PID

摘要： 在深井和超深井钻探过程中存在钻柱粘滑振动,不仅造成机械钻速降低,驱动能量浪费,而且会加速钻具的老化和失效,严重威胁钻井安全。以钻柱旋转系统为研究对象,建立转盘、BHA(Bottom-Hole Assembly)和钻头的二自由度钻柱系统扭转模型。该模型考虑了扭转刚度、粘滞阻尼和岩石钻头相互作用等高度非线性摩擦。通过MATLAB/Simulink仿真模块对该模型进行仿真试验,分析了实际钻井过程中钻柱产生的粘滑振动特性。为抑制钻柱的粘滑振动,设计1套基于PID控制策略的双闭环控制系统。该研究结论对工程实践中钻柱粘滑振动的抑制具有重要意义。

摘要： 为满足井下智能控制系统高速采集振动信号,减小测控系统电路体积,提高振动信号测量精度,同时获得多片加速度计读数,可进行高速浮点运算,具有硬件乘法器并且具有丰富的总线接口的要求,设计了基于可编程逻辑设计工具FPGA的模糊PID控制器的磁流变抑振系统。为确保实现智能控制系统的合理管控,采用了LIS2DH三轴加速度计模块,并针对LIS2DH三轴加速度计与PID控制系统设计了相应的控制模块。结果表明:基于FPGA的磁流变抑振器控制系统能够充分利用FPGA芯片的特性,同时利用模糊自适应PID算法优势,实现磁流变抑振器对井下管柱的实时抑振功能。另一方面,在Quartus II中编写被控模型以便仿真验证,在Modelsim中进行各模块的波形仿真,验证了该系统设计的正确性。

摘要： 设计了智能云视频宠物陪伴机器人。使用内嵌四核ARM Cortex A53的NXP iMX 8处理器作为主控制器,搭载Linux操作系统;改进PID闭环速度算法可以更智能、精准地控制麦克纳姆轮,使机器人具备平面全向运动能力;使用带有FOC控制的无刷电机控制云台上安装的摄像头,实现水平方向360°旋转;基于Intel 9260无线模组实现Wi Fi和蓝牙通信;通过FFmpeg编码、RTMP协议推送、Nginx服务器转发摄像头实时数据流。机械臂可根据用户需求安装/更换宠物的互动模块,实现远程环境监控和实时云视频宠物互动。视频数据推拉流平均延时约为150 ms,机器人在距离Wi Fi节点约10 m范围内均有较好响应。

摘要： 针对传统水闸无法实现渠道自动清污和清淤的问题,提出了一种集拦污栅、清淤器和液压伺服控制系统于一体的清污水闸。首先,利用SolidWorks软件设计了一体化清污水闸的三维机械结构,并对其清淤、清污动作进行了模拟仿真;然后,对其核心受力部件液压缸进行了受力分析,通过ANSYS Workbench软件对液压缸和底座进行了校核测试,并分析了液压缸和伺服电机的选型过程和方法;最后,利用MATLAB软件对液压伺服测试平台模型进行了仿真,得到了系统的动态性能曲线,并对比分析了PID控制和非PID控制系统的响应情况。研究结果表明:一体化清污水闸不仅能实现清污和清淤功能,而且符合受力和校核要求;同时,采用PID算法能在0.38 s左右使系统达到稳定,且稳态误差趋向于0,可保证拦污栅和清淤器快速准确定位,满足农业灌区渠道的无人化管理需求。

摘要： 当今全球能源日趋减少,环境污染越来越严重,开发和利用可再生能源已是大势所趋。太阳能是一种清洁的可再生能源,具有普遍性、清洁环保、使用长久、储量大等优势。目前世界上最清洁、最现实、最有大规模开发利用前景的可再生能源之一就是太阳能光伏发电技术。旨在对太阳能光伏发电中的核心设备——并网逆变电源进行研究,根据系统拓扑结构,设计控制逻辑,进而实现运行的精确控制。

摘要： 针对目前光伏发电研究中传统最大功率跟踪(Maximum Power Point Tracking,MPPT)控制算法存在受外界环境变化大而不能实现最大功率跟踪的不足,提出了一种基于RMPPT/PID双模控制的光伏发电MPPT研究方法。该方法能够实时响应外界环境变化,同传统方法相比,可以有效的缩短追踪时间,同时PID自适应控制的加入可减少输出功率附近的功率振荡。系统仿真表明,该控制方法在外界环境变化时能快速实现最大功率跟踪,并有效消除最大功率点处的震荡,整个系统运行可靠性高,响应速度快。

摘要： 文章针对市政污泥热解处理系统中具有非线性、大时滞和多扰动特点的热解炉温度控制问题,设计灰色预测模糊PID控制方法,实现对控制系统的模糊闭环控制和事前控制。仿真测试结果表明,该算法有效地削弱大时滞的影响。将该算法应用于实验中,结果表明,该方法能够使热解炉温度控制的响应速度提高,超调量减小,抗干扰能力增强。

摘要： 为了提高平面二级倒立摆模型控制过程的动态、静态性能及对控制器参数的自适应整定能力和抗干扰能力,提出一种将PID控制与模糊控制相结合的自适应控制算法。应用拉格朗日方程建立平面二级倒立摆数学模型。根据实际经验确定模糊隶属度函数并建立模糊规则表。通过计算误差和误差变化率设计自适应模糊PID控制器。为设计的控制器建立仿真模型,并与PID、模糊、LQR等控制方法对比实验性能。仿真结果表明:建立的自适应模糊PID控制器的超调量、调节时间更小,上、下摆角及位移的摆动幅度低,控制精度更高,且系统抗噪能力强,鲁棒性良好。验证了所提方法的理论正确性和控制算法的有效性。

摘要： 针对目前农业灌溉用水浪费的情况,提出了一种以树莓派为主控器件、云平台为监控的智能灌溉系统.本文以农作物为灌溉对象,分析了模糊控制算法、树莓派4B、传感技术、HTTP协议、MySQL数据库和OneNET云平台等技术的特点,设计了一种能够根据环境状况自动灌溉的智能灌溉系统.系统的硬件部分能完成空气温湿度、土壤湿度的采集.软件部分考虑云平台技术开发成本低、功能上完全可以替代传统的Web,而选择在云平台上开发了应用平台,能控制灌溉并把数据上传至OneNET云平台,同时将环境数据导入模糊控制器使得灌溉策略更加科学.经过灌溉实验测试,系统最大灌溉误差不超过2%,能够很好地解决灌溉用水浪费问题,具有广阔的应用前景.

摘要： 为了满足《电子技术综合训练》课程需求,提出了基于Proteus的电机恒速系统设计与仿真实验教学项目。该项目以AT89C51为微处理器,采用增量式PID控制算法计算控制输出,实现对电机速度的闭环控制。本文从硬件电路、软件系统等方面进行了电机恒速系统设计与研究,采用Proteus软件对运行效果进行了仿真。仿真结果表明,基于Proteus的电机恒速系统具有较高的控制精度和响应速度。将该项目应用于实践教学对提高学生电路设计能力、仿真分析能力和软件编程能力具有重要的意义。

摘要： 介绍了西门子MicroMaster430变频器在水泥回转窑窑尾喂料系统中的应用,利用冲板流量计、流量积算仪与MM430变频器的内置PID、BiCo实现了在来料不稳定的情况下仍能给回转窑提供稳定的入窑料流量。

摘要： 介绍了西门子MicroMaster430变频器在水泥回转窑窑尾喂料系统中的应用,利用冲板流量计、流量积算仪与MM430变频器的内置PID、BiCo实现了在来料不稳定的情况下仍能给回转窑提供稳定的入窑料流量。

摘要： 介绍了西门子MicroMaster430变频器在水泥回转窑窑尾喂料系统中的应用,利用冲板流量计、流量积算仪与MM430变频器的内置PID、BiCo实现了在来料不稳定的情况下仍能给回转窑提供稳定的入窑料流量。

摘要： 介绍了西门子MicroMaster430变频器在水泥回转窑窑尾喂料系统中的应用,利用冲板流量计、流量积算仪与MM430变频器的内置PID、BiCo实现了在来料不稳定的情况下仍能给回转窑提供稳定的入窑料流量。

摘要： 介绍了西门子MicroMaster430变频器在水泥回转窑窑尾喂料系统中的应用,利用冲板流量计、流量积算仪与MM430变频器的内置PID、BiCo实现了在来料不稳定的情况下仍能给回转窑提供稳定的入窑料流量。

摘要： 介绍了西门子MicroMaster430变频器在水泥回转窑窑尾喂料系统中的应用,利用冲板流量计、流量积算仪与MM430变频器的内置PID、BiCo实现了在来料不稳定的情况下仍能给回转窑提供稳定的入窑料流量。

摘要： 防抱死制动系统(ABS)作为汽车的主动安全性装置，已经得到了广泛的应用。由于轮胎特性的强非线性、制动执行机构存在的时间滞后因素、路面工况条件的变化等都给ABS的控制带来了困难，因此必须采用鲁棒性强的控制方法进行控制器的设计。基于BP神经网络的PID参数自整定控制理论进行控制器设计，以车辆单轮子系统为研究对象，应用车辆动力学原理和MATLAB/SIMULINK仿真相结合的方法来分析，通过仿真得到车速与轮速以及滑移率之间的关系曲线。仿真结果表明,所设计的汽车ABS控制策略在非线性、时变性工况下具有较好的控制效果和品质，具有一定的自适应能力。

摘要： 防抱死制动系统(ABS)作为汽车的主动安全性装置，已经得到了广泛的应用。由于轮胎特性的强非线性、制动执行机构存在的时间滞后因素、路面工况条件的变化等都给ABS的控制带来了困难，因此必须采用鲁棒性强的控制方法进行控制器的设计。基于BP神经网络的PID参数自整定控制理论进行控制器设计，以车辆单轮子系统为研究对象，应用车辆动力学原理和MATLAB/SIMULINK仿真相结合的方法来分析，通过仿真得到车速与轮速以及滑移率之间的关系曲线。仿真结果表明,所设计的汽车ABS控制策略在非线性、时变性工况下具有较好的控制效果和品质，具有一定的自适应能力。

摘要： 防抱死制动系统(ABS)作为汽车的主动安全性装置，已经得到了广泛的应用。由于轮胎特性的强非线性、制动执行机构存在的时间滞后因素、路面工况条件的变化等都给ABS的控制带来了困难，因此必须采用鲁棒性强的控制方法进行控制器的设计。基于BP神经网络的PID参数自整定控制理论进行控制器设计，以车辆单轮子系统为研究对象，应用车辆动力学原理和MATLAB/SIMULINK仿真相结合的方法来分析，通过仿真得到车速与轮速以及滑移率之间的关系曲线。仿真结果表明,所设计的汽车ABS控制策略在非线性、时变性工况下具有较好的控制效果和品质，具有一定的自适应能力。

摘要： 防抱死制动系统(ABS)作为汽车的主动安全性装置，已经得到了广泛的应用。由于轮胎特性的强非线性、制动执行机构存在的时间滞后因素、路面工况条件的变化等都给ABS的控制带来了困难，因此必须采用鲁棒性强的控制方法进行控制器的设计。基于BP神经网络的PID参数自整定控制理论进行控制器设计，以车辆单轮子系统为研究对象，应用车辆动力学原理和MATLAB/SIMULINK仿真相结合的方法来分析，通过仿真得到车速与轮速以及滑移率之间的关系曲线。仿真结果表明,所设计的汽车ABS控制策略在非线性、时变性工况下具有较好的控制效果和品质，具有一定的自适应能力。

摘要： 本申请提供一种PID调节算法和PID调节器和PID调节系统，PID调节算法应用于PID调节器中，用于依据PID增量式算法公式计算得到调节信号，PID增量式算法公式中用到的输入偏差量e^(k)满足公式：e^(k)＝e(k)‑e(k‑1)‑p*e(k)，其中，k为采样周期，p为收敛因子，de/dt＝p*e，且p<0。当采用该PID调节算法调节目标系统的输出量时，只需调试比例增益和收敛因子两个参数即可，在合理调试比例增益保证过程量不振荡的前提下，通过合理设置收敛因子p，可进一步提高过程量的控制响应性，使其更快达到目标值，并减少了超调量，相对于现有的算法控制效果，具有明显的改进。

摘要： 本申请公开了防PID装置、防PID光伏并网发电系统和防PID方法，该防PID装置应用于直流侧不接地的光伏并网发电系统，包括数据获取装置、可调电压源和等效电路，其中：所述数据获取装置，用于获取每一个处于并网运行状态的光伏逆变器的负母线对地电压；所述等效电路，用于构造出所述光伏并网发电系统的等效中性点；所述可调电压源的电能输出端接所述等效电路构造出的等效中性点；所述可调电压源，用于从所述数据获取装置实时传送来的数据中选出负母线对地电压最低值，当所述负母线对地电压最低值为负值时抬升自身对地输出电压，直至选出的负母线对地电压最低值达到非负值。基于此，本申请防止了光伏电池板产生PID效应。

摘要： 本发明公开了一种PID调节方法及PID调节器，本发明一种PID调节算法通过比例、积分、微分三个环节的控制对执行机构的进行参数调节，调节后的参数通过传感器的反馈来重新调整执行机构的参数，最终达到设定的传感器的设定参数值的PID调节算法，本发明PID参数调节十分方便简单，可以大大的节省调整参数的时间，调整的时候不会出现稳态误差的问题，系统输出的响应速度变快，调节的精度也很高。

摘要： 本申请提供了一种PID控制方法及PID控制器，根据PID闭环控制回路的输入设定值和滤波输出反馈值计算控制偏差；根据PID闭环控制回路的输出反馈值和滤波输出反馈值计算噪声水平；对滤波输出反馈值的一阶导数和二阶导数进行滤波处理，得到第一输出反馈值和第二输出反馈值；根据控制偏差、第一输出反馈值、第二输出反馈值以及PID参数确定状态特征向量；根据状态特征向量和噪声水平识别PID闭环控制回路的回路状态并基于回路状态对PID参数进行控制。本申请基于状态识别的方法，根据回路控制状态给出PID参数的的调整方向，实现了PID参数的高效和自适应整定，避免人工整定消耗人力和时间，同时对回路初始参数不敏感。

摘要： 本发明提供了一种PID温控方法，用于控制波长选择开关的腔体中心的温度，包括：温度传感器对加热片进行温度测量并将测得的加热片温度传输至控制器；所述控制器接收所述加热片温度并通过所述加热片温度计算所述波长选择开关的腔体中心的实时温度，所述控制器对所述波长选择开关的腔体中心的实时温度进行比例调节和积分调节后汇总输出控制信号至执行器，其中，所述控制器对所述波长选择开关腔体中心的实时温度进行积分调节之前对所述波长选择开关腔体中心的温度进行积分分离；所述执行器根据所述控制信号控制所述波长选择开关的腔体中心的温度达到目标温度。解决传统PID算法超调时间过大的问题；增加了温度控制的稳定性。

摘要： 本发明涉及一种基于混合滤波的PID控制方法和装置，包括将采集到的信号量通过一阶滤波器后，得到第一偏差量；将采集到的信号量通过均值滤波器后，得到第二偏差量；根据所述当前第一偏差量、所述当前第二偏差量和所述PID控制器的参数组合，得到当前调控值。本发明实现了在电机的闭环控制中合理地引入微分量，从而增强电机伺服系统的瞬态响应能力。本发明还涉及一种PID控制设备。

摘要： 本发明提供了一种用于形成抗PID封装胶膜的组合物、抗PID封装胶膜及太阳能组件。按重量份计，上述组合物包括：100份基体树脂、0.05～5份金属离子捕获剂以及0.05～5份无机氧化物。金属离子捕获剂的加入可捕获金属阳离子，从而降低游离金属离子的浓度；同时无机氧化物的加入可以改变胶膜内电荷的分布状态，降低胶膜表面电荷迁移率。在基体树脂中加入上述两种组分，同时将三种组分的用量限定在上述范围内能够通过离子捕获剂和无机氧化物的协同作用有效降低光伏组件(尤其是双面电池)中PID现象的发生几率。

摘要： 本申请提供一种PID调节算法和PID调节器和PID调节系统，PID调节算法应用于PID调节器中，用于依据PID增量式算法公式计算得到调节信号，PID增量式算法公式中用到的输入偏差量e^(k)满足公式：e^(k)＝e(k)‑e(k‑1)‑p*e(k)，其中，k为采样周期，p为收敛因子，de/dt＝p*e，且p<0。当采用该PID调节算法调节目标系统的输出量时，只需调试比例增益和收敛因子两个参数即可，在合理调试比例增益保证过程量不振荡的前提下，通过合理设置收敛因子p，可进一步提高过程量的控制响应性，使其更快达到目标值，并减少了超调量，相对于现有的算法控制效果，具有明显的改进。

摘要： 本申请公开了防PID装置、防PID光伏并网发电系统和防PID方法，该防PID装置应用于直流侧不接地的光伏并网发电系统，包括数据获取装置、可调电压源和等效电路，其中：所述数据获取装置，用于获取每一个处于并网运行状态的光伏逆变器的负母线对地电压；所述等效电路，用于构造出所述光伏并网发电系统的等效中性点；所述可调电压源的电能输出端接所述等效电路构造出的等效中性点；所述可调电压源，用于从所述数据获取装置实时传送来的数据中选出负母线对地电压最低值，当所述负母线对地电压最低值为负值时抬升自身对地输出电压，直至选出的负母线对地电压最低值达到非负值。基于此，本申请防止了光伏电池板产生PID效应。

摘要： 本申请提供了一种PID控制方法及PID控制器，根据PID闭环控制回路的输入设定值和滤波输出反馈值计算控制偏差；根据PID闭环控制回路的输出反馈值和滤波输出反馈值计算噪声水平；对滤波输出反馈值的一阶导数和二阶导数进行滤波处理，得到第一输出反馈值和第二输出反馈值；根据控制偏差、第一输出反馈值、第二输出反馈值以及PID参数确定状态特征向量；根据状态特征向量和噪声水平识别PID闭环控制回路的回路状态并基于回路状态对PID参数进行控制。本申请基于状态识别的方法，根据回路控制状态给出PID参数的的调整方向，实现了PID参数的高效和自适应整定，避免人工整定消耗人力和时间，同时对回路初始参数不敏感。