用于远端操作的柔性机械臂、柔性机械腕以及包含其的柔性执行机构

摘要

本发明公开了一种用于执行远端操作的柔性机械臂、柔性机械腕以及包含该柔性机械臂和柔性机械腕的柔性执行机构。所述柔性机械臂包括柔性丝和多个相互独立的圆柱模块，所述柔性丝的一端与所述多个圆柱模块的一个固定相连，所述多个圆柱模块通过所述柔性丝串联到一起，所述圆柱模块可以相对于与其相邻的圆柱模块绕其轴向旋转，并且可以在所述柔性丝的驱动下沿相邻模块的轴向方向和非轴向方向移动，从而使所述柔性机械臂可以旋转和弯曲。所述柔性机械臂具有多个可调控的变形自由度，与现有技术相比具有更好的灵活度和柔顺性，可以更加快速、便捷、精准地将端部定位到需要操作的目标位置。