地下障碍物

摘要： 结合地下连续墙成槽过程中遇到障碍物而无法按照预定方案施工的实际工程问题,在分析了常规处理方法特点的前提下,提出了地下连续墙遇障预留缺口增补修复的施工技术。该技术是先按照预定设计方案施工,在地下障碍物位置处截断钢筋笼,灌注混凝土后连续的墙体在障碍物处留有缺口,经地层加固后,在缺口位置距原墙体一定距离处局部增补新地墙,且局部增补新地墙与原地墙之间搭接安全。在地下空间狭小的状况下,利用该技术成功的解决了地下连续墙遇障碍物的实际工程问题。

摘要： 以天津市嘉里中心二期地下连续墙施工为案例,地下连续墙施工过程中遇到地下障碍物,导致地墙无法施工至设计深度,对后续基坑开挖及周边环境产生一定的影响。通过方案比选,最终选择超高压喷射注浆加固对下部缺陷段进行隔水补强。该方法较为经济、工期和安全上相对可控,确保了项目的顺利进行。

摘要： 城市更新项目通常存在留存图纸缺失、物探难度大等问题,旧桩定位不明确,清障施工难以开展。通过使用基于无人机的倾斜摄影测量技术,建立场地的数字高程模型(DEM),并利用数字正射影像图(DOM)确定旧桩桩位,为清障施工提供依据。为确保各种类型的地下障碍物清除工作顺利进行,采用全套管回转钻机进行拔桩清障,安全性优,清障效果好,对周围环境影响小。该技术已经在典型工程中得到应用,工程实践效果较好,应用前景广阔,可在其他城市更新项目中推广应用。

摘要： 城市地铁施工过程中,经常会遇到各种各样的地下障碍物,这是需要建设者需要解决的施工难点之一.依托郑州地铁1号线一期紫荆山站工程,介绍其在施工过程如何处理一超高压电力隧道的处理方案.实践表明,推荐方案既可确保地下连续墙、支护结构和土方开挖的顺利进行,又可确保周边环境安全,为后续类似工程施工提供了参考.

摘要： 以南淝河初期雨水截留调蓄工程顶管顶进过程中遇突发障碍物为工程实例,对预制装配式沉井在地下障碍物处理过程中的应用进行了研究。在大开挖放坡支护、拉森钢板桩支护、沉井支护方案等常用技术方法无法满足现行条件的情况下,最终提出将盾构管道“变管为井”,以盾构管片作为预制沉井构件,通过螺栓错缝拼接的施工方式,并分析施工过程中重难点,提出了使用装配式沉井的方案,总结了相应的施工技术,并提出了后续的可应用方向。

摘要： 近来,西班牙某大学牵头的一项研究推出一款具有智能导航功能的自主地下机器人系统原型。该机器人系统由地面连接器和自主地下机器人2部分组成。前者带有可测量地形的地质雷达,主要用于感知地下障碍物;后者则用于开展钻孔作业。一旦地面连接器(安装有该项目所开发的专门软件)探测到地下土壤,系统便会制定出一套工作计划,同时将给出钻孔作业的入口点和出口点。接下来的任务便是将机器人放置在指定地点,开始进行钻孔作业。

摘要： 杭州萧山国际机场三期项目新建航站楼工程为地下2层,地上4层(局部6层)框架结构,航站楼主楼总建筑面积为534829 m2,其中地上面积为477522 m2,地下面积为57307 m2.航站楼A2区基坑为下穿通道,通道分为B2、B3区域基坑开挖深度为–13.95～ –19.65 m,分别进入交通中心3层和4层,A2区南侧为航站楼A1区域,挖深7～20m深度不等,针对A2区后开挖,A1和A2区域隔断部位采用桩锚支护,进行了开挖顺序分析,提出了A1区基坑锚索支护采用拉拔式可回收预应力方法.解决了锚索遗留在A2区造成工程桩施工地下障碍物的问题,达到了绿色施工的理念同时提高了施工效益.

摘要： 为减少地下障碍物清障过程中土体扰动对地铁设施和周边环境的影响,结合上海某项目实际清障施工案例,对紧邻地铁运营区间隧道的深埋式原水管清障方案进行探讨.从地铁周边施工的微扰动控制、临时支护止水方案、开挖风险管理等方面入手,详细总结了深埋地下管线清障的施工方法,以期为类似项目提供借鉴.

摘要： 轨道交通建设过程中,线路周边的地下管线及障碍物直接影响轨道交通车站、线路的设计及施工,一般在工程可行性研究设计阶段,就开始采用物探手段对沿线地下管线及障碍物进行探测,查明了沿线大部分管线及障碍物分布情况;但对于非金属管线、深埋管线、深埋桩基及构筑物等疑难管线及障碍物受限于探测方法精度、适用条件等限制,精细探测难度很大.本文从非金属管线探测、深埋管线探测、深埋桩基探测、深埋构筑物探测四个方面,介绍了综合物探技术在轨道交通复杂管线与障碍物精细探测中的应用.针对非金属管线探测,可以采用探地雷达法、地震映像法、高密度电法;针对深埋管线探测,可以采用陀螺仪法、井中磁梯度法、信标示踪法进行探测;针对深埋桩基探测,可以采用井中磁梯度法、旁孔透射波法进行探测;针对构筑物探测,可选用地质雷达法、瞬态瑞雷面波法、地震映像法、井中磁梯度法、跨孔CT法等进行探测.工程实践表明,物探技术可以有效地解决以上探测难题.

摘要： 由于城市的持续发展,既有隧道工程有时需要进行部分改建,所以在此过程中可能会将原有隧道的部分结构或围护作为障碍物进行清除.以上海轨道交通14号线豫园站为例,该地铁车站与隧道位置重叠,需采用排孔切割、全回转清障方式对匝道进行改造.施工后对隧道结构进行监测,结果表明,采取的清障技术有效且对原结构影响甚微.

摘要： 该工程邻近地铁、优秀历史建筑物,周边环境复杂,通过介绍其地下障碍物的清障设计与施工,验证了在复杂环境中进行清障的可行性,地下障碍物的成功清除保证了后续工程的连续施工.最后,针对本工程的实践情况,总结了一些工程体会.

摘要： 无锡地铁一号线11B标清名路站附属结构W-3物业出入口在靠近茂业侧灌注桩成桩位置遇到地下障碍物,为了保证围护结构灌注桩及两排旋喷止水的顺利施工,采用全回转钻机清障,顺利完成了清障工作,确保后续施工的开展,为今后类似围护桩施工清障提供借鉴.

摘要： 对于城市中心原有建筑位置上的新建工程，在基坑围护土方施工时采用分段流水先拆后撑的地下障碍物处理技术可以克服原有老基础对施工的影响，不仅能够保证基坑变形安全，而且可以加快施工进度，节约施工工期。

摘要： 上海某大型工地位于黄浦江东岸，因本工程原地块内多为旧厂房和码头，因此不可避免会碰到众多地下障碍物，地下障碍物往往是制约影响工程施工工期和施工质量的不可避免的主要因素。一般情况下多为局部开挖、清除障碍物置换填好土的方法。本文介绍本工地采用清除表层1m土的集中清除地下障碍物和钻机打孔拔出木桩回收利用的成功经验，为今后类似大型工地清除地下障碍物提供了一定的经验借鉴。

摘要： 根据上海轨道9号线施工实例,结合本工程实际情况,介绍了利用钻孔爆破技术实现盾构快速通过混凝土地下连续墙的施工实例.采用精密钻孔取芯技术,保证了炮孔质量.并通过布置监测点,监测爆破对水、土及周边环境的影响,阐述了爆破参数、爆破网路的设计与施工以及爆破安全等技术问题.对同类的工程有一定的借鉴意义.

摘要： 北京政泉花园工程地质条件复杂,填土层中分布有各种旧管线、旧混凝土基础、混凝土块以及基坑支护留在土层中的土钉和钢绞线等地下障碍物,灌注桩附近有需要进行保护的管线,施工难度大.结合工程实际,采用人工挖孔、长螺旋钻孔后插钢筋笼施工技术,介绍了其施工工艺流程、操作要点,该施工工艺能够有效处理浅层地下障碍物和保护地下管线,同时具有施工简单、安全、质量可靠性高,缩短工期等优点,并从根本上排除了泥浆污染和泥浆处理等环保问题,具有明显的经济效益与社会效益.

摘要： 潜盾施工遭遇非预期的地下障碍物时有所闻,本文所说明之特殊案例则于施工中遭遇等间隔排列之系列基桩,在强行钻掘通过后,预铸环片因承受集中荷重而破损,除紧急以型钢环施作临时补强,并根据分析结果,以连续性之型钢加强梁结合环片结构与型钢环为一体,成为类似扩座基础的形式承受上方荷重,并以自动化监测仪器进行监测作业,完成至今超过5年并无异常,应可确保该隧道之永续营运.

摘要： 拟建轨道交通沿线的地下管线与建(构)筑物基础、围护结构、人防工程、大型地下车库等地下障碍物是轨道交通设计与施工的重要影响因素。本文结合工程物探技术在上海、福州、宁波等多个城市轨道交通工程地下管线和地下障碍物探查中的应用实践,阐述了电磁法、地质雷达、瑞雷面波法、地震映像、井中磁梯度法等工程物探方法在地下管线和地下障碍物探查中的作用,并总结了一套比较完善的工作程序与方法技术,以促进工程物探技术在城市轨道交通建设中的进一步应用与发展。

摘要： 深圳地铁3C标段区间明挖隧道从密集的高层建筑区内通过,场地十分狭窄,地层上软下硬,施工范围内存在多种地下障碍物,围护结构施工技术难度极大。文章主要介绍围护结构施工方案优化及其施工技术。

摘要： 不论捷运隧道、地铁隧道或都市中之下水道工程,只要是土质地盘,潜盾施工已为目前隧道施工之主流,考虑其施工对于都市生活面之冲击性最小情形下,虽然其造价较高,仍为大部分之土质隧道施工者所采用。虽然其施工速度便利及快速,然而潜盾施工法最怕遭遇地中障碍物,轻者停机排除障碍物,严重者需进行机首修复,其结果常造成工期延宕,甚或造成隧道线形改线之情形。rn 本文藉由一实际潜盾机遭遇障碍物之案例,由潜盾机本体之可施工度评估、机体检修至最后修复完成之过程及对地盘及周遭环境之影响评估等过程做一详实报告,以供工程界类似状况之参考。

摘要： 本发明提供一种障碍物检出系统、农用作业车辆、障碍物检出程序、存储障碍物检出程序的存储介质、障碍物检出方法。用于农用作业车辆的障碍物检出系统具有：障碍物推断部(52)，其基于来自障碍物传感器(21)的检出信号，推断田地中障碍物的存在区域，输出障碍物存在区域信息；拍摄部(22)，其输出田地的拍摄图像；障碍物检测单元(54)，其根据输入图像检测障碍物，输出障碍物检测信息；图像预处理部(53)，其将通过基于障碍物存在区域信息与拍摄部(22)的拍摄视角角度信息、包括障碍物的存在区域地修剪拍摄图像而得到的修剪图像生成为障碍物检测单元(54)的输入图像。

摘要： 本发明通过基于车辆(1)周边的路面图像来运算直方图(S105)，基于该直方图来检测车辆(1)可行驶的可行驶区域(S106)，基于该可行驶区域来提取障碍物区域(20)(S107)，来对障碍物区域(20)内的障碍物的位置进行检测(S112)，从而与现有技术相比进一步提高车辆(1)周边的障碍物检测的精度。

摘要： 提供能够提高车辆避让障碍物时的乘员的乘坐舒适性的障碍物避让控制装置、车辆、障碍物避让控制方法及障碍物避让控制程序。障碍物避让控制装置(100)是在如下情况下计算用于避让障碍物的避让路径，并使车辆(1)基于避让路径而行驶的装置，该情况为，在正在基于预先设定的设定路径而行驶的车辆(1)的行进方向的前方检测到需要避让的障碍物的情况。该障碍物避让控制装置具有：检测部(10)，其检测障碍物存在的方向；以及控制部(50)，其在避让路径被计算之前执行如下的偏移控制，即，使设定路径向朝向车辆(1)的行进方向且从障碍物存在的方向离开的方向偏移规定距离，并使车辆(1)基于偏移后的路径行驶的控制。

摘要： 收割机具备：机体主体(1)；收获部(15)，所述收获部设置于机体主体(1)的前方，并且能够相对于机体主体(1)上下摆动；高度检测部，所述高度检测部能够检测收获部(15)所在的高度位置(H)；以及障碍物检测部，所述障碍物检测部能够检测行进方向前方的障碍物。障碍物检测部具备：第一传感器(21)及第二传感器(22)，所述第一传感器及第二传感器设置在上下方向上的不同位置，并且将行进方向前方作为检测范围而输出检测信息；选择部，所述选择部根据收获部(15)的高度位置(H)来选择第一传感器(21)和第二传感器(22)各自的检测信息中的至少一方；以及判定部，所述判定部基于由选择部选择的检测信息，对障碍物进行判定。

摘要： 障碍物检测装置(10)具备：测距传感器(11)，其测定到被检测物的检测距离；检测图像生成部(30a)，其基于测距传感器(11)的测距结果，生成表示检测范围中有无被检测物的检测图像；降雨判断部(30b)，其进行检测范围是否是降雨状态的降雨判断；除雨处理部(30c)，其进行从检测图像除去孤立点的除雨处理；以及障碍物判断部(30d)，其进行被检测物是否是障碍物的障碍物判断。障碍物判断部(30d)在由降雨判断部(30b)判断为是降雨状态的情况下，基于由除雨处理部(30c)进行了除雨处理的检测图像，实施障碍物判断。

摘要： 提供具备误检测防止功能的障碍物检测装置、障碍物检测方法以及存储介质。本发明的障碍物检测装置(100)包含：立体相机(110L、110R)，对左右的IR图像进行摄像；点群数据生成部(120)，根据由立体相机(110L、110R)摄像的IR图像而生成具有3维位置信息的点群数据；障碍物检测部(130)，基于点群数据来检测障碍物；无效区域识别部(140)，在点群数据中对点群的无效区域的有无进行识别；以及对象物辨识部(150)，基于IR图像来辨识点群的无效区域中特定的对象物。障碍物检测部(130)在通过对象物辨识部(150)辨识到特定的对象物的情况下，不将点群的无效区域判定为障碍物。

摘要： 本说明书公开了一种用于无人驾驶的障碍物检测方法及障碍物检测装置，涉及无人驾驶领域，获获取无人驾驶设备采集到的点云数据，并确定障碍物在该点云数据中对应的待定检测范围，以及确定该待定检测范围内的点云数据，作为目标点云数据，基于规范点云数据，对该目标点云数据进行数据增强，得到增强后点云数据。而后，确定增强后点云数据对应的点云特征，并根据该点云特征针对该障碍物进行范围检测，得到优化后检测范围，以及基于该优化后检测范围，针对该障碍物进行障碍物检测，从而使得增强后点云数据稠密化，并且部分缺失被填充，使得通过该增强后点云数据更准确对障碍物的范围进行确定。

摘要： 本发明公开一种障碍物检测方法，包括以下步骤：接收到基于障碍物反射的传感器信号时，根据所述传感器信号确定所述障碍物在导航地图上的目标位置；识别所述障碍物是否为第一障碍物，其中，所述第一障碍物为间歇性检测到的障碍物；在所述障碍物为第一障碍物时，在目标位置上标记第一障碍物，以使机器人在行进过程中基于导航地图上标记的第一障碍物进行路径规划，机器人可以基于导航地图上标记的第一障碍物来规划行进路径，从而可避免机器人存在来回靠近或逃离目标位置的第一障碍物，在目标位置附近徘徊的情况。

摘要： 本发明公开了智能识别障碍物并控制机器人通过障碍物的方法，包括：步骤S1:机器人获取当前环境地图,机器人收到工作指令后规划行走路径；步骤S2：机器人按照行走路径移动的过程中，获取机器人前方区域的障碍物尺寸数据信息；步骤S3：判断前方障碍物的大小，并将该障碍物尺寸值与预设值进行对比，根据障碍物尺寸值与预设值的大小确定机器人是否能通过障碍物；若障碍物尺寸值小于预设值，主控制器判断移动机器人可以通过障碍物，并选择一个通过障碍物的轮毂电机速度值。本发明的有益效果是，提前判断障碍物的大小，用降低轮毂电机的速度使机器人稳定的通过，减少了电机以过快速度通过障碍物时对电机的冲击，保护了电机和机器人本体内的设备安全。

摘要： 本发明公开了一种地下障碍物超深地下连续墙成槽的施工方法。该地下障碍物超深地下连续墙成槽的施工方法包括以下步骤：步骤一，对施工场地范围地下原始资料进行整理分析，并对地下连续墙施工区段进行间隔钻孔取样，了解地下障碍物具体的分布情况和分类，然后对实际影响地下连续墙成槽施工范围进行划定；步骤二，在泥浆护壁条件下，液压抓斗成槽机开挖深槽，遇到地下障碍物后，根据障碍物类型分别进行处理；步骤三，清槽后在槽内吊放钢筋笼，然后用导管法浇筑水下混凝土，筑成一个单元槽段，如此逐段进行，在地下筑成一道连续的钢筋混凝土墙壁。该施工方法能够节省遇到复杂地层的开挖时间，而且使用机器开挖能够节省费用。