一种双电机线控转向系统及其混合鲁棒稳定性控制方法

摘要

本发明公开了一种双电机线控转向系统及其混合鲁棒稳定性控制方法，双电机线控转向系统包括转向盘模块、转向执行模块、控制模块三大模块。混合鲁棒稳定性控制方法为：变传动比控制模块根据转向盘转角和车速信号计算出当前时刻的理想传动比和前轮转角以及车辆的理想横摆角速度和两个转向电机的总需求转矩，混合鲁棒稳定性控制器根据理想横摆角速度与实际的横摆角速度信号的差值，计算车辆前轮转向所需要的补偿转矩；然后控制两个转向电机输出补偿转矩，进而实现车辆转向稳定性控制。通过同时考虑系统参数的不确定性和控制器输出的限制，有效地改善了汽车的操纵稳定性及行驶安全性。