柔性关节机械臂动态响应仿真

摘要

针对柔性关节机械臂结构特点,运用拉格朗日、平行轴定理以及惯性张量旋转变换方法完成了机械臂基础建模;利用建模软件,在SolidWorks上构建了机械手臂三维建模,运用仿真模拟软件对6自由度的机械手臂进行模拟,获取了各关节的动力学特征曲线,并进行了数据分析;最后,仿真分析末端负载质量对关节转角的影响。研究表明:因为关节柔性的存在,驱动力矩在启动阶段发生波动,其中肩肘关节驱动力矩数值和波动程度较大,而大的末端负载会引起更大的转角误差。