基于输出重定义的柔性机械臂复合控制

摘要

针对柔性机械臂存在的模型不确定性以及外界干扰,设计了复合控制策略,旨在实现对未知信息的有效学习从而完成控制器设计.首先,采用输出重定义方法对系统输出进行调整使其克服非最小相位,零动态稳定;其次,结合输入输出线性化策略使对象模型分为输入输出子系统以及内动态子系统;接着,针对输入输出子系统,考虑模型不确定性设计神经网络学习策略,针对外界未知干扰设计扰动观测控制方法,两种策略互为包含关系,相互作用;最后,针对内动态子系统设计状态反馈控制器.