鲁棒稳定

摘要： 在参数不确定广义系统的鲁棒稳定性分析下研究控制器设计的可行性问题,结合对反馈意义下不确定广义系统的二次稳定的概念,进一步讨论在参数发生变化时广义系统的二次稳定与鲁棒稳定的等价关系问题.控制器的设计可以减少干扰因素和不确定性因素的影响.根据设计不同参数的不确定性的结构形式,基于LMI研究方法和鲁棒稳定性判据,即对受控制的系统在运行中的扰动因素产生的系统偏差进行整改,需要对系统采取相应的控制手段,设计一个状态反馈控制器,使闭环系统满足目标动态要求,从而让系统正常运行,达到标准.

摘要： 从生态系统中提出了符号稳定的概念.它打破了传统的数值型矩阵的稳定性概念,具有一种天然的鲁棒稳定性.通过分析给定矩阵中各个位置上元素的符号,判断与其具有相同符号型的一类实矩阵的稳定性.符号稳定将一个矩阵的定量稳定性分析转变成定性稳定性分析.通过定义符号稳定,从已有的符号稳定必要条件入手,利用赫尔维茨稳定判据从三阶矩阵分析符号稳定,进而推广到高阶矩阵,得到相应的充分条件.最后,将符号稳定扩展到Schur稳定,使其应用更加广泛.

摘要： 研究一类参数不确定的具有无穷时滞Lotka-Volterra模型的鲁棒稳定性和部分变元鲁棒稳定性,通过构造Lyapunov泛函,运用Lyapunov-LaSalle定理和区间动力系统稳定性理论,获得该模型全局渐近鲁棒稳定和部分变元鲁棒稳定的充分条件.最后给出数值实例,验证所得结果的有效性.

摘要： 针对孤立交直流混合微电网中双向AC/DC换流器在外界扰动下出现电压波动的问题,设计了一种应用于双向AC/DC换流器的母线电压扰动观测器,以实现在分布式电源出力和负荷功率变化等外界扰动情况下对系统扰动量的快速跟踪,且无需增加额外的电压或电流传感器,保证了交直流混合微电网内分布式电源和负荷的即插即用功能.进一步地提出了基于扰动观测器的孤立交直流混合微电网双向AC/DC换流器电压波动控制策略,以有效抑制暂态电压波动和冲击,提高了孤立混合微电网在不同扰动下的动态响应性能和鲁棒稳定性.在PSCAD/EMTDC平台上搭建了孤立交直流混合微电网仿真模型,通过在不同暂态过程下的仿真测试验证了所提方法的有效性和正确性.

摘要： 基于不确定时滞电力系统稳定保守性问题,构造新型Lyapunov-Krasovskii泛函.首先,引进一种新自由矩阵不等式方法处理泛函导数中的积分项,得到时变时滞电力系统的鲁棒稳定判据;其次,利用线性矩阵不等式工具箱进行求解.最后,以单机无穷大系统为例进行仿真,Matlab仿真结果表明了所提方法的有效性与优越性.

摘要： 针对参数摄动不确定时滞系统,采用状态空间法给出了时滞依赖的稳定性判据的方法,并得到摄动系统保持渐近稳定的最大允许摄动界α.

摘要： 本文针对常时滞电力系统稳定性问题,构造一种Lyapunov-Krasovskii泛函对其稳定性进行分析.引进积分不等式处理方法处理泛函导数中的积分项,得到常时滞电力系统的鲁棒稳定性判据.以四机11节点系统数值为例,仿真结果表明了本文方法的有效性.

摘要： 广义系统的鲁棒稳定就是对于所有容许的不确定性仍能使系统保持其稳定性,即稳定且无脉冲的性能.广义系统的鲁棒稳定性分析与控制是广义系统鲁棒控制的一个基本问题.本文讨论了具有不确定性的广义系统的第一类稳定性问题,改变系统的受限等价形式,选取李雅普诺夫方程,在不确定广义系统的标称广义系统是容许的条件下,求得使广义不确定系统鲁棒稳定的不确定性的最大扰动范围.

摘要： 本文研究了一类在切换时刻具有脉冲行为的切换随机系统的稳定性及鲁棒稳定化问题,首先应用多Lyapunov 函数的方法对系统的稳定性进行分析,给出系统在任意切换律下依概率稳定的充分条件,进一步运用线性矩阵不等式(LMI)法对系统的稳定化以及鲁棒稳定化问题进行分析和设计,得到了系统的状态反馈增益矩阵和脉冲增益矩阵的求解方法。

摘要： 定义了非线性系统的块对角模型,根据块对角控制器设计的特点,从结构不确定性和非结构不确定性两个方面,运用小增益定理和神经网络方法,对具有块对角控制器设计的非线性系统鲁棒稳定性进行分析,并从理论上证明该类控制系统具有全局一致最终有界稳定.仿真结果验证该方法的有效性.

摘要： 在网络传输过程中,系统的稳定性受不确定,网络延迟,丢包和错序所影响。本文针对这非理想网络状况,研究了网络控制系统状态反馈控制。建立连续时间系统模型时,还引入了一个定常状态时延,使得模型更贴近实际。随后,运用改进的Lyapunov-Krasovskii函数,推导出网络控制系统鲁棒稳定的充分条件,并基于该充分条件得到利用线性矩阵小等式(LMI)的控制器设计方法,再运用迭代算法求解相关系数。最后通过MATLAB数值仿真算例,证明了本文方法的正确性和有效性。

摘要： 本文讨论了一类状态时滞的非线性系统的鲁棒稳定性问题,就该系统中当非线性函数已知及未知时,通过引入RBF神经网络来逼近未知函数,给出系统稳定的一个充分条件,并设计了相应的时滞无关的控制器,对于具有较大时滞的该类系统的稳定性控制问题具有较好的结果.

摘要： 本文针对一类带多面体不确定性的离散时滞系统,研究了鲁棒稳定和鲁棒镇定问题.采用了基于奇异系统方法的一种新的状态变换得到了系统时滞依赖的动态性能.在稳定性分析问题上,通过构建参数依赖的Lyapunov函数,得到基于线性矩阵不等式(LMI)的鲁棒稳定性条件,并提出了无记忆状态反馈控制器的设计方法,通过求解LMI实现反馈控制器的设计.经数值仿真例子验证了该控制器设计上的可行性和有效性,以及相对于其它已有结果中类似控制器的优越性.

摘要： 研究一类带有非线性不确定参数的线性系统的鲁棒控制问题,针对不确定矩阵满足非结构不确定性情形、利用Lyapunov方法,结合矩阵不等式,给出这类系统鲁棒稳定的判别条件和鲁棒控制器设计方法.

摘要： 研究结构参数不确定的随机线性时不变系统,给出了系统二次能稳性的定义以及使系统鲁棒稳定的状态反馈控制律,并得到了鲁棒最优调节器的一个上界.

摘要： 渠道自动化是现代农业的标志之一。鉴于任何一个自动控制系统，稳定性是系统的最基本性能；而自动控制渠道是一个非线性、大时滞的时变系统，其稳定性是一个十分复杂的问题。本文旨在通过对于渠道系统进行水力学方面的分析，以得到其稳定的基本条件以及稳定条件的本质机理，并通过给出一定的判别公式，给出一般的渠道系统稳定的前提条件。

摘要： 渠道自动化是现代农业的标志之一。鉴于任何一个自动控制系统，稳定性是系统的最基本性能；而自动控制渠道是一个非线性、大时滞的时变系统，其稳定性是一个十分复杂的问题。本文旨在通过对于渠道系统进行水力学方面的分析，以得到其稳定的基本条件以及稳定条件的本质机理，并通过给出一定的判别公式，给出一般的渠道系统稳定的前提条件。

摘要： 渠道自动化是现代农业的标志之一。鉴于任何一个自动控制系统，稳定性是系统的最基本性能；而自动控制渠道是一个非线性、大时滞的时变系统，其稳定性是一个十分复杂的问题。本文旨在通过对于渠道系统进行水力学方面的分析，以得到其稳定的基本条件以及稳定条件的本质机理，并通过给出一定的判别公式，给出一般的渠道系统稳定的前提条件。

摘要： 本发明公开了一种静不稳定飞行器等价稳定裕度的飞行试验鲁棒确定方法，用于解决现有的飞行稳定裕度确定方法误差大的技术问题。技术方案是通过扫频飞行试验，获得静不稳定飞行器多回路系统的闭环传递函数频率特性矩阵，按照闭环传递函数与开环传递函数之间的对应关系，建立闭环传递函数与系统稳定裕度之间的关系式，并将系统闭环传递函数频率特性矩阵进行特征分解，根据系统临界稳定的条件，得到多回路稳定裕度分析标量方程式，从而计算整体回路的相位裕度和幅值裕度，大大简化了问题难度。

摘要： 本发明提供一种多机器人在轨装配姿态稳定的鲁棒微分博弈控制方法，该方法针对装配总体和多个机器人形成的组合体，将存在干扰的姿态稳定控制问题建模为多机器人之间的博弈问题。利用辨识得到的转动惯量建立组合体的姿态动力学模型；利用干扰观测器观测得到外部干扰力矩，对姿态动力学模型进行改进；之后将上述姿态动力学模型写为状态相关形式。利用状态相关的组合体姿态动力学模型和各个机器人的性能指标函数建立微分博弈模型；之后通过优化性能指标函数得到HJ方程并求解，得到状态反馈控制策略表达式。由于直接将干扰观测器的观测结果添加至博弈模型中，得到的控制策略是严格意义的纳什均衡策略，且对建模不确定以及外部干扰等不确定因素有较好的抑制效果，具有一定的鲁棒性。

摘要： 本发明公开了一种静不稳定飞行器等价稳定裕度的飞行试验鲁棒确定方法，用于解决现有的飞行稳定裕度确定方法误差大的技术问题。技术方案是通过扫频飞行试验，获得静不稳定飞行器多回路系统的闭环传递函数频率特性矩阵，按照闭环传递函数与开环传递函数之间的对应关系，建立闭环传递函数与系统稳定裕度之间的关系式，并将系统闭环传递函数频率特性矩阵进行特征分解，根据系统临界稳定的条件，得到多回路稳定裕度分析标量方程式，从而计算整体回路的相位裕度和幅值裕度，大大简化了问题难度。

摘要： 本发明涉及感应电机技术领域，具体地说，涉及基于多重误差反馈矩阵设计的极低速稳定性和鲁棒性提升方法。其包括计算磁链误差步骤、对磁链误差进行加权步骤、建立感应电机全阶观测模型步骤。本发明中考虑了转速误差和定、转子电阻误差，从而观测了磁链误差，并将其引入反馈矩阵中，然后，通过反馈矩阵取值，将误差矢量系数矩阵行列式向Y轴负方向移动，从而满足了稳定性必要条件det|A5|<0，以实现无速度传感器感应电机在低速发电区稳定运行，同时提高反馈矩阵对参数的鲁棒性。

摘要： 本发明公开了设备运行工况变化具有强鲁棒性的稳定智能故障诊断方法，它涉及设备在线检测技术领域。它包含以下检测步骤：构建密度聚类子网络预先标注无标签在线监测数据，建立带有增量稀疏伪标签矩阵的特征提取主网络；从网络快速计算模式和网络快速更新架构角度出发，分别构建适应故障诊断任务的二值神经网络和宽度网络；提取设备运行工况特征；合理设计故障部件和转子系统故障试验，并对所提出的新理论方法用转子系统实测信号数据进行持续验证和完善，基于宽度学习、对抗生成网络以及迁移学习等理论及新方法，针对设备健康状态在线监测要求，最终形成可稳定诊断且实时更新的在线故障诊断方法，获得智能故障诊断的更高敏捷性和稳定性。

摘要： 本发明公开了一种静不稳定飞行器等价气动伺服弹性鲁棒稳定性的飞行试验确定方法，用于解决现有的飞行试验确定方法建模误差大的技术问题。技术方案是通过扫频飞行试验可以得到静不稳定飞行器多回路系统的闭环传递函数频率特性矩阵，按照闭环传递函数与开环传递函数之间的对应关系，建立闭环传递函数与ASE稳定性之间的关系式，并将系统闭环传递函数频率特性矩阵进行特征分解，根据系统临界稳定的条件，得到多回路稳定裕度分析标量方程式，从而计算整体回路的ASE稳定性，大大简化了问题难度。

摘要： 本发明公开了一种双电机线控转向系统及其混合鲁棒稳定性控制方法，双电机线控转向系统包括转向盘模块、转向执行模块、控制模块三大模块。混合鲁棒稳定性控制方法为：变传动比控制模块根据转向盘转角和车速信号计算出当前时刻的理想传动比和前轮转角以及车辆的理想横摆角速度和两个转向电机的总需求转矩，混合鲁棒稳定性控制器根据理想横摆角速度与实际的横摆角速度信号的差值，计算车辆前轮转向所需要的补偿转矩；然后控制两个转向电机输出补偿转矩，进而实现车辆转向稳定性控制。通过同时考虑系统参数的不确定性和控制器输出的限制，有效地改善了汽车的操纵稳定性及行驶安全性。

摘要： 本发明公开了一种静不稳定飞行器等价气动伺服弹性鲁棒稳定性的飞行试验确定方法，用于解决现有的飞行试验确定方法建模误差大的技术问题。技术方案是通过扫频飞行试验可以得到静不稳定飞行器多回路系统的闭环传递函数频率特性矩阵，按照闭环传递函数与开环传递函数之间的对应关系，建立闭环传递函数与ASE稳定性之间的关系式，并将系统闭环传递函数频率特性矩阵进行特征分解，根据系统临界稳定的条件，得到多回路稳定裕度分析标量方程式，从而计算整体回路的ASE稳定性，大大简化了问题难度。

摘要： 本发明公开了一种综合供电电源自适应高效鲁棒稳定控制装置，包括分布式功率电源、功率变换器、公共母线、高频电流传感器、高频电压传感器、平波采样电流传感器、功率调控决策器、电压变结构控制器和电流变结构控制器；分布式功率电源类型包括风光柴储和大电网形式，各电源间相互独立，通过各自的功率变换器以并联的形式连接到公共母线上，共同为公共母线上的负载提供功率。本发明的有益效果是：本发明提出了电压动态平滑自适应切换决策算法、抗干扰积分自适应切换变结构控制算法，有利于公共母线抵御负载功率波动，提高母线电压的鲁棒性，确保综合供电电源运行的稳定性。

摘要： 本发明公开了一种针对负荷频率控制的网络化鲁棒稳定性分析与优化的方法，该方法首先考虑简化的单区域电力系统，建立具有通信时延的单区域系统模型；然后设计PI控制器，并将PI控制转化为系统的输出反馈控制问题，构造合适的Lyapunov‑Krasovskii泛函，利用线性矩阵不等式技术，推导出系统含有PI参数的鲁棒稳定性判据；最后，为保证系统的鲁棒最优化，应用mincx函数以及智能优化算法对得到的鲁棒控制律进行优化。本发明在PI控制器的设计中考虑了时延的影响，通过构造适当的Lyapunov‑Krasovskii泛函和LMI方法，得到了系统渐近稳定和鲁棒稳定的稳定性判据；基于线性矩阵不等式，在不同的延迟类型和不同的控制增益下能够获得系统的最大允许延迟。