未建模动态

摘要： 通过分析动车组的牵引-制动系统,建立动车组的各动力单元的线性模型,考虑到动车组运行过程中空气阻力、未知干扰等非线性因素,将实际输出与线性模型输出的误差描述为未建模动态,将动车组运行过程这一非线性问题描述成为线性模型与非线性未建模动态两部分组成的集成模型,利用BP神经网络在线估计未建模动态项,利用递推辨识算法在线更新模型参数.在控制器设计中将广义预测控制器、未建模动态补偿器相结合,设计了多变量非线性广义预测控制器.基于CRH380A型动车组为对象进行仿真,实现了对给定速度的高精确跟踪控制,以及动车组的准时、舒适、安全的运行要求.

摘要： 针对一类具有未建模动态及执行器故障的非严格反馈非线性互联大系统,提出一种基于事件触发机制的模糊分散自适应输出反馈控制算法.首先,通过设计模糊状态观测器估计系统中不可测的状态,并引入李雅普诺夫函数约束未建模动态.然后,提出一种基于事件触发机制的自适应容错控制器补偿多个执行器故障产生的影响.最后,利用障碍李雅普诺夫函数实现对系统输出的约束,并证明闭环系统中所有信号均是半全局一致最终有界的,且设计的事件触发机制可以避免Zeno行为.数值仿真结果验证所提出设计方案的可行性及有效性.

摘要： 本文研究了一类具有输入量化、未建模动态和执行器故障的非线性多智能体系统的一致跟踪问题.引入一个可量测的动态信号消除未建模动态对系统的影响.利用Young's不等式和高斯函数的性质,有效地处理了多智能体邻居节点在设计的第一步中对子系统的耦合作用.通过将滞回量化器表示为具有有界系数和有界扰动的输入线性函数,并利用动态面控制方法,提出一种自适应神经网络动态面控制方案,简化了控制器的设计,保证了闭环系统的所有信号都是半全局一致终结有界的,所有跟随者都能实现期望的一致性.最后,仿真结果验证了所提出的自适应控制策略的有效性.

摘要： 目的:研究一类具有未建模动态和输入饱和约束的纯反馈非线性系统镇定问题。方法:在控制器设计过程中,引入动态信号处理未建模动态,用径向基函数神经网络逼近未知非线性函数,然后通过Backstepping方法导出自适应神经网络控制律。结果:通过稳定性分析,可得闭环系统所有信号半全局一致终结有界,并由仿真结果可知,系统状态、自适应参数以及未建模动态分别在t≈2 s,t≈4 s,t≈2.2 s时到达原点的小邻域内。结论:本文提出的控制方案证明闭环系统所有信号半全局一致终结有界。

摘要： 重介质悬浮液密度是决定重介质选煤产品质量的重要影响因素,但由于重介质选煤运行过程是一个时变的强非线性过程,导致根据实时工况的变化在线调整重介质悬浮液密度异常困难.为此,本文针对重介质选煤过程特性,提出一种模型与数据混合驱动的自适应运行反馈控制方法,用于在线调整重介质悬浮液密度设定值.所提方法首先将重介质选煤过程分解为低阶线性模型和未建模动态非线性项两部分;进而针对线性部分,将PI控制与一步最优控制相结合,设计了模型驱动的自适应PI控制器;并利用随机向量函数链接网络设计了数据驱动的虚拟未建模动态补偿器;最后分析了闭环系统稳定性,并在基于MATLAB和Unity3D的虚拟现实仿真平台上进行了对比仿真实验,验证了所提方法的有效性.

摘要： 研究传感器未建模动态对Buck变换器滑模控制系统的性能影响,提出一种基于奇异摄动理论的稳定性和输出电压谐波分析的新方法.给出滑模控制器的参数整定方法,选取传感器的上升时间作为摄动时间,建立其未建模动态的奇异摄动模型,在多时间尺度框架下,揭示传感器稳定输出与摄动时间的影响关系.在此基础上,构造一个类Lyapunov函数分析未建模动态对整个闭环控制系统的稳定性影响,证明未建模动态诱发谐波的必然性.针对输出电压的谐波,在频域内利用描述函数法推导出未建模动态摄动时间与其谐波幅值和频率的数学影响关系.仿真结果验证所提方法的正确性和有效性.

摘要： 对存在死区输入和输出受限的动态非线性系统,给出一种基于动态面的控制策略.设计适当的待逼近未知连续函数,处理动态不确定性和非仿射函数的影响.引入对称障碍Lyapunov函数(barrier Lyapunov function, BLF),保证了BLF有界,实现输出受限.利用Lyapunov稳定性定理,分析得到闭环系统半全局一致最终有界,且满足输出约束.仿真算例验证了该策略的有效性.

摘要： 通过对飞行仿真伺服系统的建模分析,提出了针对未建模动态对象的混合自适应控制方法,该方法利用混合自适应律设计了适合于对象具有未建模动态情况下的混合自适应控制器.最后,本文对系统的鲁棒稳定性进行了分析和验证,结果表明:混合自适应控制律使闭环系统具有鲁棒稳定性.

摘要： 对于具有未建模动态机械臂系统,基于神经网络对非线性函数的拟合特性,用径向基神经网络来补偿机械臂系统中的未建模动态,同时提出的自适应神经网络控制器,可以保证具有未建模动态的非线性机械臂系统的渐进稳定特性.仿真结果验证了这种控制策略的有效性.

摘要： 本文针对一类具有动态、静态关联项和未建模动态的时变关联系统,研究了鲁棒分散自适应镇定问题.通过利用反推设计方法和修正自适应律,当时变参数的变化率,及未建模动态的幅值分别在某些范围内变化时,证明了闭环系统的所有信号都有界,且每一个子系统的输出与系统参数的变化率有关.

摘要： 本文针对一类带有未建模动态的非线性系统,在文献的基础上设计了一种鲁棒自适应算法,并在理论上证明了系统的稳定性,利用这种算法,只要适当选择设计参数,可以使输出均方误差任意小.本文参考文献的方法,弥补了文献没有考虑未建模动态的不足,并将文献的方法扩展到了更为广泛的一类非线性系统.

摘要： 本文主要对未建模动态引起基本自适应系统失去稳定性的根本原因以及抑制(或消除)其影响的各种方法和途径作了全面的综述,给出了主要结论.

摘要： 实际控制系统中普遍存在着内部不确定性（参数和未建模动态）和外部不确定性（扰动），因此不确定性系统的控制向来是一个富有挑战性的基本问题。文章首先从不确定系统控制的角度，对现代控制理论中的主要相关方法：自适应控制，鲁棒控制，基于扰动估计的控制方法以及自抗扰控制方法等从各自所研究问题的不同角度进行梳理；然后讨论关于自抗扰控制的几个主要部分的理论分析问题：跟踪微分器的理论分析，扩张状态观测器对扰动的估计能力分析，自抗扰控制闭环系统稳定性分析；最后讨论自抗扰控制方法如何在具体问题中灵活运用。

摘要： 本文将H∞控制理论扩展到含有动态不确定性的更为一般的非线性随机系统中，从随机耗散性的观点出发，研究了该类普遍系统的L2鲁棒性能准则的设计问题。在对未建模动态的一些平凡的设定下，建立了动态不确定系统的L2增益与HJI不等式可解性的关系，并对某些模型参数满足适当匹配条件的系统，讨论了其无需求解HJI不等式而获得控制律的方法。

摘要： 本文针对带未建模动态和扰动的弹簧模型,采用一种鲁棒自适应控制策略,仿真结果证明闭环系统的所有变量都有界,且通过适当选择设计参数可使跟踪均方误差任意小。

摘要： 通过对某一具体模型参考自适应控制系统进行参数收敛性的分析,部分地解释了系统存在未建模动态情况时,模型参考自适应控制系统参数收敛值的意义,并且初步地探讨了在系统存在未建模动态时,改善系统稳定性的方法.

摘要： 该文针对典型过程控制对象，设计新的鲁棒ＰＩＤ控制器，使闭环系统的极点在最优位置附近随时滞变化，从而实现大范围时滞失配鲁棒稳定。实例仿真同时验证了这种鲁棒控制器适用于系统具有未建模动态的情形。

摘要： 本发明公开了一种含未建模摩擦动态的电液位置伺服系统鲁棒自适应控制方法，属于机电液伺服控制领域，首先建立电液位置伺服系统的数学模型；然后设计鲁棒自适应控制器；最后对鲁棒自适应控制器进行性能与稳定性分析。本发明选取电液位置伺服系统作为研究对象，建立了系统的非线性模型，同时考虑了系统的参数不确定性以及未建模摩擦的干扰；针对系统的参数不确定性，融合自适应控制方法，所设计的参数自适应律能有效的对未知常值参数进行估计并使估计值收敛；基于动态标准信号方法所设计的控制器对系统存在的未建模摩擦干扰具有良好的补偿效果。

摘要： 本发明提供了一种未建模小机组参与电力市场出清和安全校核的方法。在电力现货市场技术支持系统中，当物理模型未对参与市场的低电压等级小机组建模时，通过定义小机组与电气母线或等值负荷的挂接关系和功率分配系数，利用等值负荷预测有功扣除小机组通过该等值负荷向主网输送的有功，得到等值负荷的真实有功来计算潮流。利用功率分配系数和等值负荷与主网支路的灵敏度值，计算小机组与主网支路的灵敏度值，使优化模型建中直流潮流约束可以考虑小机组出力的影响。该方法可在优化出清和安全校核算法中精确考虑未建模小机组发电对电网潮流和出清结果的影响，得到准确的安全校核结果与市场价格信号。对提升电力市场出清结果的准确性，提升电网安全水平有着重要的意义。

摘要： 本发明公开了一种含未建模摩擦动态的电液位置伺服系统鲁棒自适应控制方法，属于机电液伺服控制领域，首先建立电液位置伺服系统的数学模型；然后设计鲁棒自适应控制器；最后对鲁棒自适应控制器进行性能与稳定性分析。本发明选取电液位置伺服系统作为研究对象，建立了系统的非线性模型，同时考虑了系统的参数不确定性以及未建模摩擦的干扰；针对系统的参数不确定性，融合自适应控制方法，所设计的参数自适应律能有效的对未知常值参数进行估计并使估计值收敛；基于动态标准信号方法所设计的控制器对系统存在的未建模摩擦干扰具有良好的补偿效果。

摘要： 本发明提供了用于脑功能的组合动态因果建模和生物物理学建模的方法、系统和设备，包括在计算机存储介质上编码的计算机程序。尤其是，所揭示的脑功能建模方法可用于通过两种或更多种方法(例如功能性神经成像和电生理学技术)整合脑功能测量。本发明使用了顺序模型拟合来提高建模精度，以生成更综合的脑神经元电路模型。

摘要： 本实用新型公开了一种经济动态建模管理分析动态坐标系用动态坐标柱系统，主要涉及一种建模坐标柱。包括坐标柱，所述坐标柱从上到下分为绝缘区、负值区、零值区和正值区；相邻各区之间通过一个绝缘环带分开；所述坐标柱内部设有三种不同颜色的灯串，分别为负值灯灯串、零值灯灯串、正值灯灯串。本实用新型的有益效果在于：它不仅能实现坐标柱的移动升降来表征动态经济评价指标的数值，而且评价指标值为正值、零值、负值时能有不同颜色灯串的灯亮显示，从而增加动态坐标柱的可视化区分效果，产生更加直观的视觉刺激，从而可以更加清晰、直观的建模展示，便于经济分析师的动态经济市场分析。

摘要： 本发明公开了一种基于未建模动态补偿的固体氧化物燃料电池控制方法，先搭建基于未建模动态估计的固体氧化物燃料电池模型，再构建基于未建模动态补偿的非线性控制器，以迫使SOFC系统跟踪所需的电堆温度和电压，从而控制固体氧化物燃料电池；这样解决了在考虑SOFC系统未建模动力学的情况下，如何消除未建模动态对SOFC系统影响的问题，且具有较高的控制精度。

摘要： 一种基于虚拟未建模动态补偿的液位系统PI控制方法，包括：设定液位目标值，启动水泵，水泵开始转动并从蓄水池抽水，水流经流量检测装置后进入密封容器或开口容器中；通过密封容器或开口容器中的液位传感器实时检测液位高度；建立基于虚拟未建模动态补偿的PI控制模型，该模型的输入为液位目标值和液位高度测量值形成的偏差信号，该模型的输出是用来驱动执行机构水泵的脉冲宽度调制占空比。本发明利用PI控制器原理结构简单、阶次低、鲁棒性较强等特点和数据驱动控制方法充分利用历史输入输出数据和未建模动态本身的历史数据信息等特点，更好的提取系统的动态特性，对前一时刻虚拟未建模动态进行有效估计和补偿，使得稳定性和控制效果显著提升。

摘要： 本发明属于Buck变换器滑模控制系统技术领域，具体涉及一种Buck变换器滑模控制系统未建模动态诱发谐波分析方法。具体包括：(1)传感器未建模动态的Buck变换器滑模控制系统建模；(2)Buck变换器滑模控制；(3)基于描述函数法的Buck变换器输出电压谐波的幅频特性分析；本发明针对Buck变换器滑模控制系统，提出一种新型的基于描述函数法的输出电压谐波幅频特性量化分析方法，提出了新的滑模控制器的切换非线性与传感器的未建模动态共同存在下谐波诱发机理。

摘要： 本发明公开了一种基于未建模动态补偿的固体氧化物燃料电池控制方法，先搭建基于未建模动态估计的固体氧化物燃料电池模型，再构建基于未建模动态补偿的非线性控制器，以迫使SOFC系统跟踪所需的电堆温度和电压，从而控制固体氧化物燃料电池；这样解决了在考虑SOFC系统未建模动力学的情况下，如何消除未建模动态对SOFC系统影响的问题，且具有较高的控制精度。

摘要： 一种基于虚拟未建模动态补偿的液位系统PI控制方法，包括：设定液位目标值，启动水泵，水泵开始转动并从蓄水池抽水，水流经流量检测装置后进入密封容器或开口容器中；通过密封容器或开口容器中的液位传感器实时检测液位高度；建立基于虚拟未建模动态补偿的PI控制模型，该模型的输入为液位目标值和液位高度测量值形成的偏差信号，该模型的输出是用来驱动执行机构水泵的脉冲宽度调制占空比。本发明利用PI控制器原理结构简单、阶次低、鲁棒性较强等特点和数据驱动控制方法充分利用历史输入输出数据和未建模动态本身的历史数据信息等特点，更好的提取系统的动态特性，对前一时刻虚拟未建模动态进行有效估计和补偿，使得稳定性和控制效果显著提升。