控制分配

摘要： 针对装有轮毂电机的分布式驱动车辆,设计了一种车辆稳定性控制系统,该系统包括上层附加横摆力矩决策和下层转矩分配2个层次。基于滑模控制理论设计了上层β-ω联合控制器,并用修正的五参数菱形法划分车辆相平面的稳定域,基于此设计稳定度指标进行失稳判断与控制比例分配,下层基于动态载荷理论分配附加横摆力矩,优化了控制分配效果,在MATLAB/Simulink车辆动力学分析环境中进行了仿真分析。结果表明,设计的控制系统可以根据实际工况合理分配控制比例,提高了车辆的转向行驶稳定性,降低了驾驶员的驾驶强度。

摘要： 直接力/气动力复合控制的本质是利用直接力响应速度快的特性提升被控飞行器的机动性和快速性,能够有效补偿气动力不足导致的气动力控制响应慢问题。本文阐述了直接力/气动力复合控制系统的特性及关键问题,从发动机配置方式、国内外直接力建模研究现状、以及直接力控制干扰建模三方面介绍了直接力/气动力复合控制系统建模方法,从控制方式、国内外直接力/气动力复合控制研究现状、以及脉冲发动机点火算法三方面介绍了直接力/气动力复合控制方法,给出了可行的发动机复合系统稳定性分析方法,对直接力/气动力复合控制未来的发展趋势进行了展望,并对其关键技术进行了总结。

摘要： 针对现代先进飞机的多操纵面气动布局和传统特征结构配置方法(EAM)设计控制律时存在的问题,提出了一种基于EAM的多操纵面控制分配设计策略。通过模块化设计,使控制律与分配律分别独立设计。首先,基于传统EAM设计三轴指令跟踪控制的传统控制律,得到三轴虚拟控制指令。然后,用控制分配方法对多操纵面进行协调分配,发挥冗余操纵面的潜力。仿真结果表明,与传统EAM相比,基于该策略所设计的多操纵面飞机飞行控制律,不仅能快速、准确地得到期望的响应信号,还能很好地分配各个操纵面,达到了良好的控制效果,表明了所提出方法的有效性和快速性。

摘要： 为了更好地控制全海深载人潜水器,对全海深载人潜水器“奋斗者”的控制分配进行研究,该文提出一种基于递归神经网络的控制分配方法。首先根据推进器的空间布置,建立六自由度的推力模型;其次设计代价函数,将控制分配问题转化为凸优化问题;最后设计递归神经网络求解优化问题,并采用FPGA实现该递归神经网络。仿真结果表明,该方法能有效地处理推进器约束且实时性较好。

摘要： 研究了掘进机刀盘过驱动系统的协调控制问题,建立了广义非线性时变动力学模型,提出了一种结合控制分配技术的自适应鲁棒控制律,在驱动力矩协调的情况下,将刀盘控制在期望速度。采用自适应鲁棒控制(ARC)来处理作用在刀盘上的各种不确定性和可变负载的负面影响,并开发了具有适当控制分配的协调控制方案,以均匀分配每个电机的驱动转矩。通过对比仿真验证了该方案的优越性。结果表明,采用所提出的控制方案,运动性能得到了保证,驱动力矩也得到了很好的协调。

摘要： 针对多操纵面飞机控制分配方案缺乏统一的评价准则问题,提出基于蒙特卡洛的控制分配鲁棒性评估方法。首先,基于典型的飞机控制分配模型,借助于飞机飞行品质评估的思想,分析控制分配方法鲁棒性评估的流程;考虑舵面效率的不确定性范围,根据鲁棒性要求的精度和置信度确定仿真参数,基于蒙特卡洛方法建立了过驱系统分配方法鲁棒性的评估函数;最后,基于鲁棒性评估方法,实现伪逆法、串接链法和面搜索法三种控制分配方案的鲁棒性能评估。仿真结果验证了该方法的有效性,能够为控制分配鲁棒性评估提供理论支撑和技术手段。

摘要： 针对常规倾转三旋翼在多旋翼模式下飞行器跟踪精度易受结构影响、难以抵抗外界干扰的问题,研究一种推力矢量倾转三旋翼飞行器系统。对倾转角导致的控制分配时变的问题,利用一种变量代换及广义逆的方法实现了高效控制分配解算。为克服系统易受气动干扰及外部风扰而影响轨迹跟踪精度的问题,设计一种自抗扰跟踪控制器。仿真结果表明,机体在外界风扰作用下仍可以快速准确地跟踪参考轨迹,该控制方案具有较好的鲁棒性和抗扰性。

摘要： 以翼展和后掠角可对称变化的飞行器作为研究对象,研究了其基于在线参数辨识的变形辅助机动控制问题。将飞行器翼展与后掠角变化视为额外的控制输入,给出了含有不确定参数的变形辅助机动控制模型。根据模型特点,将其分为速度环与姿态环以简化控制器设计。通过固定时间收敛的状态反馈控制策略保证飞行器的机动性能。设计了一种在线时变参数辨识算法,确定外形变化导致气动系数的不确定性与外界扰动等因素对飞行器产生的影响。设计了控制分配算法,将得到的控制指令合理分配给实际控制输入。最终通过仿真验证了该方案的有效性。

摘要： 利用动态逆反馈控制方法设计的飞行控制器,依据动态解耦的特性,可以完成常规操纵的同时,借助辅助舵面,利用控制分配技术实现特定飞行操纵。本文主要研究动态逆反馈控制框架下与直接升力控制相匹配的控制分配技术,提出了两种控制分配结构,分别通过几种常用控制分配算法的仿真分析,结果显示在航迹回路与姿态回路分别设计控制分配结构,与动态逆反馈控制框架下的直接升力控制匹配性更好,舵面响应特性显著改善。同时表明在动态逆反馈控制框架要实现类似利用直接升力操纵航迹,对直接升力面、推力等辅助执行机构的控制分配应在航迹回路直接实现。

摘要： 飞翼布局无人机利用多组气动舵面产生所需要的控制力和力矩,属于典型的过驱动系统;多组操纵舵面赋予其较高冗余配置的同时也使舵面故障率成倍增加。对横航向静不稳定的飞翼无人机而言,操纵面故障带来的力矩失衡会严重影响飞行安全,故以升降、方向舵损伤故障为例,提出一种气动为主,矢量推力为辅的控制分配方法;利用二元矢量偏转机构产生矢量推力,补偿损伤执行机构舵效,释放舵面控制裕度,恢复飞机操纵性;在气动舵面损伤的故障下,实现无人机的稳定控制。

摘要： 本研究项目针对以纵向和横向运动控制为目标的可主动转向和四轮独立制动/驱动的车辆底盘过驱动控制问题,提出了基于控制分配(CA)算法的模块化可重构协调控制方法.解决了底盘模块化分层协调控制中轮胎力优化分配的一些关键技术问题,对过驱动系统控制力最优化分配算法的工程应用有重大意义.

摘要： 当今飞行器越来越多配置冗余的执行器以及采用控制分配技术,以此达到故障重构控制的目的.本文从可达力矩集角度,分析控制分配和执行器故障对可达力矩集影响,并提出用可达力矩集作为故障可重构判据的想法.

摘要： 本文以多操纵面飞机控制分配为研究背景,研究操纵效率矩阵的不确定性对控制分配精度影响的问题,首先给出了鲁棒控制分配的定义,然后给出直接式鲁棒控制分配典型方法的原理分析,并围绕鲁棒控制分配的鲁棒性四条评价指标进行鲁棒性仿真评估,评估结果表明,相对于传统控制分配方法,非线性迭代及鲁棒最小二乘法两种鲁棒控制分配方法的鲁棒性良好,最后为研究操纵面结构受损对鲁棒控制分配的影响,进行了以某型多操纵面飞机受损为背景的控制重构仿真,仿真结果验证了两种鲁棒控制分配方法在操纵面结构受损时良好的控制重构能力,能有效的保证飞机的操纵性.

摘要： 研究了平流层飞艇螺旋桨安装配置与控制分配问题。首先，针对美国HAA数学模型，提出了一种螺旋桨的安装配置结构，该安装配置采用一主推，四侧推形式，并采用矢量推力技术来提供各个方向的推力和力矩。然后采用序列二次规划(SQP)方法来求解该安装配置下的控制量分配问题。最后，通过仿真研究，验证了所提出的配置和分配方法的有效性。

摘要： 针对平流层飞艇体积庞大，一般采用多控制机构的特点，提出了将基于动态逆控制结构的控制分配方法应用到飞艇姿态控制系统中。基于动态逆控制原理和广义逆法设计了控制系统的控制结构和控制律。仿真结果表明：设计的控制方法可以有效实现多控制机构的协调操纵，姿态角控制效果良好，避免了操纵效率高的舵面过早进入饱和状态，实时性较好，便于工程实现。

摘要： 控制分配方法是重构控制常用方法，当飞机操纵面发生故障时，可采用控制分配对剩余操纵面进行重新分配以达到对故障进行补偿的目的。对于单操纵面故障而言，重构控制容错能力受到初始条件的限制。本文从力矩分析角度，推导了不同初始条件下单操纵面故障重构控制的容错边界，并将其引入控制分配算法中，完善重构控制中单操纵面故障控制分配约束条件。

摘要： 本文对功率受限下的操纵面控制分配方法进行了探讨。控制分配问题广泛存在于过驱动系统中。对于多操纵面布局飞机而言，控制分配是在系统满足一定稳定性及飞行品质要求的前提下，分配和管理多个冗余的操纵面，实现满足某些优化指标的操纵面的配置方法。多操纵面布局飞机具有多个可独立控制的操纵面，通过不同的组合方式为飞机提供独特的机动模式。功率受限的操纵面控制分配方法将控制律设计与舵面任务分配分为两个模块独立进行，以动态逆控制律为基础，建立控制指令和操纵面间的动态映射关系，考虑操纵面的物理约束并以功率最小作为优化指标，将控制分配问题转化为一个二次规划问题，通过数值求解实现控制系统功率受限下的控制分配。控制分配技术可以简化控制律的设计，在重构控制中也得到广泛应用。

摘要： 本文针对多操纵面飞行器控制分配问题，阐述了目前工程应用较为成熟的三种方法：广义逆法、串接链法和直接分配法，包括研究发展状况、各自的优缺点等，并对广义逆法和直接分配法在可达力矩集和不同所需力矩下所能达到的力矩进行了对比分析，介绍了二次规划方法和智能分配法，对控制分配方法进行了总结及展望。

摘要： 针对多操纵面战斗机飞行控制系统容错控制的研究，提出了一种新的基于加权最小二乘法(WLS)和控制分配算法的重构控制方法．该方法充分考虑了多操纵面战斗机的控制冗余特性，使得多操纵面战斗机在出现一个或多个操纵面严重损伤等故障时，使得飞行控制系统在线实时调节控制效率矩阵的大小并且使用新的控制矩阵和加权最小二乘法完成战斗机的操纵面的分配．仿真结果表明：该重构控制方法能够使得多操纵面战斗机迅速降低对已损坏操纵面的使用，加大对剩余正常操纵面的使用，及时解决战斗机在线故障问题，并且系统重构后各操纵面组合协调、合理，实现重构目标．

摘要： 现有的基于数学规划的分配法在解决操纵面的多目标分配问题时,首先建立飞机各飞行阶段的分配指标,然后利用线性规划法或二次规划法进行寻优求解.这种忽略操纵面之间物理区别、同时调用所有控制面参与各阶段分配求解的做法不利于算法的工程应用和实际系统的可靠性,特别是要实现各模态自动切换极大地增加了控制系统设计的复杂度.为了解决上述问题,本文提出了一种基于转矩可达集设计的操纵面组合分配方法,该方法首先计算出各个基控制组的转矩可达集,在此基础上综合分析各个转矩可达集构造特点,结合雷达反射特性和阻力特性确立一组主控舵面, 以使现有常规布局飞机的控制律设计方法和经验得以沿用.当主控舵面不能满足机动飞行对于可用力矩的需求时,启用其它辅助操纵面及推力矢量操纵面,辅助操纵面的管理按照舵面偏转对于雷达反射的优先级进行.随后的仿真验证表明：本文提出的方法避免了数学规划法各模态切换带来的复杂问题,按照三轴可用力矩调度辅助操纵面与推力矢量操纵面的方法有效可行,能够实现合理的操纵面分配设计.

摘要： 本发明的目的是通过对现有液体分配器的结构进行简单改造，实现对所需旋塞操作的准确检测，以改进液体（啤酒）分配器在耗电上的削减。因而，内置于旋塞杆（47）中的旋塞杆基板（1）具备：加速度传感器（12），用于检测旋塞杆（47）的动作；以及无线单元（13），用于将与加速度传感器（12）的检测结果相对应的信号输出至外部。

摘要： 本发明公开了一种射频能量分配控制器、RFA系统以及利用该控制器实现射频能量分配控制的方法。该控制器包括，连接在射频消融主机与若干消融电极和一辅助电极之间，该控制器包括射频输入端口单元、电极转换执行机构、射频输出端口单元以及CPU单元，本发明可以实现非接触式射频消融，也可以用于电极阵列式射频消融。

摘要： 本发明涉及在多个无线通信系统中可以适当地重复利用同一频带的频道分配系统。该频道分配系统具有使用公共频带的多个无线通信系统(1、2)以及控制部(31、141)。控制部(31、141)具有对表示无线通信系统(1、2)中的频道性质的系统性质信息进行管理的系统性质信息管理功能(317)；根据系统性质信息以及表示频道状况的信道状况信息，对各个无线通信系统(1、2)分配频道以避免系统间干扰的频道分配功能(1411)。

摘要： 本发明涉及一种用于控制电力能量分配网的方法，所述能量分配网包括：至少一个第一电压等级的第一配能网，其具有相应数量的、连接到第一配能网的电力线上的网络节点；至少一个第二电压等级的第二配能网，所述第二电压等级高于第一电压等级并且第一和第二子网通过至少一个转换第一和第二电压等级的电压的耦合装置耦合以便交换能量；中央处理单元，其与本地单元连接以便交换数据并且处理由本地单元发送至中央处理单元的第一和第二能量值信息，以便基于第一和/或第二能量值信息允许在第一配能网之一内和/或在以中间连接有或没有第二配能网的方式耦合的不同第一配能网内的网络节点之间交换能量。本发明还涉及电力能量分配网和控制单元。

摘要： 本发明是一种用于天然气分配网络(1)的控制系统(8)，包括：处理单元(9)，其适于通过相应信号与可操作地连接到分配网络(1)的一个或多个控制装置(4)连通；可再充电电池(10)，其向处理单元(9)供电；电力供应装置(11)，其适于对可再充电电池(10)再充电。电力供应装置(11)包括：连接到可再充电电池(10)的热电发电机(12)；第一热交换器(13)和第二热交换器(14；40；50)分别与热电发电机(12)的两个相对侧部接触；涡流管(15)，其接纳来自分配网络(1)的天然气的一部分并将其分成较冷的部分和较暖的部分；第一管道(16)适于将较冷的部分输送到第一热交换器(13)中；第二管道(17)适于将较暖的部分输送到第二热交换器(14；40；50)中。

摘要： 本发明是一种用于天然气分配网络(1)的控制系统(8)，包括：处理单元(9)，其适于通过相应信号与可操作地连接到分配网络(1)的一个或多个控制装置(4)连通；可再充电电池(10)，其向处理单元(9)供电；电力供应装置(11)，其适于对可再充电电池(10)再充电。电力供应装置(11)包括：连接到可再充电电池(10)的热电发电机(12)；第一热交换器(13)和第二热交换器(14；40；50)分别与热电发电机(12)的两个相对侧部接触；涡流管(15)，其接纳来自分配网络(1)的天然气的一部分并将其分成较冷的部分和较暖的部分；第一管道(16)适于将较冷的部分输送到第一热交换器(13)中；第二管道(17)适于将较暖的部分输送到第二热交换器(14；40；50)中。

摘要： 本发明的目的是通过对现有液体分配器的结构进行简单改造，实现对所需旋塞操作的准确检测，以改进液体（啤酒）分配器在耗电上的削减。因而，内置于旋塞杆（47）中的旋塞杆基板（1）具备：加速度传感器（12），用于检测旋塞杆（47）的动作；以及无线单元（13），用于将与加速度传感器（12）的检测结果相对应的信号输出至外部。

摘要： 本发明公开了一种射频能量分配控制器、RFA系统以及利用该控制器实现射频能量分配控制的方法。该控制器包括，连接在射频消融主机与若干消融电极和一辅助电极之间，该控制器包括射频输入端口单元、电极转换执行机构、射频输出端口单元以及CPU单元，本发明可以实现非接触式射频消融，也可以用于电极阵列式射频消融。

摘要： 本发明涉及在多个无线通信系统中可以适当地重复利用同一频带的频道分配系统。该频道分配系统具有使用公共频带的多个无线通信系统(1、2)以及控制部(31、141)。控制部(31、141)具有对表示无线通信系统(1、2)中的频道性质的系统性质信息进行管理的系统性质信息管理功能(317)；根据系统性质信息以及表示频道状况的信道状况信息，对各个无线通信系统(1、2)分配频道以避免系统间干扰的频道分配功能(1411)。

摘要： 本发明提供一种资源分配控制装置、计算机系统和资源分配控制方法，其能够对软件适当地分配HW资源。控制对存储节点(120、130)中执行的分布式数据存储的软件分配的存储节点(120、130)的硬件的资源量的管理节点(100)中，构成为具有：盘装置，其存储表示硬件的资源量与所述软件利用资源量的硬件而能够实现的性能的对应关系的性能模型(111)；和与盘装置连接的CPU，CPU接受分布式数据存储(140、141)的目标性能，基于性能模型(111)来决定实现目标性能所需的硬件的资源量，进行设定以使得对分布式数据存储(140、141)的程序分配所决定的资源量的硬件。