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第七届全国青年智能机器人学术会议
第七届全国青年智能机器人学术会议
召开年:
1998
召开地:
北京
出版时间:
1998-08
主办单位:
中国自动化学会
会议文集:
机器人第20卷(增刊)
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1.
挖掘机位姿反解分析
龚烈航
;
黄挺
;
程刚
《第七届全国青年智能机器人学术会议》
|
1998年
摘要:
挖掘机是一种在工程作业中应用十分广泛的机械设备,随着科学技术的发展,对其进行微机控制以提高效率已是势在必行,该文就其在计算机控制下,有关运动学中位姿反解的问题进行分析。
挖掘机;
位姿;
变换矩阵;
2.
机器人臂部结构分析及工作空间计算机仿真研究
刘成良
;
张为公
;
翟羽健
《第七届全国青年智能机器人学术会议》
|
1998年
摘要:
该文提出了6-DOF机器人臂部结构的72种排列组合型式,得出了有21种构型可实现空间任意位姿要求,通过对工作空间逐一进行三维图形仿真,将其分为球体、球面形;圆柱体形、圆柱筒形、圆柱面形;圆环筒形;长方体形、马蹄形,并筛选出工程应用中可供选择的构型为15种,从而修正并发展了Milekovic和Kesheng的12种构型的理论。
机器人;
机构学;
三维图形仿真;
工作空间;
3.
柔性机械臂状态观测器的工程实现
张铁民
;
陈清林
;
梁莉
;
张铁树
《第七届全国青年智能机器人学术会议》
|
1998年
摘要:
根据现有的检测手段,推导并建立了由应变计、加速度计及脉冲编码器的检测量构成的柔性臂的完整的状态变量,便于柔性臂控制的实时状态反馈,避免构建状态观测器所需的复杂数学运算。将柔性臂视为线性定常系统,构造了二次型目标函数,得到了最优状态反馈增益。一系列的实验证明柔性机械臂状态观测器的工程实现抑制柔性臂振动的有效性和实用性。
状态观测器;
柔性机械臂;
工程实现;
4.
同步补偿算法在足球机器人控制中应用
张春晖
;
高大志
;
陈取
《第七届全国青年智能机器人学术会议》
|
1998年
摘要:
近几年机器人足球赛在国际上引起人们极大的兴趣与关注,其中微型机器人世界杯足球赛是国际机器人足联(FIRA)规定的一项赛事,该文主要介绍了足球机器人的结构、电机驱动、传动系统及控制系统的硬件设计,并提出用同步补偿算法控制机器人的速度。
控制;
足球机器人;
PWM调速;
同步补偿;
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