柔性机械臂的非线性主动控制

摘要

本文对柔性机械臂的精确定位和振动主动控制进行了研究，控制律采用关节扭矩和压电作动器进行联合设计，控制方法采用最优控制方法，动力学模型采用一次近似模型。研究中分别考虑了线性化控制设计和非线性控制设计。仿真结果显示，线性化控制设计能够进行系统的精确定位，但在到达时间指标问题上欠佳；非线性控制在精确定位和到达时间指标上均有良好的控制效果。