内模原理

摘要： 为提高电压源变换器瞬时功率跟踪精度,提出了一种内模无差拍预测直接功率控制方法.首先,对传统无差拍预测直接功率控制的数学模型进行分析,揭示了建模假设对瞬时功率跟踪精度产生影响的机理.然后,依据内模理论,在瞬时功率参考产生环节嵌入反映功率动力学特性的数学模型,提出了新的预测控制方案.最后,基于MATLAB软件进行了对比仿真研究,仿真结果表明与传统无差拍预测直接功率控制及其改进型相比,所提出的控制策略能实现瞬时功率的准确跟踪.

摘要： 系统观测和控制的过程本质上是信息提取和信息利用的过程.好的控制策略应建立在信息充分、合理利用的基础之上.这些信息既包含通过系统观测得到的在线信息,也包含系统的先验信息.基于上述认识,文章提出线性系统的动态补偿方法,它可以充分利用系统的动态信息.现代控制理论中的大多数控制方法都是基于模型的,控制器的设计建立在数学模型基础之上.然而在很多情况下,数学模型往往很难合理地描述真实系统.这使得基于模型的控制策略在实际应用中可能难以达到预期的效果.对系统模型鲁棒性的引入虽然可以在一定程度上缓解数学模型和实际系统之间差异造成的困难,但仍然无法从本质上解决问题.近年来,数据驱动控制的引入虽然摆脱了控制策略对模型的依赖,但是却存在系统先验信息利用不充分的问题.与这两种情况不同,线性系统动态补偿方法是一种信息驱动的控制设计策略,它从信息利用的角度设计控制器,既可以充分利用系统和干扰的先验动态信息,又摆脱了对控制模型的依赖,是一种新的控制设计范式.

摘要： 为提高三相四桥臂并网逆变器的动、静态特性,采用改进无差拍控制内置重复控制器的复合控制方法对并网电流进行控制.无差拍电流控制能够快速准确地跟踪给定信号,基于内模原理的重复控制通过在基频及其整数倍频处提供高增益可快速消除每一周期的稳态误差.根据电压型三相四桥臂并网逆变器的数学模型,推导了无差拍控制算法,并分析了无差拍控制中的控制延时对系统稳定性的影响;内置的重复控制器能改善无差拍控制对电感参数敏感的缺陷并降低算法对模型精确度的依赖,从而消除周期性稳态误差,通过对模型传递函数的分析,得到重复控制器的最佳补偿拍数.仿真和实验结果表明,所提出的控制策略能实现对参考电流的快速准确跟踪.

摘要： D-STATCOM能够有效解决当前配电网由于分布式电源以及其他类型电力电子负荷的广泛接入导致的电能质量恶化问题,为了进一步提高D-STATCOM动态响应能力和补偿效果,有必要对其控制策略进行针对性的改进.首先以D-STATCOM的并网点网侧电流、直流母线电压作为状态变量,建立了三相四线制D-STATCOM在静止坐标系下的数学模型.然后,针对含分布式电源配电网的电能质量的特殊性:功率波动频繁、不平衡、非线性等,直接在静止坐标系下采用该文提出的三相四线制D-STATCOM改进型控制策略进行电流环控制器的设计,改进后的三相四线制D-STATCOM具有动态响应时间短、稳态精度高、计算量小的特点.最后通过仿真验证了所提控制策略的可行性.

摘要： 并网逆变器是分布式发电系统与电网之间的重要接口,其输出电能质量直接关系到电网的可靠运行.为抑制逆变器引入电网的谐波,该文针对并网逆变器周期性信号的精确控制问题开展研究,结合常规PI控制器以及内模原理控制器的优点,将奇、偶次谐波内模作为积分环节并取代常规PI控制中的积分器,构造出基于内模原理的双模PI控制器.该双模PI控制器既具有常规PI响应速度快、鲁棒性好以及参数设计简单的优点,又可以实现对周期信号的无静差跟踪控制,能够有效抑制电网谐波扰动.同时,双模PI控制器可实现对奇、偶次谐波的独立控制,具有优异的谐波抑制效果.仿真与实验验证了该方法的有效性.

摘要： 提出一种适用于三相交流微网的电能质量治理装置控制器设计方案,该方案从电路模型入手,然后基于内模原理在控制器中引入该装置模型结构,并且在零稳态误差跟踪和抑制干扰的目标下根据一重自由度情况无法对系统多个目标进行控制的情况下设计了双重自由度的控制方案,并给出参数设计方法,该控制方案能够在最少反馈的情况下定义更多的系统参数,实现多目标控制.最后,仿真与实验证明了该控制器的简单有效性.

摘要： 针对工业过程普遍存在的无静差跟踪问题,本文在分析了目前常用的跟踪方法后,重点研究了基于输出调节及内模原理的无静差跟踪控制,分析了其理论方法,通过算例仿真验证了该方法的跟踪效果及特性,结果表明该方法具有很大的优越性.%Aiming at the problem of non static error tracking in industrial process,In this paper, after analyzing of the current commonly used tracking methods , the paper focuses on the control of non static error based on the principle of output regulation and internal model. Its theoretical method is analyzed. The tracking results and characteristics of the proposed method are verified by a numerical example. The results show that the method is of great advantage.

摘要： PWM整流器具有网侧功率因数高和电流畸变小的特点,但实际中电网电压的畸变及死区等多种非线性因素可能导致并网电流畸变甚至含有偶次谐波.将基于内模原理的重复控制器应用到单相PWM整流器的控制中,利用其在谐波频率处高增益的特点提高并网电流质量.推导了单相PWM整流器的平均开关模型,并分别基于经典控制理论和最小增益原理介绍了比例系数和重复控制器的参数整定过程.最后搭建了实验样机验证了该控制策略的有效性.

摘要： 倒立摆系统是典型的非线性不稳定系统.倒立摆系统的控制研究,对姿态控制具有普遍的指导意义,本文应用基于内模原理的无静差控制方法设计了倒立摆系统的控制器,经过实验仿真,这种控制方法是十分有效的。

摘要： 本文提出了一种采用新型控制策略的光伏并网发电系统。基于内模原理的改进型并网电流的重复控制技术可以抑制周期性的负载扰动,改善稳态情况下的并网电流波形,有效降低并网电流波形的THD；电网电压的前馈控制可以抵消电网作用,使系统近似成为一个简单的无源跟随系统。实验结果表明,控制策略简单有效,系统的并网电流波形较好。

摘要： 负载模拟器的工作状态与承载对象的运动有关.承载对象的位置运动对施力系统而言,是一个强干扰,使系统产生多余力.多余力严重影响系统的动态品质,必须加以抑制.本文运用内模原理对负载模拟器的多余力进行抑制,并通过仿真证明,内模控制器明显地改善了系统的干扰抑制性能.

摘要： 为保证速度伺服系统对干扰有良好的动态抑制作用且无静态扰动误并，同时使系统具有鲁棒稳定性，将系统问题转化成输出点混合灵海度问题，并将内模原理与Ｈ〈’∞〉控制理论相结合设计了强鲁棒性的Ｈ〈’∞〉速度控制器。实际求解标准Ｈ〈’∞〉问题时，在扰动通道内引入近似内模，以使问题简化且满足高性能的要求。

摘要： 本文概述了时滞控制理论的最新研究进展,包括：时滞控制系统的数学模型及其分类,系统的鲁棒性与稳定性分析,最优与次优控制等；时滞控制的基本原理与研究现状,时滞控制与其他控制方法的结合情况。文章同时指出了时滞控制系统需要进一步研究和解决的几个主要问题，并对其未来发展方向做了展望。

摘要： 本文概述了时滞控制理论的最新研究进展,包括：时滞控制系统的数学模型及其分类,系统的鲁棒性与稳定性分析,最优与次优控制等；时滞控制的基本原理与研究现状,时滞控制与其他控制方法的结合情况。文章同时指出了时滞控制系统需要进一步研究和解决的几个主要问题，并对其未来发展方向做了展望。

摘要： 本文概述了时滞控制理论的最新研究进展,包括：时滞控制系统的数学模型及其分类,系统的鲁棒性与稳定性分析,最优与次优控制等；时滞控制的基本原理与研究现状,时滞控制与其他控制方法的结合情况。文章同时指出了时滞控制系统需要进一步研究和解决的几个主要问题，并对其未来发展方向做了展望。

摘要： 通过对某一具体模型参考自适应控制系统进行参数收敛性的分析,部分地解释了系统存在未建模动态情况时,模型参考自适应控制系统参数收敛值的意义,并且初步地探讨了在系统存在未建模动态时,改善系统稳定性的方法.

摘要： 通过对某一具体模型参考自适应控制系统进行参数收敛性的分析,部分地解释了系统存在未建模动态情况时,模型参考自适应控制系统参数收敛值的意义,并且初步地探讨了在系统存在未建模动态时,改善系统稳定性的方法.

摘要： 通过对某一具体模型参考自适应控制系统进行参数收敛性的分析,部分地解释了系统存在未建模动态情况时,模型参考自适应控制系统参数收敛值的意义,并且初步地探讨了在系统存在未建模动态时,改善系统稳定性的方法.

摘要： 本发明提供了一种中空柱内模板加固装置、中空柱内模板结构及其安拆方法，该装置包括：螺纹轴杆；用于支撑于中空柱内模板的多个支承架，多个所述支承架沿所述螺纹轴杆的圆周方向设置于所述螺纹轴杆的四周，多个所述支承架沿所述螺纹轴杆的轴向方向间隔设置；以及多块弧形板，所述弧形板具有相对的一内弧面和一外弧面，所述支承架连接于所述外弧面，所述内弧面形成有内螺纹，多块所述弧形板首尾相互抵接围合形成螺纹套管，所述螺纹套管螺合于所述螺纹轴杆。本发明解决了空心混凝土柱的内部空腔浇筑采用传统的木盒子或泡沫块浇筑存在浇筑质量无法有效控制且很难取出的问题。

摘要： 一种内模，包括：第一模仁、第二模仁及流道块，所述第一模仁具有第一容置槽，所述第二模仁可拆卸地设置于所述第一模仁地一侧，所述第二模仁包括第一表面及于所述第一表面相对的一第二表面，所述第一表面向内凹陷以形成第二容置槽及与所述第二容置槽相连通的第一流道，所述第二容置槽与所述第一容置槽相连通以形成产品注塑腔体，所述流道块可活动的设置于所述第二模仁内或者连接于所述第一模仁，所述流道块具有一第二流道，所述第一流道与所述第二流道配合形成注塑流道，所述注塑流道用于向所述产品注塑腔内注入塑胶。本发明还提供了一种注塑模具，本发明可缩短注塑流道内的塑胶的顶出行程及顶出力。另外，本发明还提供具有上述内模的注塑模具。

摘要： 本实用新型涉及建筑施工领域，具体涉及一种混凝土箱梁内模，包括第一内模组件与第二内模组件，所述第一内模组件的长度与悬浇节段的长度适配，所述第一内模组件用于成型未设置横隔梁的悬浇节段，所述第一内模组件能够升降；所述第二内模组件包括横隔梁模板与多个分节内模，所述第二内模组件的总长度与悬浇节段的长度适配，所述横隔梁模板与多个所述分节内模拼接后用于成型设置有横隔梁的悬浇节段。使用上述技术方案提供的混凝土箱梁内模，能够减少安装第二内模组件的次数，减少了施工工序，提高施工效率，能够降低人力成本与时间成本。

摘要： 本实用新型公开了一种一种内模及内模掏出装置，其中内模包括内模本体，所述内模本体上设置有用于将内模本体取出的第一沟槽，所述内模本体的两侧分别设置有用于对所述内模本体进行定位的第二沟槽。本实用新型在内模上设置第一沟槽，方便通过掏模机构上设置的第一钩板对包装盒内的内模取出，并且通过设置定位组件与第二沟槽进行配合，从而能够对取出的内模进行定位，并通过设置推动机构，能够对于定位组件解除配合的内模推出，从而能够实现内模的回流使得内模能够循环使用，操作难度较低，无需耗费较长的时间，并且提高了内模取出的效率。

摘要： 本发明公开了一种基于内模原理的大型组合体姿态控制方法。大型组合体航天器质量达到百吨至千吨吨量级，与普通航天器采用磁力矩器进行卸载不同，工程上不存在与大型组合体干扰相匹配的磁力矩器。对大型组合体进行系统建模，包括对姿态动力学建模、执行机构的角动量动力学建模，对环境力矩，包括重力梯度力矩、气动力矩均进行了详细建模。考虑到重力梯度、气动力矩的频率成份均与轨道角速度相关，因此利用内模原理，对环境力矩的各频率成份幅值进行辨识，利用LQR方法设计状态空间系统的反馈控制器，实现了利用重力梯度力矩、气动力矩的大型组合体的姿态控制。

摘要： 本发明公开一种基于内模原理的电动自行车控制方法，该方法利用内模原理设计电流环控制器，使电机相电流跟踪给定正弦波信号。速度给定值经过速度环控制器作为电流环给定的幅值，三路霍尔传感器信号经过转子区间计算，得到电流环给定的周期和相位。电流环输出经过波形调制环节输出6路正弦调制信号，驱动三相电压型逆变器，使电机平稳、高效的运行。优点是：在电机运行时通过三相电机绕组的是正弦相电流，与传统方波控制相比转矩脉动小，运行噪声低，电机寿命长。三相相电流为与三相反电动势同相位的正弦波，省去了传统正弦波调制时相位补偿的环节，提升了电机运行的效率。不需复杂的坐标变换，算法简单，容易实现，对控制器要求较低。

摘要： 一种基于内模原理和自适应时变带宽观测器的三轴惯性稳定平台高精度控制方法，涉及内模原理和自适应时变带宽观测器的复合控制器设计。首先，根据三轴惯性稳定平台参考输入和扰动信号的共同不稳定模型，设计伺服补偿器和稳定补偿器，实现对结构特性和频率已知的常值和谐波干扰的抑制，进而达到无静差控制；其次，根据三轴惯性稳定平台的状态方程，构建自适应时变带宽观测器，实时估计残余结构特性和频率未知的干扰，以及随机干扰，在保证快速性和小超调的同时，实现复杂环境下的三轴惯性稳定平台高精度控制。本发明具有实时性好、动态参数响应快、对多源干扰适应性强等优点，可用于三轴惯性稳定平台在复杂多源干扰环境下的高精度控制等。

摘要： 本发明涉及一种基于内模原理和误差迭代PI的三相不平衡设备的闭环控制方法，采样网侧电流进行闭环控制，对控制目标直接进行控制，实现很好的补偿效果；同时保有电流内环，分离谐波电流控制外环和母线电压控制外环，确保母线电压的恒定，增强了设备的使用范围；谐波电流控制外环采用内模原理的控制器，引入直流分量去除环节，内模控制器的引入大大的提升了谐波的跟踪效果；母线电压环引入误差迭代PI控制器，减小了母线电压稳态控制的误差，同时提高了基波有功负载突变情况下母线电压环的响应速度，确保了母线的电压的安全和补偿效果的稳定性，达到在基波负载变化剧烈的场合依然可以稳定运行并确保良好的补偿效果。

摘要： 本发明公开了一种基于内模原理的大型组合体姿态控制方法。大型组合体航天器质量达到百吨至千吨吨量级，与普通航天器采用磁力矩器进行卸载不同，工程上不存在与大型组合体干扰相匹配的磁力矩器。对大型组合体进行系统建模，包括对姿态动力学建模、执行机构的角动量动力学建模，对环境力矩，包括重力梯度力矩、气动力矩均进行了详细建模。考虑到重力梯度、气动力矩的频率成份均与轨道角速度相关，因此利用内模原理，对环境力矩的各频率成份幅值进行辨识，利用LQR方法设计状态空间系统的反馈控制器，实现了利用重力梯度力矩、气动力矩的大型组合体的姿态控制。

摘要： 本发明公开一种基于内模原理的电动自行车控制方法，该方法利用内模原理设计电流环控制器，使电机相电流跟踪给定正弦波信号。速度给定值经过速度环控制器作为电流环给定的幅值，三路霍尔传感器信号经过转子区间计算，得到电流环给定的周期和相位。电流环输出经过波形调制环节输出6路正弦调制信号，驱动三相电压型逆变器，使电机平稳、高效的运行。优点是：在电机运行时通过三相电机绕组的是正弦相电流，与传统方波控制相比转矩脉动小，运行噪声低，电机寿命长。三相相电流为与三相反电动势同相位的正弦波，省去了传统正弦波调制时相位补偿的环节，提升了电机运行的效率。不需复杂的坐标变换，算法简单，容易实现，对控制器要求较低。