周期运动

摘要： 光滑半圆槽放置在光滑水平地面上,均质细直杆在半圆槽内运动,因其具有角速度而不同于小球在光滑半圆槽内的运动.运用动量守恒和机械能守恒求解或运用理论力学和微积分相关知识从系统运动的瞬时状态求解,可以推导出均质细直杆的角速度.基于MATLAB的数值模拟表明,系统做周期运动,且随着半圆槽与均质细直杆质量比的增大,运动周期增大并收敛.

摘要： 速度的改变贯穿于往返运动全过程之中,从这一维度出发将往返运动进行分类和归纳,探讨各类问题的运动规律和解题技巧,以便于总结和深度学习.

摘要： 速度的改变贯穿于往返运动全过程之中,从这一维度出发将往返运动进行分类和归纳,探讨各类问题的运动规律和解题技巧,以便于总结和深度学习.

摘要： 三体系统轨道动力学问题是航天动力学领域中的经典问题,具有丰富的理论与工程意义,并将在人类由近地延伸到深空的航天活动过程中起到至关重要的作用.本文回顾并总结了三体系统轨道动力学相关研究进展,并结合未来的深空探测的发展趋势,展望了三体系统轨道动力学研究中的热点与挑战.首先阐述了三体问题的研究背景及意义,简要回顾了三体系统动力学模型的发展历程.其次,系统概述了三体系统平衡点附近的局部运动特性,介绍了平衡点附近周期轨道解析与数值求解方法,给出了拟周期运动的最新进展.同时总结了共振轨道、循环轨道、自由返回轨道等三类三体系统全局周期运动的动力学特性与研究进展.再次,从不变流形理论和弱稳定边界理论两个方面综述了三体系统中低能量转移与捕获轨道设计的研究进展.最后,综述了三体系统轨道动力学在编队飞行、导航星座设计两方面的应用,并展望了全月面覆盖轨道设计、三体系统下的小推力轨道优化和三体系统的三角平衡点开发利用中值得关注的轨道动力学与控制问题.

摘要： 摩擦中的转子系统由于其强非线性动力学特性,表现出倍周期分岔、概周期运动和混沌等复杂现象。基于单盘柔性Jeffcott转子系统的力学模型,采用变步长四阶Runge-Kutta法进行数值仿真计算,通过运用周期分岔图、轴心轨迹图、Poincaré截面图及最大碰摩力示意图,研究了系统的模型参数与其动力学特性的本质关系。计算结果表明:刚度比的变化对系统的动力学特性影响较大。随阻尼系数的增大,系统的周期运动模式类型明显减少,并且混沌存在区域随之减少。当偏心比增大时,系统的动力学特性变得复杂,同时最大碰摩力显著增大,转子系统的碰摩事件越发严重。该结果对单盘柔性转子设计中如何避免碰摩事件产生及限制最大碰摩力具有实际指导意义。

摘要： 针对斜齿轮系统,建立包含齿侧间隙、轴承间隙和啮合阻尼比等在内的齿轮系统非线性动力学模型.采用集中质量法建立齿轮系统的运动微分方程,并进行无量纲化处理.利用四阶龙格库塔法进行数值求解,得到齿轮系统在不同啮合阻尼比、输入载荷下系统的分岔图、相图以及Poincaré映射图,最后结合实际,对磨损状态的齿轮系统进行分析.结果表明,啮合阻尼比和载荷的增大均对系统有优化作用,而磨损会导致系统恶化.

摘要： 以一含间隙的双质体冲击振动成型机为例,研究其在外激振力频率变化时的冲击振动规律。分析了两质体间碰撞间隙改变对系统动力学特性的影响,揭示了周期运动经由概周期运动转化到混沌运动的过程。

摘要： 跨栏跑是一项属于非对称性的周期运动,技术比较复杂,是一项对运动员的技术要求很强的短跑运动,跨栏跑的最大特点是在高速跑进当中越过一定数量的障碍,因此,必须通过对运动员的平跑速度和专项技术进行科学、系统的训练,才能达到较高的运动水平。但由于技术、场地、训练时间等诸多因素的影响,在一些学校中得不到重视,开展不够普及,甚至在运动会中取消了该项比赛,从而导致跨栏跑的运动水平提高缓慢。笔者结合多年来的教学实践,就跨栏跑的训练,提供几点看法,仅供同仁们参考。

摘要： 以提高轧材的成型精度为目的 ,研究了冷轧工艺系统轧制时的垂直颤振问题.建立了考虑三次方阻尼和间隙变化的冷轧系统的垂直颤振模型,利用势能函数得到了势阱曲线,并分析了势阱曲线中势阱以及势垒对系统动力特性的影响;通过数值仿真得到单参量变化时的冷轧垂直颤振系统的分岔图和最大Lyapunov指数图,明确了单参量变化对系统分岔特性的影响;进一步研究了系统在复杂工况下,双参量变化对冷轧垂直颤振系统动力特性的影响,通过分析双参平面分岔特性,明确了系统做混沌运动和周期运动的双参量匹配选择的参数分布区域.该研究揭示了冷轧垂直颤振系统在单参量和双参量变化下的动力学转换机理,可为冷轧工艺参数的规划设计和轧制工艺系统的抑振减振提供理论参考.

摘要： 本文以一双质体冲击振动成型机为研究对象,引入赫兹接触理论处理两质体间的碰撞关系,借助数值仿真法分析系统在激振频率变化时的周期运动与分岔特性,以及各参数对系统振动特性的影响。

摘要： 周期运动是自然界常见的基本运动形式,但在超出视觉停留范围时,直接观测周期运动(例如像转动、振动)就非常困难.利用计算机进行图像采集处理,既不直观,又价格不菲.周期运动实验仪的研制,不仅丰富了现有物理实验中研究性、设计性的内容,而且对工科学生将此技术用于生产、科研活动具有积极的借鉴作用.当所用照明成像光源己闪烁的形式照亮物体，且闪烁频率与运动物体相位变化频率近似相等，使两者相关时，就会使得物体某点在空间成像的位置(相位)不变，这个过程称为锁相。以这种方式对周期运动物体进行观测的方法称为光学锁相成像观测法，简称为锁相成像观测法。

摘要： 通过对软土地基处理中的原蛙式打夯机的周期运动分析,找到其工作噪音大、操作人员劳动强度大的原因.利用电动机带动成对偏心块作相反方向等角速度的转动,使它们所产生的水平向离心力相互抵消,从而减小工作时的噪音,减轻工人的劳动强度.另外,在蛙式打夯机底盘上安装滚轮,可以改善其行走的灵活性.所进行的改造具有结构简单、易于制造的特点,有较好的工程机械应用前景.

摘要： 建立一类含非线性阻尼的相对转动系统的动力学方程,研究驱动端阻尼变化时系统周期运动的稳定性,针对未受控系统周期运动不稳定的问题,引入非线性反馈控制器用以控制系统周期运动的稳定性,仿真表明,该控制器能有效的控制系统周期运动的稳定性.

摘要： 本文应用Poincaré映射方法分析了四自由度斜碰撞振动系统的单碰周期n次谐运动的存在性条件，并给出分析其稳定性的方法，通过数值模拟验证了理论分析的正确性。

摘要： 基于考虑输电导线垂直、水平和扭转振动耦合的3自由度模型，利用数值方法，针对系统参数和环境参数对临界风速的影响以及可能的复杂舞动模式进行了分析。给出了覆冰厚度、初始覆冰角度、来流密度、导线初始张力、单位长度质量和横向阻尼比对临界风速的影响曲线。在讨论舞动可能出现的复杂运动时，发现随风速的变化，由于周期运动的分岔可导致概周期运动和混沌等复杂运动形式。

摘要： 混沌系统的相平面是由周期、准周期和混沌轨线构成，这些轨线可能是稳定的，也可能是不稳定的。对于混沌运动，Poincaré截面是最常用的分析方法之一。然而，Poincaré截面只能对运动进行粗略的分类，无法提供系统更详尽的信息。在本文中，利用小波变换在时域和频域中同时具有良好的局部性质，把小波与小波脊方法应用到混沌运动的分析研究中。研究发现：小波与小波脊方法可以区分出系统的运动状态，周期运动、准周期运动和混沌运动；通过小波脊方法，可以得到振动信号的瞬间频率，通过小波脊线可以对系统运动的演化作精细的分析。

摘要： 本文利用Runge-kutta数值积分法对一类两自由度干摩擦系统进行了数值仿真。通过不断变化传送带的速度对该系统的动力行为进行了分析，证实此系统存在稳定的周期运动及倍化分岔，得到了该系统周期运动的倍化分岔通向混沌的路径。对此系统分岔与混沌行为的研究为生产实践中的干摩擦现象的优化配置提供了理论依据。

摘要： 机械柔性梁结构在大型空间站机械手臂、大型起重机械设备以及建筑等工程领域都有广泛的应用，研究其非线性动力学特性具有重要的理论意义和实用价值。论文主要对柔性L 型梁结构平面运动的非线性动力学特性进行理论和实验研究，建立了L型梁结构平面的运动控制方程，利用多尺度方法进行了摄动分析得到四维平均方程。利用数值方法研究了L型梁结构的周期运动、倍周期运动和混沌运动。利用实验方法研究了L型梁结构的混沌振动特性，确定了L型梁结构周期运动和混沌运动的振动状态，给出实验条件下该系统产生混沌运动的参数条件。

摘要： 1996年到2008年太阳黑子周期已超过11年,达到12.4年,进入太阳黑子超长极小期;2000年全球进入拉马德雷冷位相时期;2014-2016年是月亮赤纬角最小值时期.2014年天文学家预测为太阳黑子双峰年.根据已出现的各种指标,2014-2015年将发生拉尼娜事件和厄尔尼诺事件交替发生,并伴随强震、夏季高温、冬季严重寒潮、大风沙尘、异常旱涝、流感增强、雾霾高发等灾害,必须做好预防的准备.

摘要： 1996年到2008年太阳黑子周期已超过11年,达到12.4年,进入太阳黑子超长极小期;2000年全球进入拉马德雷冷位相时期;2014-2016年是月亮赤纬角最小值时期.2014年天文学家预测为太阳黑子双峰年.根据已出现的各种指标,2014-2015年将发生拉尼娜事件和厄尔尼诺事件交替发生,并伴随强震、夏季高温、冬季严重寒潮、大风沙尘、异常旱涝、流感增强、雾霾高发等灾害,必须做好预防的准备.

摘要： 本发明涉及在周期噪声下基于泰勒型离散周期节律神经网络的冗余度机械臂重复运动规划方法，其包括：1)采用二次型优化在角加速度层上对机械臂的逆运动学解析，设计了角加速度雅可比等式；2)角速度范数等价为角加速度范数，建立标准二次规划方案；3)通过泰勒微分法离散化周期节律神经网络，得到泰勒型离散周期节律神经网络求解器并用其进行求解标准二次规划法案；4)将求解结果通过控制器驱动各关节电机使机械臂由初始位置开始进行重复运动规划。本发明实现了机械臂实际轨迹与期望路径的重合，使得机械臂能够重复运动规划，并且本发明成功的离散化了周期节律神经网络，使其更容易在硬件中得以实现，并且在硬件中实现了周期噪声的抑制。

摘要： 本发明公开了一种将气缸直线往复运动变换为周期性运动的机构，包括：能够实现往复式运动的动力源、双齿条机构和凸轮机构，所述的动力源与双齿条机构连接，所述凸轮机构上设有传动机构，所述传动机构远离凸轮机构的一端设有不完全齿轮，所述不完全齿轮设于双齿条机构的内部，并与双齿条机构相配合；所述的凸轮的一侧设有执行机构。通过双齿条机构和不完全齿轮的啮合传动方式将动力源触发与回程两个动作转换成不完全齿轮的单向连续转动，将动力源的往复直线运动转化为不完全齿轮的旋转运动；再通过传动机构进行运动传递，将气缸输出运动传递至凸轮机构，因此采用凸轮机构间歇运动实现周期的调整，从而大大的提高执行机构的反应周期和响应速度。

摘要： 本发明涉及一种缩短运动控制器伺服周期的方法，包括如下步骤：产生相互独立的、具有一定相位差以保证不会相互中断的第一定时中断信号和第二定时中断信号；分别将所述第一定时中断信号和第二定时中断信号传送到所述运动控制器的伺服控制器及规划器，分别控制所述伺服控制器及规划器的计算。本发明还涉及一种运动控制器。实施本发明的缩短运动控制器伺服周期的方法及其运动控制器，具有以下有益效果：由于上述伺服控制器及规划器分别由不同的定时中断产生单元产生的定时中断信号控制，并且这些定时中断信号相位相关且其周期为整数倍数，使得该运动控制器不仅伺服时间较短，而且其规划速度较为平滑。

摘要： 本发明涉及在周期噪声下基于泰勒型离散周期节律神经网络的冗余度机械臂重复运动规划方法，其包括：1)采用二次型优化在角加速度层上对机械臂的逆运动学解析，设计了角加速度雅可比等式；2)角速度范数等价为角加速度范数，建立标准二次规划方案；3)通过泰勒微分法离散化周期节律神经网络，得到泰勒型离散周期节律神经网络求解器并用其进行求解标准二次规划法案；4)将求解结果通过控制器驱动各关节电机使机械臂由初始位置开始进行重复运动规划。本发明实现了机械臂实际轨迹与期望路径的重合，使得机械臂能够重复运动规划，并且本发明成功的离散化了周期节律神经网络，使其更容易在硬件中得以实现，并且在硬件中实现了周期噪声的抑制。

摘要： 本发明公开了一种基于运动周期的儿童运动发展水平评价方法和系统。本发明在信息采集方面系统结构较为简洁、方便，仅需携带定位标签，即可运用新UWB无线计算技术实时获取运动中儿童的三维位置信息，数据可以精确到厘米级；而不再需要携带三维加速度和心率等传感器，增加了便携性，降低了系统复杂度和能耗。采用k阶傅里叶级数对运动周期数据序列拟合，将非周期性的运动数据转化为周期性的函数曲线数据，并通过导函数确定每个运动周期的起始点，从而提取出每个运动周期内数据的特征向量，实现运动类别的识别，更好的为儿童运动发展水平提供一个客观的评价。

摘要： 一种图像引导治疗递送系统，其包括：治疗发生器，其被配置成产生被导向至治疗受体内的时变治疗位点的治疗束；成像输入，其被配置成接收关于治疗受体内的时变目标位点的成像信息；以及治疗控制器。治疗发生器包括治疗输出，其被配置成根据治疗方案来对治疗束进行导向。治疗控制器被配置成使用从成像信息中提取的指示较早目标位点的信息、周期性运动模型和指定延迟来自动生成预测目标位点，以及自动生成更新治疗方案，以将时变治疗位点与预测目标位点对准。

摘要： 本发明公开了一种将气缸直线往复运动变换为周期性运动的机构，包括：能够实现往复式运动的动力源、双齿条机构和凸轮机构，所述的动力源与双齿条机构连接，所述凸轮机构上设有传动机构，所述传动机构远离凸轮机构的一端设有不完全齿轮，所述不完全齿轮设于双齿条机构的内部，并与双齿条机构相配合；所述的凸轮的一侧设有执行机构。通过双齿条机构和不完全齿轮的啮合传动方式将动力源触发与回程两个动作转换成不完全齿轮的单向连续转动，将动力源的往复直线运动转化为不完全齿轮的旋转运动；再通过传动机构进行运动传递，将气缸输出运动传递至凸轮机构，因此采用凸轮机构间歇运动实现周期的调整，从而大大的提高执行机构的反应周期和响应速度。

摘要： 本发明公开一种基于运动视频的周期运动检测方法，通过对周期运动视频的运动物体进行分析，得到运动部分的运动矢量表；通过对视频中提取出来的运动模式区域进行匹配而实现最佳匹配，从而确定每一帧中的运动模式；运动模式匹配后，通过对运动场景进行分类分别采用基于轨迹和基于区域的方法滤除非周期运动而保留周期运动。最后通过对周期运动进行合格性判断而达到对运动进行计数的目的。本发明具有实时特性，针对不同的运动情形，有效识别率达到了95%，具有良好的应用表现。

摘要： 本申请提出一种周期性运动的周期计数方法和装置，其中，方法包括：通过获取加速度传感器或角速度传感器监测得到的监测曲线，其中，监测曲线用于指示多个采样点和各采样点对应的监测值；从监测曲线中确定属于波谷的多个目标采样点；其中，相邻目标采样点之间的监测曲线符合最大监测值与最小监测值之差大于第一阈值；根据多个目标采样点，将监测曲线划分为至少两个周期，将至少两个周期的周期个数，作为周期性运动的周期计数。由此，基于加速度或角速度传感器监测得到的监测曲线，对周期性运动进行周期计数，实现了自动识别周期运动以及对周期运动进行自动周期计数的目的。

摘要： 本发明公开一种基于运动视频的周期运动检测方法，通过对周期运动视频的运动物体进行分析，得到运动部分的运动矢量表；通过对视频中提取出来的运动模式区域进行匹配而实现最佳匹配，从而确定每一帧中的运动模式；运动模式匹配后，通过对运动场景进行分类分别采用基于轨迹和基于区域的方法滤除非周期运动而保留周期运动。最后通过对周期运动进行合格性判断而达到对运动进行计数的目的。本发明具有实时特性，针对不同的运动情形，有效识别率达到了95%，具有良好的应用表现。