双连杆柔性机械臂的主动控制研究

摘要

本文对柔性双连杆机械臂的位置主动控制进行研究。首先给出系统的动力学方程，然后采用非线性解耦反馈控制方法分别得出系统大范围运动运动方程和柔性臂的动力学方程，最后采用机械臂逆动力学方法和LQR方法分别设计大范围运动控制律和压电作动器控制律。仿真结果显示，文中控制方法能够有效地控制机械臂到达指定位置，并且柔性臂的弹性振动得到抑制。