机器人系统

摘要： 为解决机器人系统控制稳定性问题,在经典无源观测器方法的基础上,采用改进的新型无源观测器,实现对机器人系统的控制。创建机器人的系统结构模型,外加输入力信号作为控制器的计算信号。针对经典无源观测器会发生能量积累的问题,提出改进的新型无源观测器方法。利用两个新的无源性观测器窗口无源性观测器(WPO)和重置无源性观测器(RPO),有效降低经典无源性观测器中PID控制器的增益,减小能量消耗,从而更快地检测出系统的不稳定性。在MATLAB中对机器人系统模型在x和y方向上的速度、位置和力反馈跟踪进行仿真实验,并与经典的无源性观测器方法进行对比分析。结果表明:采用改进的新型无源性观测器的机器人,系统速度在经历短暂超调后趋于稳定;位置跟踪曲线抖动较少,曲线更加平滑;最大力反馈比经典无源性观测器方法降低约33%。研究结果表明,采用改进的新型无源性观测器可以提高机器人系统的控制稳定性。

摘要： 轮装制动盘作为车辆安全运行的重要部分,需定期进行检修,架修或大修时,要拆卸和组装安装轮装制动盘。目前,车轮和制动盘组装大部分均采用人工的方式拧紧螺栓,费时费力,效率低。还有部分采用螺栓拧紧机实现自动拧紧螺栓。由于车轮和制动盘质量和体积大,且装配精度要求高,组装工人工作强度大,危险性高。为解决地铁车辆轮装制动盘组装效率问题,提出以机器人取代人力组装制动盘的技术方案,新设计的轮装制动盘组装用机器人系统主要包括:工业机器人装置、扭矩校验装置、安全防护装置、上位装置、组装作业装置、物料放置装置、总控装置、读码装置、拧紧装置、赋码装置和设备附件等,同时配有基于计算机视觉的信息化系统。该轮装制动盘组装用机器人系统不仅可以实现对制动盘螺栓的拧紧操作和扭矩校核,还可以实现贴码、读码的操作,实现对制动盘的信息跟踪。通过对轮装制动盘组装流程优化,机器人组装车轮和制动盘作业比人工作业效率高28%,比人工+螺栓拧紧机作业效率高7%,机器人组装车轮和制动盘作业比人工作业和人工+螺栓拧紧机作业效率高,花费时间少,减轻了工人作业强度,降低了人力成本,减少了重复劳动量,提高了作业质量,实现了对制动盘螺栓拧紧作业以及扭力校验时的自动化与信息化,具有较高的经济效益和社会效益。

摘要： 随着全民运动意识的提高,体育锻炼成为当代青老年人必不缺少的生活方式。然而,网球场地是一种大型赛事场地,运动员们频繁的捡球动作,急剧增加了运动员的身体负担,使他们过度劳累。本文提出了一种基于OpenCV的自主收球机器人系统设计,利用串口通信将电机驱动数据发送给下位机,下位机解析得到数据后便驱动智能循迹机器人收取网球。整个过程无人参与,将人工智能技术应用于网球拾取,真正实现智能化捡球,这体现出对运动员与体育事业发展的支持,是促进科技全国化发展的一个必然方向。

摘要： 据报道,一个欧洲科研团队最近开发了一种可在水下收集垃圾的机器人系统,并成功地进行了原型机的首次测试。该机器人系统由4个自主机器人组成,能通过深度学习算法和声学传感器将垃圾与海洋动植物区分开来。欧盟在“地平线2020”框架下向海底收集垃圾项目资助500万欧元,希望研发机器人系统来收集海底垃圾。现在,这个名为“净海”的联合研究项目成功地完成了原型机的首次测试。该项目由来自5个国家的8个合作团队和49名研究人员共同参与。

摘要： 近年来,随着国民经济的快速发展,人工智能及机器人系统在许多行业得到了广泛应用,尤其在焊接行业得到了迅速发展。为提高产品质量、提升生产效率、解放劳动力,山东聚力焊接材料有限公司不断进行智能化升级改造,2021年底至今投入约3千万元购入先进的智能化焊丝生产设备,主要包括智能层绕机器人和智能包装流水线。

摘要： 背景:据估计,约50%的变性女性对阴道成形术感兴趣,全世界对变性手术的需求量正在增加。阴茎内翻阴道成形术(PIV)是变性女性和渴望女性生殖器的非双性人最常用的生殖器重建技术。达芬奇机器人辅助性别确认腹膜瓣阴道成形术(RPGAV)是传统PIV的安全、有效替代方案。目的:描述一种使用SP机器人进行RPGAV的分步技术,并比较Xi和SP机器人系统的治疗效果。设计、设置和参加者:2017年9月-2019年12月,共有145例变性女性接受了RPGAV。研究纳入了随访至少6个月患者的数据,并对人口统计学资料、围手术期数据和临床结局进行了评估。

摘要： 近年来,我国的科学技术迅猛发展,且PLC控制技术不断进步,其在工业机器人系统中也得到了应用。现阶段,PLC控制技术完全可以控制工业机器人。文章首先阐述了PLC控制下的工业机器人系统的发展趋势,提出设计需求,然后围绕工业机器人系统框架和系统设计展开了深入的研究和分析,希望能为相关研究提供参考。

摘要： "重拳"出击满足多用户需求集堆垛机系统、AGV系统、穿梭车系统、提升机系统、机器人系统等智能设备与先进的智能物流软件管理系统于一身的中鼎集成智能物流系统解决方案可以说是2021年Ce MAT ASIA上一道靓丽的风景。最为特别之处在于本次中鼎集成并非采用实物展示,依靠3D可视化和AR技术,中鼎集成便带给观众直观的、沉浸式的产品体验。

摘要： 本设计针对市场上现有的水质监测设备单一、质量不稳定,需要购置进口设备的情况,提出了一种全覆盖水质监测机器人系统的设计,集成多种水质检测方法、智能控制设备、云服务系统以及智能预警体系于一体,实现了对水质监测机器人的统一与单体的控制。市场对于一种更加自动智能化、功能集成化、高效节能化的水质监测设备需求逐渐增长,本全覆盖水质监测机器人系统即能够满足次需求,故如付诸现实将产生可观的经济效益。

摘要： 针对机器人系统中存在非线性摩擦影响控制系统性能的问题,文中提出一种自适应参数估计算法对一类连续摩擦模型的关键参数进行辨识,实现摩擦建模。为避免使用加速度信号,需对机器人系统模型进行重构并设计未知系统动态估计器来实现摩擦力矩的整体估计。该估计器结构简单,仅需调节一个参数即可实现对摩擦力矩的估计,且估计的收敛速度快,有利于在实际系统中实现。在获得摩擦力矩估计的基础上,基于李雅普诺夫方法构建基于参数估计误差信息的有限时间自适应参数估计算法。在保证算法收敛性和鲁棒性的前提下,可在有限时间内准确辨识连续摩擦模型中的关键参数。

摘要： 随着老龄化社会的到来和残疾人数量的日益增加,肢体运动障碍人群的康复和辅助问题已成为一个社会亟待解决的重要问题,康复与辅助机器人技术成为了机器人领域的新兴学科并得到了越来越多的关注.本文主要介绍了作者团队在近十年的康复机器人项目研究和国际合作过程中所开发的机器人系统,具体分析了其帮助残疾人进行辅助训练的控制思想和实现过程.文章涉及到的辅助患者下肢和上肢辅助训练的康复机器人设备包括人体生理信号(肌电信号、脑电信号)采集与处理系统、下肢康复训练并联机器人系统、脚踝康复训练机器人、康复评估方法研究等内容.可为残疾人的辅助与康复提供多种训练模式,同时可实时记录残疾人在训练过程中的生理信号状态,对于提高残疾人的康复效果和生活质量具有重要作用,将在未来的残疾人日常生活辅助中扮演重要角色.

摘要： 目的：观察应用达芬奇手术机器人系统行腭咽成型术的疗效.方法：在达芬奇手术机器人系统下行腭咽成型术的2例患者.病例1,男性,46岁,诊断为阻塞性睡眠呼吸暂停低通气综合征(重度)伴重度缺氧,AHI指数为56次/小时,最低血氧饱和度为60％.病例2,男性,23岁,诊断为阻塞性睡眠呼吸暂停低通气综合征(重度)伴中度缺氧,AHI指数为47次/小时,最低血氧饱和度为73％.分别经鼻插管,在全麻下应用达芬奇手术机器人系统行腭咽成形术.结果：病例1由于手术结束时发现病人舌根肿胀比较明显，故预防性行气管切开术，术后恢复良好，术后7天拔出气管套管并封闭造口，术后打鼾症状明显减轻，随访8个月症状无复发。病例2术后未行气管切开，经鼻气管插管于第二天拔出，术后恢复良好，患者感觉咽部疼痛不明显，术后7天出院，目前在随访中。两例患者局部创面反应轻，愈合良好。结论：应用达芬奇手术机器人系统行腭咽成型术是一种较新的鼾症治疗手段，其具有手术视野清晰、开阔，局部创伤小，安全性高，术后愈合快等优点，今后将会有很大的发展空间。

摘要： 针对放射性污染远距离测量和机械剥离去污的要求开展了机器人系统的总体集成设计,该设计包括前端、通信和后台三部分.前端部分实现远距离测量和系统防撞,包括Brokkl80机器人、伽玛相机、伽玛谱仪设备、定位测量单元和防撞单元;通信部分连接前端和后台,实现数据和命令的远距离传输,包括机器人线缆、前端集中处理单元和后台集中处理单元;后台部分采用激光测距仪和探测相机采集距离和图像,结合伽玛相机及伽玛谱仪的信息实现多传感器信息融合的三维辐射场景重构,为操作人员提供具有场景辨识与三维重构的宜人化界面,同时为机器人在复杂的辐射环境下的作业提供辅助决策的能力.

摘要： 子宫切除术是美国最常进行的外科手术之一，最常见的指征：(1)症状性子宫肌瘤(51.4％)，(2)异常子宫出血(41.7％)，(3)子宫内膜异位症(30％)，(4)子宫脱垂(18.2％)。

摘要： 热钢坯自动标识设备主要用于连铸生产中的钢坯标识,将钢坯对应的生产日期、连铸机号、生产批号、钢坯成分等信息形成的特定身份代码标识在热钢坯端面或者侧面,为实现产品质量可追溯奠定基础.电弧喷涂技术应用十分广泛,但用于特定图形或字符标识研究很少.本文利用专门设计的多轴直角坐标系机器人系统,根据二级网络自动获得的标识信息,按照PLC预先设定程序自动分解为快速运动轨迹的控制指令,带动电弧喷涂枪在距离待标识热钢坯表面一定距离喷涂,产生一组清晰的特定信息从而实现标识.该成套设备已经应用于国内几家钢铁企业工业现场,实现了远程无人值守自动标识.经受住了高温、高湿、多粉尘、强电磁场等恶劣环境的考验.

摘要： 随着经济和医学的发展,人类的健康水平不断提高,寿命也越来越长,人口老龄化的问题日益严峻.随着年龄的增长,人体机能也不断衰退,肌肉力量的衰退使这些老年人的行动力也变差.同时由于各种疾病、运动损伤和意外事故等造成下肢损伤的人数的不断增加.智能轮椅作为便捷的代步工具,能有效的提高他们的生活质量.轮椅在运动过程中,坐在轮椅上的人,由于环境影响将引起人的情绪变化,为了使人坐在轮椅上能更舒适、安全,本论文将基于人情绪进行智能轮椅的路径规划.通过问卷调查的形式,来得到人的“情绪图”,然后将人的“情绪图”加到路径规划中,从而得出基于人“情绪图”的路径规划.最终,让20名志愿者进行基于人“情绪图”的路径规划与最短路径的路径规划的对比实验,得出有90％的志愿者更喜欢基于人“情绪图”的路径规划.

摘要： 随着经济和医学的发展,人类的健康水平不断提高,寿命也越来越长,人口老龄化的问题日益严峻.随着年龄的增长,人体机能也不断衰退,肌肉力量的衰退使这些老年人的行动力也变差.同时由于各种疾病、运动损伤和意外事故等造成下肢损伤的人数的不断增加.智能轮椅作为便捷的代步工具,能有效的提高他们的生活质量.轮椅在运动过程中,坐在轮椅上的人,由于环境影响将引起人的情绪变化,为了使人坐在轮椅上能更舒适、安全,本论文将基于人情绪进行智能轮椅的路径规划.通过问卷调查的形式,来得到人的“情绪图”,然后将人的“情绪图”加到路径规划中,从而得出基于人“情绪图”的路径规划.最终,让20名志愿者进行基于人“情绪图”的路径规划与最短路径的路径规划的对比实验,得出有90％的志愿者更喜欢基于人“情绪图”的路径规划.

摘要： 随着经济和医学的发展,人类的健康水平不断提高,寿命也越来越长,人口老龄化的问题日益严峻.随着年龄的增长,人体机能也不断衰退,肌肉力量的衰退使这些老年人的行动力也变差.同时由于各种疾病、运动损伤和意外事故等造成下肢损伤的人数的不断增加.智能轮椅作为便捷的代步工具,能有效的提高他们的生活质量.轮椅在运动过程中,坐在轮椅上的人,由于环境影响将引起人的情绪变化,为了使人坐在轮椅上能更舒适、安全,本论文将基于人情绪进行智能轮椅的路径规划.通过问卷调查的形式,来得到人的“情绪图”,然后将人的“情绪图”加到路径规划中,从而得出基于人“情绪图”的路径规划.最终,让20名志愿者进行基于人“情绪图”的路径规划与最短路径的路径规划的对比实验,得出有90％的志愿者更喜欢基于人“情绪图”的路径规划.

摘要： 随着经济和医学的发展,人类的健康水平不断提高,寿命也越来越长,人口老龄化的问题日益严峻.随着年龄的增长,人体机能也不断衰退,肌肉力量的衰退使这些老年人的行动力也变差.同时由于各种疾病、运动损伤和意外事故等造成下肢损伤的人数的不断增加.智能轮椅作为便捷的代步工具,能有效的提高他们的生活质量.轮椅在运动过程中,坐在轮椅上的人,由于环境影响将引起人的情绪变化,为了使人坐在轮椅上能更舒适、安全,本论文将基于人情绪进行智能轮椅的路径规划.通过问卷调查的形式,来得到人的“情绪图”,然后将人的“情绪图”加到路径规划中,从而得出基于人“情绪图”的路径规划.最终,让20名志愿者进行基于人“情绪图”的路径规划与最短路径的路径规划的对比实验,得出有90％的志愿者更喜欢基于人“情绪图”的路径规划.

摘要： 光纤激光具有极好的光束质量，在全功率范围内不仅光束质量致，而且具有极高的电光转换率，能够满足焊缝全熔透和焊缝表面保护良好这两个条件。相对于其他激光焊接，由于光纤激光焊接工艺光束集中，焊接热影响区非常小，所以变形最小，熔深好、焊接速度快。对于不同的球头，材料不同焊接要求也不同，但光纤激光焊接却能完全满足对球头焊接质量和焊接效率的要求。

摘要： 提供一种对移动的对象物进行作业的机器人。机器人控制装置构成为：在机器人的末端执行器向对象物的移动方向的移动中，基于所述机器人具备的力检测部的输出，进行使力作用于所述对象物的力控制，从而使所述机器人进行通过所述末端执行器对所述对象物的作业。

摘要： 本发明提供能够保持嵌合姿势的状态使无法嵌合的部件彼此嵌合的技术。本发明的机器人是包括臂与力检测器的机器人，上述臂包括多个臂部件、驱动上述多个臂部件的驱动部以及把持部，上述机器人依次进行：使上述把持部把持的上述嵌合部件沿规定的接触方向移动来与上述被嵌合部件接触的接触动作；使上述嵌合部件的姿势向嵌合姿势变化的姿势变化动作；以及使上述嵌合姿势的上述嵌合部件沿探测方向移动并且使上述嵌合部件沿嵌合方向与上述被嵌合部件嵌合的嵌合动作，上述接触方向、上述探测方向以及上述嵌合方向为相互不同的方向。

摘要： 机器人行动计划系统(7)具有：错误评价部(71)，其在第1机器人(2A)中发生了错误的情况下，基于表示第1机器人(2A)的动作的状态的信息，生成错误的主要原因、表示主要原因的似然度的评价值和表示针对主要原因可采取的解决方案的评价信息；对策决定部(72)，其基于评价值而决定针对错误的对策；规划部(73)，其在由对策决定部(72)决定的对策是上述的解决方案的情况下，按照上述的解决方案而生成表示第1机器人(2A)的动作顺序的规划步骤；以及调度器(74)，其在由规划部(73)生成规划步骤的情况下，按照规划步骤而生成用于使第1机器人(2A)重新开始动作的调度。

摘要： 机器人控制模型学习装置(10)对于以表示在动态环境中向目的地自主行驶的机器人的状态的状态信息为输入而从包括介入环境的介入行动的多个行动中选择并输出与机器人的状态对应的行动的机器人控制模型，将执行了介入行动的介入次数作为负的报酬对该机器人控制模型进行强化学习。

摘要： 一种机器人控制装置及其系统、方法以及存储介质，即使在使用机器人所具有的夹具来把持对象物的情况下，也能够降低对象物与周围环境之间相互干涉的风险。机器人控制装置(10)包括：计算部(11)，根据在机器人(20)所具有的夹具(21)把持对象物的状态下的机器人(20)的模型，计算机器人(20)的干涉范围；以及计划部(12)，根据模型和干涉范围，计划机器人(20)的操作。

摘要： 提供一种对移动的对象物进行作业的机器人。机器人控制装置构成为：在机器人的末端执行器向对象物的移动方向的移动中，基于所述机器人具备的力检测部的输出，进行使力作用于所述对象物的力控制，从而使所述机器人进行通过所述末端执行器对所述对象物的作业。

摘要： 能够简便地切换一个机器人从其他的机器人独立出来执行作业的方式和一个机器人与其他的机器人协作地执行作业的方式。具备第一种机器人(2)、担当第一种机器人的驱动控制的第一种控制部(82)、第二种机器人(3)、担当第二种机器人的驱动控制的第二种控制部(83)，在第一种机器人(2)与第二种机器人(3)协作地对同一对象物进行作业时，第二种机器人(3)的驱动控制的担当从第二种控制部(83)向第一种控制部(82)转移，第一种控制部(82)担当第一种机器人(2)及第二种机器人(3)的驱动控制。

摘要： 本发明涉及机器人控制装置、机器人系统、机器人以及机器人控制方法。机器人具有：控制部，以使该机器人的可动部的端点靠近目标位置的方式控制可动部；图像获取部，获取包括端点处于目标位置时的端点的图像亦即目标图像、以及包括端点处于当前位置时的端点的图像亦即当前图像，控制部基于当前图像以及目标图像、和来自检测作用于可动部的力的力检测部的输出，来控制可动部的移动。

摘要： 本发明涉及机器人控制装置、机器人系统、机器人以及机器人控制方法。机器人具有：控制部，以使该机器人的可动部的端点靠近目标位置的方式控制可动部；图像获取部，获取包括端点处于目标位置时的端点的图像亦即目标图像、以及包括端点处于当前位置时的端点的图像亦即当前图像，控制部基于当前图像以及目标图像、和来自检测作用于可动部的力的力检测部的输出，来控制可动部的移动。

摘要： 本发明提供一种能够使机器人控制器不需要具有大容量的存储装置，而使机器人控制器快速地执行恢复控制程序的机器人系统、机器人系统的机器人管理计算机和机器人系统的管理方法。所述机器人系统包含用于控制第一机器人的第一机器人控制器。所述第一机器人控制器包含姿态信息获取部，当所述第一机器人发生异常时，该姿态信息获取部获取表示所述第一机器人的姿态的信息。所述机器人系统包含恢复控制程序生成部，其根据所述第一机器人的姿态，通过运算生成用于使该姿态变化为所需的待机姿态的恢复控制程序。