摆动腿

摘要： 为提高机器人关节的运动灵活性,使其具有更快、更稳的步行能力,设计基于大数据聚类的机器人步态控制系统;通过传感器设备为主处理器元件、舵机控制板提供足量的传输电信号,完成机器人步态控制系统硬件设计;定义关键的关节节点,通过建立适应度函数的方式,实现基于大数据聚类的步态节点安排;分别从支撑腿运动规划、摆动腿运动规划两方面着手,收集大量的步态运动信息,再联合已知函数条件,对机器人关节角度进行求解,完成机器人行进步态的规划与处理,实现基于大数据聚类机器人步态控制系统的应用;实验将所得关节弯曲次数、角度值与理想数值对比可知,所设计系统位姿标定情况下关节弯曲次数值大、角度值小,机器人关节的运动灵活性水平高,具有相对稳定的步行运动能力。

摘要： 脚内侧传球触球面积大,可控性强,出球平稳准确,是短距离精准传球和射门常用的脚法。但低年级学生在用脚内侧传球时,常出现支撑腿站立不稳、落脚不正、不是脚后跟过渡到全脚掌着地;摆动腿直腿摆动、击球脚踝关节未“锁紧”;上体侧转、前倾等问题。基于此,笔者通过实践,总结了针对低年级学生的多种脚内侧传球技术练习方法以供交流。

摘要： 为研究我国优秀男子三级跳远运动员起跳过程中摆动腿摆动的技术特征,以2019年全国室内田径锦标赛总决赛男子三级跳远9名运动员为研究对象,采用文献资料法、运动图像解析法、数理统计法对其摆动腿的摆动技术进行三维运动学分析.结果表明:部分运动员三跳着地瞬间摆动腿角速度偏小,跨步跳和跳跃着地瞬间摆动腿角速度减小明显,且存在较大个体差异;摆动腿制动开始时刻随三跳呈逐渐延迟特征,三跳起跳阶段摆动腿制动开始时刻与该跳腾起角呈显著正相关(r=0.67,P<0.05;r=0.82,P<0.01;r=0.73,P<0.05),跨步跳和跳跃阶段摆动腿制动角加速度较单足跳出现明显下降,制动效果相对较差;单足跳和跨步跳起跳阶段摆动腿摆动方向为向内向前,跳跃阶段未出现明显向内摆动的趋势,影响起跳效果.该研究可为相关的运动训练提供参考.

摘要： 背越式跳高时,其落点位置总是与标准落点位置不匹配.学生在背越式跳高完成后不论成功与失败,其落垫位置都与标准的位置有很大的差异,学生的落垫位置总是与横杆呈现"非垂直"状态,并且有少数学生会落在垫子的边缘.对此问题,本文追溯到其起跳时的动作,同时将学生的技术动作与文献资料、标准动作进行对比分析,找出学生在进行背越式跳高起跳时动作存在的问题,以求从根源上制约学生落垫位置发生偏移的"症结".本文在学生落垫位置的基础上,主要研究起跳时摆动腿摆动不到位引起的起跳错误,最终表现为落垫位置偏移的问题,为完善学生背越式跳高动作、提升跳高水平提供一些参考.

摘要： 在田径比赛中,激烈竞争的不仅是技战术与体力,同时也是心理的较量。心理状态的好坏,直接影响到运动员的比赛成绩。一个运动员即使身体、技战术达到应有的水平,而发挥这些优势的心理素质较差,在比赛中也不会取得满意的成绩。因此,重视心理训练对运动员正确技术的形成与发展,培养最佳竞技心理状态已成为创造优异成绩的重要一环。

摘要： 短跑运动员通过合理的摆动腿大小腿折叠前摆技术,可以使大小腿快速充分折叠,从而缩小了蹬地腿离地后绕髋轴向前转动半径,转动半径的减小使转动惯量随之减小。根据转动定律关系,转动惯量的减小,增大了后蹬腿离地后绕髋关节转动的角加速度.

摘要： 为了更深入地理解男子110米栏摆动腿跨栏步技术特征,寻找更有效的专项训练手段,本文利用高速摄像摄影和运动解析系统对5名优秀短跨运动员摆动腿跨栏步技术进行分析.经研究发现:1、高水平男子短跨运动员在下栏过程中无需刻意强调摆动腿着地点与重心之间的水平距离;2、高水平男子短跨运动员需要增强下肢髋膝踝三关节的力量来提高三关节的刚度,踝关节的刚度是提高的重点;3、高水平男子短跨运动员需要同时增强摆动腿和起跨腿髋关节的力量,采用重心悬空不稳定的髋关节力量训练方法更接近短跨项目的专项特征.

摘要： 本文通过对第九届全运会女子100米栏冠军、季军全程技术的分析,找出两位运动员的技术特点以及与国内外优秀运动员之间的差距,为教练员、运动员、科研工作者提供参考.

摘要： 本文通过对第九届全运会女子100米栏冠军、季军全程技术的分析,找出两位运动员的技术特点以及与国内外优秀运动员之间的差距,为教练员、运动员、科研工作者提供参考.

摘要： 本文通过对第九届全运会女子100米栏冠军、季军全程技术的分析,找出两位运动员的技术特点以及与国内外优秀运动员之间的差距,为教练员、运动员、科研工作者提供参考.

摘要： 本文通过对第九届全运会女子100米栏冠军、季军全程技术的分析,找出两位运动员的技术特点以及与国内外优秀运动员之间的差距,为教练员、运动员、科研工作者提供参考.

摘要： 本文通过对第九届全运会女子100米栏冠军、季军全程技术的分析,找出两位运动员的技术特点以及与国内外优秀运动员之间的差距,为教练员、运动员、科研工作者提供参考.

摘要： 本文通过对第九届全运会女子100米栏冠军、季军全程技术的分析,找出两位运动员的技术特点以及与国内外优秀运动员之间的差距,为教练员、运动员、科研工作者提供参考.

摘要： 本文通过对第九届全运会女子100米栏冠军、季军全程技术的分析,找出两位运动员的技术特点以及与国内外优秀运动员之间的差距,为教练员、运动员、科研工作者提供参考.

摘要： 本发明提供一种基于摆动悬架的轮腿复合行星探测车，涉及行星探测技术领域。本发明所述行星探测车，包括车本体和多个轮腿组件，所述轮腿组件包括轮本体、第一摆臂、第二摆臂、悬架臂和锁紧机构；所述悬架臂与所述车本体绕第一轴线转动连接，所述第二摆臂分别与所述第一摆臂和所述悬架臂转动连接，所述轮本体与所述第一摆臂远离所述第二摆臂的一端转动连接；所述锁紧机构适于根据所述第二摆臂相对于所述悬架臂的摆动位置而动作，以至少部分锁定或解锁所述悬架臂。本发明通过第二摆臂和第一摆臂的配合摆动能够实现腿式行走，获得更大的摆动范围，同时，通过轮本体的转动能够实现轮式行走，能够提高行星探测车在各种地形下行走的适应性和稳定性。

摘要： 一种为机器人(10)的腿(12)规划摆动轨迹(132)的方法(1700)包括接收机器人腿的初始位置(50)、腿的初始速度(52)、着地位置(62)和着地目标时间(64)。所述方法包括确定初始位置与着地位置之间的差异并将所述差异分解成水平运动分量和垂直运动分量。所述方法还包括选择水平运动策略(210)和垂直运动策略(610)以满足运动分量。每个策略产生作为初始位置、初始速度、着地位置和着地目标时间的函数的相应的轨迹。所述方法还包括运行所选择的策略以在着地目标时间将机器人的腿从初始位置摆动到着地位置。

摘要： 本实用新型提供一种摆动支腿结构。所述摆动支腿结构包括固定支腿箱、伸缩支腿、垂直油缸和摆动支腿，所述摆动支腿一末端设有轴孔，所述伸缩支腿设有与轴孔位置对应的销孔，所述摆动支腿插接于所述伸缩支腿外侧并通过一转动销轴贯通所述轴孔和销孔轴枢接，所述轴孔的呈90度中心线沿线上分别设有两组定位孔，所述销孔水平中心线的沿线上设有与定位孔匹配的插接孔，所述定位孔与插接孔通过固定销轴插接。与相关技术相比，本实用新型提供的摆动支腿结构采用摆动支腿结构，用固定销轴和定位孔的插接方式有效增加了支腿的摆角范围，结构简单，使用方便。本实用新型还提供一种使用该摆动支腿结构的自装卸运输车。

摘要： 本实用新型公开了一种摆动支腿处于收叠位置的锁定机构，该摆动支腿包括枢接在车架上的摆动支腿箱和位于摆动支腿箱中的伸缩支腿，该锁定机构包括：锁臂，铰接在摆动支腿箱上；以及在摆动支腿箱上设置的锁臂的弹性复位元件，其中，锁臂在摆动支腿处于收叠位置时与伸缩支腿锁定配合。本实用新型还公开了具有该锁定机构的摆动支腿和具有该摆动支腿的工程车辆。本实用新型的摆动支腿的锁定机构结构简单、工作可靠，能自动完成对车体的保护动作。

摘要： 本实用新型公开了一种车辆组合式摆动及伸缩摆动支腿，包括摆动油缸、伸缩摆动支腿、第一支座、第二支座、伸缩油缸和下架，所述第一支座及第二支座焊接在下架外侧，且第二支座位于第一支座前方，第一支座及第二支座外端向下倾斜且两者相互平行，所述伸缩摆动支腿包括固定支腿和活动支腿，固定支腿与活动支腿之间连接有伸缩油缸，第一支座与固定支腿铰接，第二支座与摆动油缸的一端铰接，摆动油缸的另一端与伸缩摆动支腿的固定支腿铰接，且位于伸缩摆动支腿的中部。该车辆组合式摆动及伸缩摆动支腿用于特种车辆，结构紧凑，占用车辆的空间位置较小，且能实现大跨距稳定支撑。

摘要： 本实用新型公开了一种支腿摆动机构、支腿以及工程机械，该支腿摆动机构，用于驱动支腿打开和收起，支腿通过铰接轴铰接在底架上，驱动装置设置在底架或支腿上，从动轮对应地设置在支腿或底架上；驱动装置与主动轮连接，并驱动主动轮；从动轮的轴线与铰接轴的轴线重合；第一排绳和第二排绳均与主动轮和从动轮连接，主动轮通过排绳带动从动轮转动，使支腿具有收起位置和完全打开位置；其中，在收起位置时，主动轮能够通过第一排绳带动从动轮沿第一方向转动；在完全打开位置时，主动轮能够通过第二排绳带动从动轮沿第二方向转动；第一方向与第二方向的方向相反。本实用新型的支腿摆动机构占用空间小，布局灵活，且能够在合适位置锁定支腿。

摘要： 本实用新型公开了一种支腿摆动油缸的液压控制系统，包括液压泵、换向阀、双向液压锁和摆动油缸，液压泵与换向阀的进油口连通，换向阀的两个工作油口分别与摆动油缸的有杆腔和无杆腔连通，双向液压锁连接在换向阀的两个工作油口与摆动油缸的有杆腔和无杆腔之间的管路上，其中，还包括两个单向节流阀，其单向阀的正向端口分别与摆动油缸的有杆腔和无杆腔连通，反向端口分别与换向阀的两个工作油口连通，或者正向端口分别与换向阀的两个工作油口连通，反向端口分别与摆动油缸的有杆腔和无杆腔连通。本实用新型还公开了一种工程机械的支腿。该液压控制系统使摆动油缸的活塞杆伸出和缩回速度相等，避免小流量时摆动油缸爬行及双向液压锁频繁开闭。

摘要： 本实用新型涉及液压支腿技术领域，公开了一种摆动支腿及液压支撑结构，包括设置在车体装卸货方向一侧能够相对于车体朝向车体外侧摆动的支臂，所述支臂上设置有支撑油缸，所述支撑油缸与车体之间设有用于驱动支臂朝向车体外侧摆动的驱动装置；本实用新型提供的一种摆动支腿及液压支撑结构，通过对支撑油缸进行位置可调的设计，能够控制支撑油缸向外侧移动，从而使得在装卸货的过程中，车体的支撑点朝向车体的外侧移动，提升了装卸货过程中车体的稳定性。

摘要： 本实用新型涉及路面作业机械领域，提供一种铣刨机支腿摆动装置及铣刨机，铣刨机支腿摆动装置包括支腿、操作部及检测装置；支腿的一端与铣刨机的机架转动连接，支腿可相对于机架在第一位置与第二位置之间摆动；操作部具有第一切换状态与第二切换状态，操作部控制支腿上行走机构的旋转方向；在操作部处于第一切换状态的情况下，行走机构以第一方向旋转，在操作部处于第二切换状态的情况下，行走机构以第二方向旋转；第一方向与第二方向相反；检测装置检测支腿的位置状态与操作部的切换状态，检测装置与铣刨机的行驶控制装置通讯连接。本实用新型保证了支腿上行走机构旋转方向与铣刨机的行驶方向相同，确保了铣刨机作业的安全性。

摘要： 本实用新型公开了一种汽车起重机的前摆动支腿和带有该前摆动支腿的汽车起重机。公开的汽车起重机的前摆动支腿包括摆动腿、伸缩腿和垂向腿，伸缩腿安装在摆动腿上；伸缩腿外端还可以包括向下伸出的弯曲部。伸缩腿外端部的弯曲部能够大大减轻伸缩腿与垂向腿连接部位的应力集中，进而提高前摆动支腿的强度。公开的汽车起重机包括车架后段、前摆动支腿和后支腿，前摆动腿一端通过回转轴安装在车架后段前部两侧，回转轴包括上半轴和下半轴，半轴结构能够减小回转轴的加工难度，便于安装；车架后段还可以包括向两侧伸出的安装座，安装座能够使两个回转轴轴线之间具有合适的距离，保证前摆动支腿收起后两侧的最大尺寸与整车宽度保持基本一致。