障碍物检测装置、障碍物检测方法以及存储介质

摘要

提供具备误检测防止功能的障碍物检测装置、障碍物检测方法以及存储介质。本发明的障碍物检测装置(100)包含：立体相机(110L、110R)，对左右的IR图像进行摄像；点群数据生成部(120)，根据由立体相机(110L、110R)摄像的IR图像而生成具有3维位置信息的点群数据；障碍物检测部(130)，基于点群数据来检测障碍物；无效区域识别部(140)，在点群数据中对点群的无效区域的有无进行识别；以及对象物辨识部(150)，基于IR图像来辨识点群的无效区域中特定的对象物。障碍物检测部(130)在通过对象物辨识部(150)辨识到特定的对象物的情况下，不将点群的无效区域判定为障碍物。