基于特征模型的柔性机械臂自适应补偿控制

摘要

针对单连杆柔性机械臂的末端位置控制问题,设计了一种基于柔性机械臂特征模型的自适应补偿控制方案。该控制方案在常见的关节角度PD反馈控制律设计的基础上,通过增加额外设计的基于特征模型的自适应补偿控制器,达到进一步改善系统控制性能的目的。该方法设计过程简单,且控制器参数的物理意义明确,易于调试.数学仿真表明,该控制方法具有较强的鲁棒性和较好的控制性能。