一种柔性机械臂减振方法的研究

摘要

针对工业机器人机械臂在运动结束后的残余振动的问题,研究团队提出了一种基于柔性机械臂运动参数配置的振动抑制新方法。通过把机械臂的运动分解成加速、匀速、减速三个阶段,配置其运动角加速度及运动角速度值,使其加减速段的运动时间t约为机械臂固有振动周期T的正整数倍,即可实现对系统残余振动的抑制。研究团队详细阐述了此振动抑制方法的理论基础和原理,首先对无阻尼减振系统进行分析,并以此为依据进一步对有阻尼减振系统进行分析,最终得到二阶阻尼系统残余振动的最大抑制率,以期为工业机器人机械臂减振提供一定参考。