协同决策

摘要： 交通拥堵已成为很多大中城市普遍存在的社会问题。信号控制作为缓堵保畅的重要措施之一,愈发受到社会关注。信号优化手段可分为模型驱动和数据驱动两类,且随着交通大数据的不断充实,基于强化学习的数据驱动方法日益成为新兴发展方向。然而,现有数据驱动类研究主要偏重于决策模型设计,缺乏对智能体结构的探讨;同时,在多路口协同方面多采用分布式策略,忽略了智能体之间信息交互,无法保障区域层面的整体最优性。为此,本文以干线信号为对象,构建一种多智能体混合式协同决策的信号优化方法。首先,针对交通状态的多样性、异构性及数据不均衡性,设计分布训练-分区记忆的单智能体决策模型,并优化状态空间和回报函数,界定单路口控制的最佳方案;其次,融合分布式和集中式学习的模型优势设计多智能体交互方法,在单路口分布式控制的基础上,设置中心智能体评价局部智能体的决策行为并反馈附加回报以调整局部智能体的决策模型,实现干线多信号的协同运行。最后,搭建仿真平台完成效果测试与算法对比。结果表明:新方法与独立优化和分布式协同相比,在支路交通流基本不受影响的前提下,干线停车次数分别降低了14.8%和13.6%,具有更好的控制效果。

摘要： 为推动工业机器人、智能装备在危险工序和环节替代人工,原国家煤矿安全监察局在2019年1月发布了《煤矿机器人重点研发目录》,聚焦关键岗位、危险岗位。据不完全统计,未来应用到煤矿的机器人种类不少于70种,大致分为安控类、掘进类、救援类、运输类以及采煤类,煤矿多场景机器人化已经成为煤矿智能化发展的必然趋势。因此,如何对多种机器人进行必要的指挥调度,使其能够协同作业、协同感知、协同决策是未来亟待解决的问题。

摘要： 针对离港航班在机场场面滑出时间的动态性、变化性和不确定性,提出一种基于BP神经网络的离港航班滑出时间预测方法。分析滑出时间影响因素及其相关性,讨论强相关、中度相关和弱相关的影响因素在滑出时间预测中的作用,采用我国中南某枢纽机场两周的实际运行数据对预测模型进行验证。实验结果表明,滑出时间与机场场面交通流强相关,与平均滑出时间中度相关,与滑行距离弱相关;考虑强相关和中度相关影响因素的5元组合预测模型的预测结果最佳,误差范围在±300 s的准确率高达96%;引入弱相关的影响因素后,6元组合预测模型的预测准确率反而有所降低。

摘要： 灌浆工程具有隐蔽性、专业性等特点,为提升灌浆质量,需要采用会商等手段进行灌浆协同决策。然而当前会商采用二维图纸或三维虚拟场景进行协同分析,缺乏物体纵深距离的真实空间维度,存在沉浸式交互不佳且决策信息共享不及时等问题。针对上述问题,本文提出基于增强现实的灌浆协同决策可视化方法,基于灌浆三维信息模型,以视觉惯性里程计技术为基础,实现虚拟模型与真实场景的融合与沉浸式交互分析;采用基于云端通信的状态同步法、锚点转移法和Vuforia增强图像识别技术,实现灌浆协同决策信息的三维沉浸式可视化共享。工程实例分析结果表明,本文提出的方法能够实现灌浆决策信息的沉浸式交互查询与跨区域协同决策,为灌浆过程控制提供了新思路。

摘要： 为提升双碳目标下的配电侧能观能控水平,提出了协调二次配电自动化系统配置的高弹性智能配电网扩展规划方法。首先,分析了“二遥”及“三遥”等配电自动化终端的构成逻辑,以及改善系统可靠性水平的作用机理。然后,通过将配电自动化设备对于降低故障恢复时间的可靠性提升效果纳入规划模型的目标函数中,并考虑拓扑条件和系统安全稳定运行约束,形成了协调系统可靠性水平与建设经济性的协同规划方案。算例分析结果表明,与传统的不考虑二次系统配置的网络扩展规划方法相比,该协同决策能以较低的经济成本显著改善网络的可靠性指标,在一定程度上满足未来高比例新能源接入的用电可靠性需求。

摘要： 针对感知范围受限情况下无人机集群对多目标探测跟踪效率低的问题,提出了一种基于克隆选择-传染免疫模型的无人机集群探测与跟踪方法。将病毒传染过程引入无人机集群信息传输中,构建无人机决策激活机制,确保集群资源的有效调度;通过引入克隆选择过程,构建无人机策略决策机制,保证无人机进行合理的策略选择;引入“过热”策略判断机制,避免同一策略被多架无人机执行,以降低遗漏目标情况的发生概率。仿真结果表明:所提方法能够有效提高集群区域探测覆盖面积,实现对更多目标的跟踪。

摘要： 为适应协同决策(CDM)需要,考虑空管、航司和机场三方的诉求,对拥挤和非拥挤场景下的离场航班动态协同排序问题进行了系统研究。通过分析离场航班运行特性,利用离场航班的计划撤轮档时间(SOBT)和预计撤轮档时间(EOBT)数据设计了一种离场航班动态排序方法;针对各方构建了离场航班排序的多个优化目标,且为保证排序公平性,提出了航空公司延误公平性评价指标,将非受控离场航班优先级分为3类,对各类非受控离场航班设置其可接受的最大延误时间和最大位置偏移量,创建了基于交通状态的离场航班协同排序模型;采用带精英策略的快速非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)寻求离场航班动态协同排序的最优解。仿真结果表明:较先到先服务(FCFS)方法,所提方法在2种场景下各排序时段均增加多种排序方案,离场航班总延误均减少50%以上,且在非拥挤场景下提高了航空公司延误公平性。所提方法可对离场航班进行优化排序,显著减少航班延误,有效提升公平性,契合协同决策理念,可实现三方协同排序。

摘要： 现代战争逐渐向无人化、信息化、智能化方向发展,无人坦克作为未来陆战中的主要装备,在机动性、安全性和经济性方面具有很大的优势。单无人坦克在大规模的陆战中能力有限,很多复杂的任务需要无人坦克集群合作完成。围绕无人坦克集群协同作战应用,建立了动力学控制、单机决策、武器装甲等单无人坦克系统模型。结合无人坦克自身状态和融合态势信息,设计了无人坦克集群的协同感知模型,基于现有的目标分配、避敌和编队自修复等军事规则,提出一种新型无人坦克集群协同作战模型。搭建仿真系统,对所设计的模型算法进行了测试,探索验证了无人坦克协同作战的可行性和有效性。

摘要： 为缓解航班时刻编排不合理造成的航班延误问题,提出空地一体化航班时刻协同优化方法,以停机位、跑道和航路点构成的系统为研究对象,基于机场实际运行过程中空管、机场和航空公司的协同决策情况,建立以机场放行正常率最大化为目标的优化模型,并借助CPLEX软件对构建的0-1整数规划模型进行求解。该模型除了考虑已有的机场基本运行限制外,还新引入了航路点容量限制,并结合南京禄口国际机场实际运行数据进行分析,优化结果表明:随着流量控制的增大,可优化的航班架次减少,总离港延误降低了486 min,放行正常率提高了14.8%。

摘要： 文章通过分析单平台无人机作战的不足,引申出无人机集群协同作战的概念,介绍了无人机集群协同作战的优点和面临的挑战,并阐述了无人机集群协同作战的相关关键技术,旨在为无人机集群的未来发展提供帮助。

摘要： 本文以突发公共事件为背景,对应急协同决策的情景及其演变过程进行描述.深入分析"情景"演化机理,给出"情景—应对"模式下突发公共事件应急决策方案的生成过程,并在总结应急物流协同决策相关理论的基础上,建立基于"情景—应对"模式的应急物流综合运输协同决策体系.从建立动态多部门协同决策主体、基于"情景—应对"的动态应急综合运输体系、基于"情景"的应急物流协同决策评价指标体系三方面对我国应急物流综合运输体系提出了建议.总之，应急物流综合运输体系的建设与运作是一个复杂的系统工程，除了完善应急物流的基础设施、组织网络、政策保障外，还需要应急物流协同决策主体的紧密配合、综合运输协同运作，只有依靠统筹调度和依靠综合运输协同运行机制，充分发挥协同决策主体的积极性和资源互补优势，才能保障应急物流综合运输体系的建设及运作目标的顺利实现。

摘要： 文中旨在从供应和供应商的角度出发,以基于Supply-hub的协同决策为研究对象,重点研究其生产和配送的协同决策模式,从理论上和实证上分析和比较两种典型的决策模式(即供应商和Supply-hub运营商分散决策模式、Supply-hub运营商整体决策模式),从成本和效率两个方面研究两种决策模式的优劣.当Supply一hub运营商进行整体决策时，供应链上游系统单位时间内的生产成本和物流总成本有不同程度的下降。rn 在Supply一hub整体决策模式下，Supply一hub运营商和制造商单位时间的物流成本有大幅度降低，但供应商单位时间的生产和物流成本却有不同程度的增加。在整体决策模式下，各供应商的配送间隔都有较大幅度地缩短，而Supply一hub运营商的配送间隔有不同的变化情况。

摘要： 物流服务供应链(LSSC,Logistics Service Supply Chain)成员企业在拥有良好的合作战略和高效的信息共享的前提下,其协同决策是一个既合作又竞争的完全信息动态博弈.为了深入研究物流服务供应链企业的协同决策,本文构建了基于Stackelberg博弈LSSC协同决策模型,确定均衡时的最优投入量和最优收益,进一步分析协同安全预期与能力耦合程度对资源投入量及协同收益的影响.研究表明:提升LSSC协同效益关键在于有效提升安全预期和合理化能力耦合程度.

摘要： 针对单个作战单元Agent在自身能力和决策资源的缺陷，本文提出改进的基于多Agent的CPS协作模型，对多Agent的协同决策过程进行优化，提高系统的决策效率。同时，将人工免疫系统与Agent技术各自的优点结合，通过调节抗原以及抗体之间的激励提高整个防空指挥系统的决策能力。最后，将该协作模型应用于RobocupRescue仿真平台，实验证明该改进CPS协作模型很好的解决了多Agent的协作问题，为防空指挥决策系统的研究提供了很好的借鉴作用。

摘要： 协同决策是联合作战的基础理论,其决策规则设计是群决策领域关注的前沿问题之一.论文在分析协同决策结构复杂性基础上,通过协同案例,描述协同过程,采用贝叶斯假设检验方法,以决策主体协作损失最小为约束条件,设计并求解决策规则模型.结果表明:协同决策规则，不是传统意义上实现给出的规则，而是在协同过程中，决策主体根据具体的实际情况不断调整自己的策略，使各自在交互中决策损失最小。从数学的意义上说，这种规则的求取使决策问题决策空间中获得了非劣解，从而，提高了决策效果和质量。第二，协同组织结构影响了决策规则的建立。从决策规则的模型建立和求解看，协同决策的分层结构，使得决策规则的求解复杂。当然，如果对于多个节点组成交叉结构，则可通过“逐层递进法”求解。第三，决策主体能力、水平存在差异，导致他们对决策问题的认识不同，协同最终决策取决于处于高层次的决策主体。同时表明运用贝叶斯假设检验方法设计协同决策规则是可行的.

摘要： 年来地方政府投融资平台公司在推动区域经济发展、抗击国际金融危机的冲击等方面发挥了巨大 作用，但由于多方面的原因，也隐含着许多风险。为了使平台公司的投融资决策与风险管理决策能够更加 协调和有效，本文以其协同决策支持系统(CDSS)的研究为重点，对CDSS的结构分层设计、协同联结模式 及协同作业功能进行了分析，对CDSS的投融资决策层、风险管理决策层和协同决策反馈层等三个层次上的运行方式与协调机制进行了建构，以便进一步提高CDSS的决策质量和支持水平。

摘要： 为解决军地物流协同决策，协同配送、协同供应问题，提供了基于集配中心模式下的军地物流协同配送和供应协同决策设计模型，分析了基于集配中心的军地物资协同运作模式，考虑军地物流系统的供应和物流能力约束，采用改进的模拟退火算法进行求解，从采购源头供应、经采购主体保障，到需求用户，从上游的供应协同，到下游的需求协同，从而实现整个军事物流的协同运作保障，为部队进行军事物流保障的实际协同运作提供参考.

摘要： 传统的供应链仿真大都是针对结构固定的供应链或局部决策问题,没有揭示协同变量对系统结构和整体效益的影响,不适合用来辅助供应链协同决策.为此,本文针对供应链协同的分散、自治、动态的特点,采用分布式仿真和多代理技术,在高层体系结构(HighLevelArchitecture,HLA)的基础上,构建了以协同为关键决策变量的供应链仿真模型.该模型通过代理、HLA/RTI和事件驱动模式来实现实时、同步、分布式仿真,支持面向特定协同决策问题开发仿真应用平台,有助于供应链结构的优化和工作流的整合.

摘要： 城市增长是全球变化研究的热点问题之一,科学预测其增长过程对人类响应全球变化具有重要作用.然而,土地城市化是一个复杂的时空动态过程,经典数学方程式模式已无能为力.随着GIS的发展,以元胞自动机(Cellular Automata,CA)为核心技术的离散动力学框架使得其预测成为可能,耦合了地学规则的CA 被广泛应用于城市增长模拟,并取得了许多有意义的研究成果.rn 城市扩张是一个综合自然与人文过程，其不仅具有自身的演化规律，而且也受空间规划的干预。本文构建了“顶层土地需求分析一中层空间管制分区一底层元胞状态演化”三层空间协同的CA模拟框架，旨在通过智能体的政策激励方式，动态的将空间政策信息耦合到CA模拟过程中，提高CA模型对中长期城市增长的模拟性能。然而，城市增长模拟不是一个GIS环境下的数字游戏，其科学模拟必须要充分考虑城镇增长过程的若干地理机制，故CA建模的道路实际才刚开始，而远未结束。

摘要： 对供应链管理中物流系统的货运量问题进行研究,给出了亲的货运量组合预测模型.从决策论的观点出发,把组合预测中各单项预测模型的误差平方和视为合作的结果,再按最小二乘法在各单项预测模型中进行分配,从而获得组合预测权系数确定的一种方法.仿真实验结果证明了该方法的有效性.

摘要： 本发明公开了一种基于路侧与车端协同感知的车辆行驶决策方法及系统，包括获取任一事件的感知数据，基于感知数据的来源判断事件属于车端事件、路侧事件还是交集事件；若判定为车端事件，则车端以事件的车端感知数据作为驾驶决策的依据；若判定为路侧事件，则将事件的路侧感知数据发送至车端，车端以接收到的路侧感知数据作为驾驶决策的依据；若判定为交集事件，则进一步判断事件的车端感知与路侧感知之间的误差是否大于误差阈值，若大于误差阈值，则选择高置信度对应的感知数据作为决策的依据；若小于或等于误差阈值，则以车端感知数据或路侧感知数据作为车端决策的依据；该方法解决了当车端感知与路侧感知不一致时，车端如何做出决策的问题。

摘要： 本发明涉及一种分布式多车协同行为决策方法和系统。本发明基于共识运动轨迹信息，根据运动轨迹判断当前场景中一车辆与其他车辆间的冲突形式，能够不依靠道路指引信息，在各类非结构化道路下具有良好的表现；并且，本发明根据冲突形式生成车辆冲突集，根据车辆虚拟通行排列表和车辆冲突集构建车辆冲突关系有向图，基于车辆冲突关系有向图，利用深度优先搜索算法生成多车行为无冲突几何拓扑树，使得车辆协同控制具有更高的实时性和灵活性；最后，本发明基于多车行为无冲突几何拓扑树根据车辆冲突集生成协同行为决策策略，实现了去中心化的多车协同行为决策解决方案，使得协同控制的实时性和灵活性得到进一步提高。

摘要： 本申请提供了一种云端协同的配网工程现场作业分析决策系统，属于电网配电管理技术领域；具体方案为：包括接口服务器、应用服务器、Web服务器、图像/视频识别服务器、网关服务器和管理系统。接口服务器用于接收配网工程现场数据；管理系统用于根据配网工程现场数据，进行配网数据统计决策分析、配网工程管理、配网工程实时跟踪监控。本申请对配网工程项目进行管理，实时监控项目节点状况，实现配网工程项目管理的准确性、规范性、实时性。

摘要： 本发明为一种多无人机协同空战决策自主学习及半实物仿真验证方法，属于智能空战决策技术领域。本发明包括：采用马尔可夫博弈过程对多无人机协同空战决策问题建模；改进QMIX框架建立多无人机协同空战决策网络模型，改进模型学习框架；采用Pixhawk飞控板、仿真软件Gazebo和地面站软件QGC建立半实物仿真验证环境。本发明显著提高多无人机空战决策学习的效率，能加快决策网络模型收敛速度，解决了多无人机协同空战策略的学习和验证问题，实现了多无人机协同空战策略的自学习、自改进和试验验证的整体方案。

摘要： 本发明提供一种无人机蜂群协同对抗决策方法及系统，所述方法包括步骤1：建立包含地面高价值目标的三维战场环境；步骤2：建立无人机的运动模型；步骤3：建立无人机的攻击模型；步骤4：求出每架无人机的最优策略集合；步骤5：建立动态博弈模型；步骤6：在所述最优策略集集合中，根据所述动态博弈模型确定无人机的最佳响应策略。本发明综合考虑HVT，建立了基于权重的综合考虑双方无人机之间的夹角、HVT暴露面积和攻击距离的攻击模型，求解无人机的最佳策略集，建立三种无人机蜂群协同对抗博弈模型，求解无人机的最佳响应策略，以有效提高进攻敌方HVT时无人机蜂群的协同对抗水平，从而大幅度提高无人机蜂群的攻击效能。

摘要： 本公开涉及作战态势分析技术领域、智能博弈技术领域、航空兵建模技术领域和仿真技术领域，提供了基于DQN的航空兵多平台协同智能对抗决策方法,该方法包括：基于DQN算法和规则集，构建集调度层、编队层、单机层的协同作战行为模型作为指挥决策平台；基于航空兵多平台空战特点以及影响多平台联合作战结果相关因素的重要等级，构建调度层状态空间；构建调度层行为空间；设计DQN算法中的奖励函数；基于DQN算法，强化学习框架进行多平台联合指挥决策的迭代学习训练，获得多平台协同作战策略。本公开实现了指挥策略的自学习、自演化，在无经验累积的全新作战场景下探索、优化作战指挥策略，实现协调指挥多平台兵力联合作战的目标。

摘要： 本发明公开了一种人机协同的混合审单决策方法及系统，应用于机器人审核系统中，机器人审核系统与单据审批系统数据连接，接收单据审批系统的审单请求；从单据审批系统获取待审批财务单据的表单数据并存储；获取待审批财务单据的图像附件并存储；将表单数据和附件图像融合为待审核信息；调用规则引擎对待审核信息进行审核，得到审核结果；当审核结果不包含报错信息和转人工处理信息时，将待审批财务单据标记为通过审核，并发送至单据审批系统；本发明通过将该待审核信息通过规则引擎中的预设规则进行审核，得到审核结果，再根据审核结果向单据审批系统中发送对应的处理信息，可以提高审单效率，降低财务风险。

摘要： 本发明公开了基于CPS决策模块的船舶智能设备运维的协同决策方法，所述方法包括以下步骤：步骤1，设备端采集船舶设备状态数据，并明确所检测的数据在船舶实体设备所属的位置，对获取的数据进行信号处理、特征提取，使其形成有效的信息，将数据传输至船舶运维系统的数据库；步骤2，利用获取的有效数据建立针对赛博空间的分析模型和推演模型，充分地分析和模拟决策对象的活动与结果之间的关系；步骤3，根据决策要素的维度、是否线性、数据类型等因素，基于对象模型的层次，选择合适的优化算法模型，为决策对象制定优化目标，给定决策过程的限制条件。

摘要： 本说明书实施例公开了一种基于云控平台的分布式协同决策方法、装置以及设备。所述方法包括：将待处理的感知数据及车辆数据进行数据拆包及分组，获得分组数据；基于所述分组数据及高精地图数据，对目标车辆在预设决策场景下进行协同决策计算，获得决策指令；将所述决策指令通过路侧设备进行下发，以便所述目标车辆执行所述决策指令。采用本说明书实施例提供的方法，能够实现协同决策分布式计算，提高协同决策计算速度，且能够实现高效精准的决策下发。

摘要： 本发明提供一种配电网接地消弧线圈协同决策方法，所述的消弧线圈为主从式消弧线圈，所述的方法包括：步骤1：建立录波数据和消弧线圈动态特性指标的关系；步骤2：当检测到配电网接地故障时，求解接地故障时残流的有功分量与无功分量，确定所述消弧线圈有源补偿的参数整定值；步骤3：启动主、从消弧线圈状态评价，决策和分配主、从消弧线圈的电流补偿值；步骤4：启动主、从消弧线圈有功、无功注入控制，主从消弧线圈快速、稳定、协同控制；步骤5：当故障消失后，及时控制配电网接地残流动态全补偿消弧线圈可靠退出。解决全补偿消弧线圈的主从式消弧线圈的协同控制问题，适应配电网接地残流实时、动态和高效的运行要求。