协同感知

摘要： 通信与感知的融合作为6G重要的研究课题,实现了通信和感知的互相赋能和二者产业的融合。首先对通信感知一体化在标准化和产业界发展进行介绍。其次,在组网环境下研究感知能力,通过宏微基站的配合实现通感融合的多点协同感知。协同方式根据具体场景可以采用不同形式,既可以通过基站间通信接口实现感知数据的共享,也可以通过多基站感知数据的合并和互补提高感知的精度和全面性。为了提高频谱效率,通信和感知可以共享空口资源,设计了二者间的资源协同机制,避免了通信和感知间的干扰。除此之外,面向未来感知类业务提出了感知Qo S概念,从网络角度研究感知Qo S保障机制。最后,展望了通感一体化网络的演进趋势,并分析了未来面临的挑战。

摘要： 为推动工业机器人、智能装备在危险工序和环节替代人工,原国家煤矿安全监察局在2019年1月发布了《煤矿机器人重点研发目录》,聚焦关键岗位、危险岗位。据不完全统计,未来应用到煤矿的机器人种类不少于70种,大致分为安控类、掘进类、救援类、运输类以及采煤类,煤矿多场景机器人化已经成为煤矿智能化发展的必然趋势。因此,如何对多种机器人进行必要的指挥调度,使其能够协同作业、协同感知、协同决策是未来亟待解决的问题。

摘要： 通信感知一体化是基于软硬件资源共享或信息共享实现通信与感知功能协同的新型信息处理技术,是6G潜在使能关键技术之一。首先从通感融合的可行性出发,探讨了通信感知一体化工作模式以及应用场景;然后围绕一体化系统方案设计,重点分析了通信感知一体化的系统架构以及空口融合、网络融合、硬件架构与设计等核心使能技术,并给出了技术研究建议;最后,介绍了通信感知一体化的应用挑战和发展趋势。

摘要： 近期,中国自动化学会官网公布了2021中国自动化学会科技进步奖评审结果,由深圳中兴网信科技有限公司(以下简称:中兴网信)联合华南理工大学、深圳大学、深圳市深大云伴健康科技有限公司申报的《智能系统协同感知及控制关键技术研究与应用》荣获2021中国自动化学会科技进步奖一等奖。

摘要： 基于车载传感器的自动驾驶系统使用摄像头、激光雷达等检测车辆周围物体,以辅助驾驶员安全驾驶,但单个车辆的检测范围和精度有限。基于强化学习的网联车辆协同感知方法能实现车辆间智能选择检测到的环境数据并进行通信,提高了环境感知的准确性和可靠性,与单车环境感知方法、多源信息融合的环境感知方法等相比,检测范围广、精度高。

摘要： 近年来,水下系统逐渐向无人化、智能化和集群化方向发展。作为水下无人系统集群的关键技术,感知与协同技术在海洋应用场景中表现出巨大的潜力。首先,回顾水下无人系统集群的国内外发展历程,阐明我国开展水下无人系统集群研究的紧迫性和可行性。其次,从水下感知和协同技术两个层面进行论述,详细阐述了水下声学和光学感知技术,以及水下协同通信、协同控制、协同定位与导航技术的研究进展。最后,针对水下无人系统集群在感知和协同方面所面临的难题,给出后续研究的发展方向,为水下作战任务提供技术参考。

摘要： 针对传统河湖采砂管理存在的人力投入大、无序采砂行为“看不到”“逮不着”、执法难、智能化程度低等难点,面向河湖采砂管理中的船只管理、行为识别、采砂量管理、网络传输等需求,开展了采砂船行为识别、采砂量实时监测、复杂水域网络传输、智慧管控等采砂管理关键技术研究,并研发了河湖采砂信息管理平台,实现了采砂过程智能化管控。成果在江西省鄱阳湖区和赣江部分河段得到较好应用,成效显著,为河湖采砂管理提供了强有力的技术支撑。

摘要： 围绕智能机床主轴系统故障诊断数据的融合分析问题展开研究,提出了一种具有自寻优和多维度协同感知的数据分析算法。设计了在强化学习驱动下的以双路径深度学习模型为核心的算法在线自寻优部分;基于离线、在线振动数据的波动特征分析、细节时频分析,以及电流特征分析,建立了多维度协同感知部分;采用D-S证据理论,对数据分析结果进行了量化融合判定。用凯斯西储大学轴承数据集,对所提算法主体环节的故障数据分析能力进行了验证。基于实际机床主轴系统的故障数据,对算法整体进了全面验证,以0.960 1的协同评估概率结果量化辨识出实际机床主轴系统的具体故障,验证了所提算法整体的有效性和准确性。

摘要： 针对单一感知技术对矿井井下人员或设备定位存在的不足,本文提出一种基于物联网多源协同感知的矿井井下精准定位算法.首先对物联网井下感知定位系统框架进行设计;然后从多源多视角定位原理出发,提出基于物联网多源协同感知的矿井井下精准定位算法;最后将本文算法与参考文献算法进行实验和对比分析,得到各算法的定位置信概率与误差的比较曲线.通过实验和对比分析可知,本文算法具有一定的实用性和先进性.

摘要： 针对传统5G通信能量有效性差,造成传输效率低的问题,开展基于协同感知的5G通信能量有效性优化算法研究.通过基于协同感知的5G通信能量传输模式构建、计算5G通信能量感知时间,为5G通信能量有效性计算提出一种全新的优化算法.通过实验证明,算法优化后的5G通信能量与优化前的5G通信能量传输相比有效性更高,更符合5G通信技术的发展需要.

摘要： 结合路由发现和维护过程中控制消息的广播特性,提出将频谱协同感知和信道分配的交互信息部分融入路由控制消息的方法。认知用户的信息交互随按需路由发现过程而启动,并在路由沿线建立协同感知节点簇,利用路由维护消息对该节点簇进行维护。同时以认知网络容量最大化为目标,提出将频谱协同感知和信道分配联合设计。仿真分析表明,减少了认知用户的信息交互开销,缓解了认知无线网络中控制信道的瓶颈影响,对空闲频谱进行了高效再利用。

摘要： 随着现代设计的复杂化和多样化，协同设计已成为设计制造领域内的必由之路，协同感知也逐渐成为目前的研究热点。本文提出了一种基于思维导图的协同感知方法，该方法通过可视化映射，将工程设计中的大量、抽象的约束信息形象地表现出来，并借助思维导图，使得设计者对设计过程的层次结构和约束信息的关联状态一目了然，同时有助于启发设计者创造性思维。该方法将协同工作的感知层次提升到了设计思路的高度，对目前协同感知的研究有一定的借鉴意义。

摘要： 支持协同工作的虚拟环境是当前CSCW研究的热点,虚拟会议系统是实现自然直观集成研讨应用的理想形式.本文着重分析了虚拟会议系统中为支持CSCW而必须解决的协同感知问题,研究探讨了相应的解决方法.

摘要： 针对新时期战场形态变化和作战理念变革,分析并总结了世界军事强国机载网络化弹药研究现状与发展趋势,提炼了机载网络化弹药武器系统涉及的关键技术并对其进行了分析;在此基础上,揭示了国外机载网络化弹药研制与装备现状对机载网络化弹药发展体系的启示,研究结果可为我军机载网络化弹药研发提供参考与借鉴.相对于传统的空地制导武器，机载网络化弹药的作战使命和作战理念有了较大变化。因而，如何自上而下构建武器系统组成、明确武器系统功能、制定主要战术技术指标、规划作战使用模式与流程、梳理弹药与载机的信息交联关系等将成为新的研究课题。这些顶层设计思想和设计理念的更新将为机载网络化弹药的系统研制提供顶层指导。机载网络化弹药通过高动态环境下弹间自主组网通信，实现战场信息资源共享，动态任务规划和最佳火力分配，从而扩大作战区域内各弹药编队成员探测、监视目标的范围。协同感知与多源数据融合的难点是信息源的感知、信息的传输和信息融合方式以及融合信息的应用策略，这一技术始终贯穿于机载网络化弹药武器系统“侦察-打击-评估”的一体化作战过程。

摘要： 传统的标绘系统都是基于固定的单机设备,不能满足用户的随时随地的实时标绘需求。针对此现状,本文针对移动计算环境的特点设计并实现了具有高度实时性的移动实时协同标绘系统,并引入协同感知、并发控制等技术,使得该系统充分适用于高度动态的移动协同环境。由于本系统具有实时地图标绘、协作交流等功能,因此本系统可以用于紧急情况的协同部署、调度指挥以及作战指挥中的部署及态势分析工作,同时在其他协同绘图领域也有着应用前景。

摘要： 该文介绍了一个面向合作科研背景的协同工作系统ＣＳＣＳＲ。文中分析了该系统的协同需求，介绍了该系统的功能描述和体系结构，讨论了系统设计过程中的关键协同技术，包括协同感知、角色管理、并发控制等，并且给出了系统的实现方法。

摘要： 地理信息系统(GIS)技术的应用从传统的桌面式转向分布式,从以系统为中心转向以数据服务为中心。针对分布式GIS的多用户、并发性和协同性的特点,提出并实现了一种基于空间数据库模式的GIS协同标绘技术。

摘要： 地理信息系统(GIS)技术的应用从传统的桌面式转向分布式,从以系统为中心转向以数据服务为中心。针对分布式GIS的多用户、并发性和协同性的特点,提出并实现了一种基于空间数据库模式的GIS协同标绘技术。

摘要： 地理信息系统(GIS)技术的应用从传统的桌面式转向分布式,从以系统为中心转向以数据服务为中心。针对分布式GIS的多用户、并发性和协同性的特点,提出并实现了一种基于空间数据库模式的GIS协同标绘技术。

摘要： 地理信息系统(GIS)技术的应用从传统的桌面式转向分布式,从以系统为中心转向以数据服务为中心。针对分布式GIS的多用户、并发性和协同性的特点,提出并实现了一种基于空间数据库模式的GIS协同标绘技术。

摘要： 本申请的实施方式提供了一种车队协同感知方法、车队协同控制方法和系统。该车队协同感知方法包括：单车融合处理器对相应车辆上的各个传感器采集的信息进行融合，得到相应车辆周围的障碍物信息；通信装置将相应车辆周围的障碍物信息发送给多车融合处理器；多车融合处理器对所述车队中的每个车辆周围的障碍物信息进行融合，得到所述车队周围的障碍物信息。本申请将车队中所有车辆的单车智能感知信息进行二次融合得到针对整个车队的障碍物信息，有利于整个做出车队的协同控制决策，提升了车队协同控制的精准度，不仅克服了单车智能感知存在感知盲区及感知距离过短等问题，而且对车队中各个车辆的配置要求较低，提高了车队的灵活编排能力。

摘要： 本发明公开了一种基于协同感知强度Agent机制上的协同感知方法。是通过计算协同感知强度Agent，接收信息，然后依据自己的知识、规则和控制逻辑对信息进行处理并把信息转发出去，作用于协同工作空间中的协同任务，并实时动态地进行自我调整。本发明有效地实现了多个用户图案协同设计中协同感知问题的解决，实现了协同感知强度对共享工作空间的动态调控。

摘要： 本发明提供一种基于协同感知的停车场定位与感知系统，包括：车辆模块，每个车辆配备一个车辆模块，停车场中的所有车辆各自的车辆模块将收集的传感器数据进行感知与融合，并将获得的目标级感知数据及若干个传感器原始数据输出；场端模块，每个停车场配备一个场端模块，场端模块一端收集停车场自身传感器数据进行感知，另一端接收所有车辆模块输出的目标级感知数据及若干个传感器原始数据，将两端数据进行场端融合，获得停车场中每辆车的定位信息和障碍物信息并将其发送至对应车辆。本发明利用停车场中停靠的车辆作为传感器，通过通信的方式将感知结果进行共享，从而实现对停车场内其他车辆的高精定位与障碍物感知能力。

摘要： 本发明涉及车辆雷达协同感知技术领域，具体的说是一种能够为车辆雷达网络提供最佳时间和功率分配策略的车辆的雷达协同感知系统用感知与连接方法，本发明通过雷达协同感知，车辆不仅可以利用自己的雷达感知前方路况，还可以与前方车辆建立连接，获取更远距离的环境信息，以实现自动驾驶远距离感知，通过本发明提供的资源分配策略，数值和仿真结果表明，确实存在最佳联合功率和时间分配策略，能够实现特定车辆密度的最大平均RCSCR。

摘要： 一种车路协同的特征级协同感知融合方法和系统，涉及车辆自动驾驶协同感知技术领域。获取车端点云信息和车端点云信息对应的时间戳；对所述车端点云信息进行特征提取以生成车端点云伪图像，对所述车端点云伪图像进行高维特征提取，以生成车端点云特征空间分布；获取路侧端点云特征数据，所述路侧端点云特征数据根据按照所述时间戳进行存储的路侧端点云信息确定；对所述路侧端点云特征数据进行解压缩，利用特征空间矫正将解压缩后的路侧端点云特征数据映射到所述车端点云特征空间分布；将映射到车端点云特征空间分布的路侧端点云特征数据和车端点云特征空间分布进行融合，对融合后的特征信息进行处理，从而实现车路协同感知。

摘要： 本申请的实施方式提供了一种车队协同感知方法、车队协同控制方法和系统。该车队协同感知方法包括：单车融合处理器对相应车辆上的各个传感器采集的信息进行融合，得到相应车辆周围的障碍物信息；通信装置将相应车辆周围的障碍物信息发送给多车融合处理器；多车融合处理器对所述车队中的每个车辆周围的障碍物信息进行融合，得到所述车队周围的障碍物信息。本申请将车队中所有车辆的单车智能感知信息进行二次融合得到针对整个车队的障碍物信息，有利于整个做出车队的协同控制决策，提升了车队协同控制的精准度，不仅克服了单车智能感知存在感知盲区及感知距离过短等问题，而且对车队中各个车辆的配置要求较低，提高了车队的灵活编排能力。

摘要： 本发明公开了一种基于路侧与车端协同感知的车辆行驶决策方法及系统，包括获取任一事件的感知数据，基于感知数据的来源判断事件属于车端事件、路侧事件还是交集事件；若判定为车端事件，则车端以事件的车端感知数据作为驾驶决策的依据；若判定为路侧事件，则将事件的路侧感知数据发送至车端，车端以接收到的路侧感知数据作为驾驶决策的依据；若判定为交集事件，则进一步判断事件的车端感知与路侧感知之间的误差是否大于误差阈值，若大于误差阈值，则选择高置信度对应的感知数据作为决策的依据；若小于或等于误差阈值，则以车端感知数据或路侧感知数据作为车端决策的依据；该方法解决了当车端感知与路侧感知不一致时，车端如何做出决策的问题。

摘要： 本发明提供了一种电网环境星空地协同感知方法及系统，包括：对采集的卫星遥感影像进行隐患识别，当识别出至少一个隐患时：基于所述隐患和获取的气象数据利用无人机和地面监测设备对所述隐患进行联合感知确定所述隐患是否存在。本发明通过卫星遥感影像、无人机和地面监测设备三者联合协同的方式对隐患进行识别，实现了智能化管理，同时提高了对隐患识别的精度。

摘要： 一种基于流量与事故协同感知的城市交通事故风险预测方法，属于交通事故预警技术领域。本发明针对现有交通事故风险预测中没有深度结合交通流量信息，使用静态图邻接矩阵构建图神经网络预测效果不够好的问题。包括由节点时变特征输入模块获得节点时变特征矩阵；分别由事件动态图神经网络和异常流量动态图神经网络对节点时变特征矩阵进行特征提取，获得事故风险特征和流量风险特征；再由时间依赖模块进行时间依赖信息的捕捉，获得时空混合特征；由协同感知模块对时空混合特征和全局时变特征矩阵进行特征融合，获得事故风险预测值，结合事故风险替换值进行计算，获得损失函数用于模型训练。本发明用于交通事故风险预测。

摘要： 本公开实施例涉及一种多基站协同感知方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：接收多个基站发送的雷达点云数据和各自对应的地图点云数据，将各基站上的雷达点云数据与各自对应的地图点云数据进行匹配，得到各基站的位置坐标，根据各基站的位置坐标和各基站之间的相对位置坐标，将各基站的雷达点云数据转换到预设坐标系中，得到目标雷达点云数据，根据目标雷达点云数据、第一地图和第二地图，确定目标感兴趣区域，从目标雷达点云数据中提取目标感兴趣区域内的雷达点云数据，根据目标感兴趣区域内的雷达点云数据，识别目标感兴趣区域中的目标物体，得到目标物体的特征信息。上述方法能够更加准确的感知目标物体。