰观测器来估计扰动并进行扰动补偿;然后,考虑到相邻电磁铁控制模块之间存在耦合动力学特性,设计一种误差交叉耦合的滑模协同控制器;最后,在不作任何线性化处理的前提下,证明了闭环系统的渐近稳定性.研究结果表明:通过多电磁铁的悬浮架实验证明所提方法可以考虑补偿电磁铁模块之间的协调关系,抑制扰动的影响,减小间隙跟踪误差达40%,显著减少了电磁铁之间的耦合扰动作用.
    • 王建波; 王芳; 周超; 华长春
    • 摘要: 针对冷带轧机液压厚控(HAGC)系统易受外界扰动且存在测量时延的问题,提出基于障碍Lyapunov函数的模糊反步控制策略。首先,将HAGC系统模型转化为严反馈系统,并将系统中的测量时延转化为输入时延。其次,设计辅助系统补偿系统中的输入时延;利用模糊逻辑系统和干扰观测器分别处理系统的非线性项和未知综合不确定项;为了保证系统的输出误差满足约束条件,引入障碍Lyapunov函数;然后,利用Lyapunov稳定性理论证明系统的半全局一致有界稳定性。最后,通过仿真试验验证所设计控制器的有效性。研究结果表明:所提出的控制策略可实现输出的稳定跟踪,且系统输出误差满足约束条件。
    • 贺加乐; 李宗坡; 郭永杰; 邱昌华
    • 摘要: 针对多自由度机械臂轨迹跟踪存在的外部干扰和系统抖振问题,设计了一种干扰观测器结合滑模控制的轨迹跟踪方法。针对干扰问题,采用干扰观测器对系统的外部干扰进行观测;针对控制系统存在的抖振问题,设计滑模控制器进行补偿。采用二自由度机械臂为控制对象进行仿真实验,结果表明,该方法能有效克服外部扰动的同时,有效地削弱了系统抖振,提高了系统的控制性能。
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