术前定位

摘要： 随着低剂量CT和电视辅助胸腔镜手术的广泛运用,肺小结节的检出和早期干预越来越普遍。术前对小结节的定位对于手术成功至关重要,目前已有多种术前定位技术,CT引导是一种简单且成功率较高的定位方式,本文将主要从钩丝系统、微弹簧圈系统、医用胶定位和医用染料定位等方面详细介绍。

摘要： 目的观察自制3D打印定位器在胸腔镜肺结节切除术前穿刺定位中的应用效果。方法选取68例需行胸腔镜肺结节切除术治疗的肺小结节患者,根据术前使用穿刺定位装置不同分为观察组36例、对照组32例。观察组在CT引导下采用自制3D打印定位器定位,对照组在CT引导下采用传统钢丝定位。记录并比较两组穿刺总时间、CT检查次数、穿刺次数及穿刺并发症发生情况。结果观察组穿刺总时间、CT检查次数、穿刺次数均少于对照组(P均<0.05),两组气胸及肺表面穿刺点出血发生率比较差异无统计学意义。结论自制3D打印定位器应用于胸腔镜术前肺结节定位效果较好,可缩短穿刺总时间,减少穿刺次数及CT扫描次数,减轻患者的疼痛及恐惧。

摘要： 目的:观察胸腔镜术前CT引导下肺结节专用定位丝定位肺小结节的效果。方法:回顾性分析33例肺结节患者胸腔镜术前CT引导下肺定位丝定位肺小结节(33枚)的资料,分析定位效果及安全性。结果:结节成功置入肺定位丝32枚(96.97%),1例定位于肺表面。定位过程中穿刺针道少量渗血5例(15.15%),少量气胸3例(9.09%)。30例于定位当日、3例于定位次日接受胸腔镜手术,病灶均成功切除。结论:CT引导下肺定位丝术前定位肺小结节简便、直观、精准、并发症少。

摘要： 目的探究CT引导HOOK-wire术前定位在电视胸腔镜下肺部小结节切除术中的应用价值。方法回顾性分析2018年12月至2020年12月福建医科大学附属泉州第一医院收治的92例肺部小结节患者的临床资料,根据术前定位方式的不同分为亚甲蓝组(40例)与HOOK-wire组(52例)。亚甲蓝组应用CT引导下亚甲蓝标记术前定位,CT组应用CT引导HOOK-wire穿刺定位,比较两组围手术期指标,包括定位时间、定位成功率、术中出血量、开胸手术率;检测两组术前及术后1 d的肺功能,包括第1秒用力呼吸容积(FEV_(1))、最高呼气流速(PEF);统计两组围手术期并发症发生情况。结果HOOK-wire组定位时间长于亚甲蓝组,定位成功率高于亚甲蓝组,开胸手术率低于亚甲蓝组,差异均有统计学意义(P0.05)。术后1 d,两组FEV_(1)、PEF水平均低于术前,差异有统计学意义(P0.05)。两组围手术期并发症发生率比较,差异无统计学意义(P>0.05)。结论CT引导HOOK-wire术前定位在电视胸腔镜下肺部小结节切除术中的定位时间虽稍长,但在提高定位成功率与降低开胸手术率方面有一定的优势,安全性好。

摘要： 目的:分析多层螺旋CT多平面重建(MPR)技术在肺小结节术前定位中的诊断应用价值。方法:病例样本取自2019年3月~2021年3月区间60例肺小结节患者,以检查诊断定位方式差异性分组,分为对比组(多层螺旋CT常规扫描引导穿刺定位)和研究组(多层螺旋CT多平面重建技术引导穿刺定位)各30例,比较应用效果和价值。结果:研究组穿刺次数、调整次数、穿刺时间以及平均辐射剂量等指标数值均较对比组更优(P0.05);研究组并发症发生率(10.00%)较对比组(33.33%)更低(P<0.05)。结论:在肺小结节术前定位中,采取多层螺旋CT多平面重建技术引导穿刺定位方式,与多层螺旋CT常规扫描引导穿刺定位相比,能够明显减少穿刺次数、调整次数、穿刺时间以及平均辐射剂量,同时,在一定程度上也可以进一步提高一次性穿刺定位成功率,显著降低气胸、肺内出血等相关并发症发生风险和几率,因此,采取多层螺旋CT多平面重建技术引导穿刺定位方式可在肺小结节术前定位中推广、应用。

摘要： 探讨CT血管成像(CTA)联合彩色多普勒血流成像(CDFI)在股前外穿支皮瓣修复上下肢软组织损伤中的应用。选取拟进行股前外穿支皮瓣(ALTPF)移植的患者58例,将其分为CTA组和CDFI组,每组各29例。术前,分别应用CTA、CDFI进行皮瓣设计和骨前外穿支定位,观察受试者修复情况。结果发现,CTA组和CDFI组皮瓣皮温均有1例较高,其他温度均处于正常范围,无血管危险出现,全部存活;CTA组与CDFI组旋股外侧动脉降支的平均流速和最大流速均无显著差异(P>0.05)。CDFI与CTA均可应用于股前外穿支皮瓣,满足受损上下肢软组织重建手术。

摘要： 目的探究肺磨玻璃结节在胸腔镜切除术前Coil定位的临床应用价值并分析并发症。方法回顾性分析87例肺磨玻璃结节胸腔镜切除术前Coil定位的患者资料,分析定位成功率及定位并发症。结果87位患者共92个肺磨玻璃结节均成功完成胸腔镜手术切除,患者平均年龄为(64.2±10.5)岁。92个结节均在胸腔镜切除术前成功定位,共有51例(59.7%)发生与放置有关的并发症:气胸39例(39.3%),肺出血14例(16.1%),移位2例(2.3%)和咯血4例(3.4%)。磨玻璃结节平均直径为(13.3±6.8)mm,纯磨玻璃结节49例(53.3%)和43例混杂磨玻璃结节(46.7%),其中1例因术后血胸行二次胸腔镜下止血手术。74个结节为肺腺癌。结论肺磨玻璃结节术前CT引导下Coil定位是安全的术前定位方法,值得在临床中推广应用。

摘要： 目的评估CT引导下一次性肺结节定位针用于单操作孔电视胸腔镜肺结节手术前肺结节定位的安全性与有效性。方法选择2019年11月至2021年12月于濮阳市人民医院行单操作孔电视胸腔镜肺结节手术治疗的57例患者为研究对象。患者均行CT引导下一次性肺结节定位针经皮穿刺肺结节定位,于定位当天行单操作孔电视胸腔镜手术切除结节。观察患者穿刺定位操作时间、定位成功率、定位针进入肺深度、手术切除率和并发症发生情况。结果对57例患者共定位肺结节60枚,其中1例同期定位2枚结节,1例同期定位3枚结节。穿刺定位操作时间为(19.2±9.9)min;定位失败1例,定位成功56例,定位成功率为98.3%(56/57);定位针进入肺深度(25.8±9.9)mm;结节距胸膜的距离为(14.0±9.7)mm。所有结节均在单操作孔胸腔镜下切除,手术切除率为100.0%,其中肺叶切除22枚(36.7%),肺段切除16枚(26.6%),楔形切除22枚(36.7%)。穿刺定位术后发生少量气胸14例,肺内出血2例,患者均无症状,均无需放置胸管或急诊手术处理;无胸腔积血和咯血患者。多因素logistic回归分析显示,穿刺定位操作时间和结节距胸膜的距离是CT引导下一次性肺结节定位针穿刺定位患者气胸发生的危险因素(比值比=5.934、1.137,P0.05)。术后病理诊断为恶性及癌前病变51枚(85.0%),其中浸润性腺癌38枚(63.3%),微浸润性腺癌2枚(3.3%),原位腺癌5枚(8.3%),鳞状细胞癌2枚(3.3%),不典型腺瘤样增生3枚(5.0%);良性病变9枚(15.0%),其中错构瘤3枚(5.0%),结核1枚(1.7%),纤维化结节4枚(6.7%),淋巴结反应性增生1枚(1.7%)。结论采用CT引导下一次性肺结节定位针用于术前肺结节定位成功率高、并发症少,能够有效提高肺结节手术切除率。

摘要： 目的探究手机普视3D SLAMAR软件在颅内幕上浅表肿瘤术前定位的价值。方法分析10例颅内幕上浅表肿瘤患者的临床资料,病变直径2.3~6.8 cm。术前利用MRI或CT扫描数据对肿瘤、头部轮廓、鼻部及双侧耳廓进行三维重建,载入普视3D SLAM软件,进行肿瘤术前定位(实验组),同时利用传统定位方法进行徒手定位(对照组),最后利用神经导航定位病变中心点作为评价标准,普视3D SLAM软件与徒手定位的中心点与导航定位的中心点之间的距离为定位误差,对结果进行统计学分析。结果普视3D SLAM软件的定位误差[(0.48±0.04)cm]小于徒手定位法[(2.08±0.23)cm](P<0.05)。结论普视3D手机AR软件Slam模块对颅内幕上浅表肿瘤定位较传统徒手定位法更准确,此外还能直观显示病变周围的皮层静脉、纤维束等结构,有助于合理地制定术前计划,最大程度地减小手术创伤。

摘要： 目的探讨位于肺叶不同位置磨玻璃结节(GGO)的不同手术方法及治疗效果。方法选取自2020年10月至2021年6月于北部战区总医院胸外科因肺部GGO接受手术治疗的360例患者为研究对象。根据GGO位置,其中,肺野外侧1/3结节160例、肺野中间1/3结节100例、肺野内侧1/3结节100例。肺野外侧1/3结节在胸腔镜下行肺病灶楔形切除术,按照是否行术前定位随机分为定位组和非定位组。肺野中间1/3结节和肺野内侧间1/3结节按照手术方式均分别分为电视辅助机器人手术(RATS)组和电视辅助胸腔镜手术(VATS)组。比较同一肺野两组肺结节患者的术中出血量、术后48 h引流量、术后带管天数、手术切除病灶所需的时间,以及肺野中间1/3结节、肺野内侧1/3结节的VATS组和RATS组术后漏气发生情况。结果肺野外侧1/3结节定位组切除病灶所用时间短于非定位组,差异有统计学意义(P<0.05)。肺野中间1/3结节RATS组的术中出血量、术后48 h引流量、术后带管天数及切除肺段所用时间均少于VATS组,差异有统计学意义(P<0.05)。肺野内侧1/3结节RATS组的术中出血量、术后48 h引流量、术后带管天数及切除肺叶所用时间均少于VATS组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论肺野外侧1/3结节,术前行CT引导下穿刺定位可以减少病灶切除的时间,从而缩短手术时间,促进患者术后快速康复;对于肺野中间1/3结节和肺野内侧1/3结节,RATS在肺段和肺叶切除上相较于VATS有明显的优势,手术时间短、术中出血量少、术后引流量少、术后引流时间短,手术更加安全。

摘要： 目的：探讨MSCT SSD及VR技术对肺小结节胸腔镜术前定位的价值,为临床手术定位提供依据. 资料和方法：回顾性分析CT三维重建肺小结节16例,所有病灶部位均作1mm薄层靶重建及CT三维后处理,评价指标包括结节肺段定位、结节与血管的关系、结节附近胸膜的改变等. 结果：本组16例结节中,右上肺5例,中肺2例,右下肺3例,左上肺3例,左下肺3例.16例小结节分成邻胸膜组9例和非邻胸膜组7例.邻胸膜组9例中,利用MPR和MIP技术显示肺叶定位,利用SSD技术显示胸膜改变,从而对结节进行定位;非邻胸膜组位置较深,对胸膜无牵拉改变,利用MPR和MIP对结节进行肺叶定位,利用VR技术显示结节形态并标上颜色,将结节再放入肺血管VR图中,从而显示结节与肺血管间关系.本组16例结节CT三维重建肺段及肺表面定位准确率100％.其中VATS肺楔形切除11例,肺段切除5例.病理报告AIS7例,MIA5例,IAC3例,非特异性炎症1例. 结论：MSCT肺结节三维成像技术根据肺结节位置的不同,利用MPR、MIP、SSD及VR技术对肺小结节进行精确定位.

摘要： 目的:对比研究18F-FDG PET/CT脑显像与EEG用于颞叶癫痫灶术前定位的价值.rn 方法:回顾性分析临床诊断为颞叶癫痫的患者152例,其中男108例,女44例,年龄范围3～59岁.所有患者行18F-FDG PET/CT脑显像和长程和(或)视频EEG检查,其中29例无法准确定位者行颅内电极EEG检查.所有患者行手术治疗,手术切除组织行病理检查,以术后病理为“金标准”,术后随访6个月以上.用χ2检验对PET/CT脑显像及长程和(或)视频EEG的准确性进行统计学分析.rn 结果:152例患者PET/CT脑显像定位致痫灶的准确性为80.92％(123/152),长程和(或)视频EEG定位致痫灶准确性为43.42％(66/152),2种检查方法定位致痫灶的准确性差异有统计学意义(χ2=22.72,P＜0.01),29例术前无法准确定位的患者行颅内电极EEG定位致痫灶,其准确性为100％.rn 结论:发作间期18F-FDGPET/CT脑显像定位癫痫灶价值优于长程和(或)视频EEG,与颅内电极EEG联合使用,可进一步提高对致痫灶定位的准确性.

摘要： 随着人们对生活质量要求的不断提高和治疗技术的飞速发展，而要求提高手术后的生存质量，特别是低位直肠癌milse手术后的永久性乙状结肠造口，俗称人工肛门，术后肠管改造，粪便从腹壁人工肛门处排出，不能自主控制。这本身就是对患者身体外形及自尊方面的一个打击。加上造口位置不佳，使患者感到羞愧、自卑而悲观厌世，因此国内外许多学者己将造口重点放在提高造口者生存质量方面，并加以改进。术前定位是预防造口并发症的重要环节，使造口者术后易于护理，从而提高造口者的生活质量。造口术前定位，造口位适宜患者能看清造口，便于自我护理，最大限度地防止了并发症的发生，提高了医疗护理质量及患者的生活质量。通过术前定位，能更好地了解患者的心理状态，满足了患者生理，心理的需求，消除了患者的思想顾虑，保持乐观态度，使患者满怀信心地面对生活。

摘要： 目的: 探讨视频脑电图及磁共振扫描对颞叶癫痫术前定位的准确性.rn 方法: 回顾分析146例颞叶癫痫病例,术前均行长程视频脑电图(V/EEG)监测及磁共振扫描(MRI),发作时V/EEG所示的痫样放电部位与MRI检查所发现的病变同侧时,将此侧颞叶作为癫痫灶颞叶；MRI未见异常,则根据三次以上发作时V/EEG定侧.所有患者经术中皮层脑电图和深部脑电监测后,行前颞叶切除术.rn 结果 :术中皮层脑电图及深部脑电监测均发现有痫样放电,与术前V/EEG监测吻合.术后102例(70%%)癫痫发作完全消失,显著改善35例(24%),良好6例(4%),无改善3例(2%).rn 结论: V/EEG结合MRI对颞叶癫痫术前能进行准确定位.

摘要： 目的：探讨应用彩色多普勒超声对甲状旁腺增生的诊断及应用价值.方法：对72例慢性肾功能不全甲旁亢患者行超声检查,并对增生的甲状旁腺进行定位及手术切除,与手术及病理结果相结合,对甲状旁腺位置、大小、回声及血流进行描述,回顾性分析甲状旁腺超声声像图特征.结果：彩色多普勒超声检出增生甲状旁腺与手术病理符合率为92.9%。结论：彩色多普勒超声对增生甲状旁腺诊断及术前定位有重要的临床意义。

摘要： 目的：回顾性分析脑磁图对难治性癫痫术前定位的定位价值.方法：52例癫痫的患者进行了术前脑磁图检查,综合分析病人临床资料、核磁共振、头皮脑电图、视频脑电图和皮质脑电图和脑磁图结果决定手术切除区域.将脑磁图定位结果与切除区域的距离和疗效进行比较.结果：52例病人中84％(44/52)的患者手术有较好疗效(EngelⅢ级以上),MEG定位结果与手术切除区域距离在2cm以内45个病人,89％(41/45)有较好疗效;MEG定位结果与手术切除区域距离在2cm以外7个病人,43％(3/7)有较好疗效.结论：脑磁图定位癫痫灶准确,具有指导癫痫手术前定位的价值.

摘要： 目的：探讨CT在帕金森氏病微电极导向丘脑和苍白球毁损定位和疗效观察中的临床意义.材料和方法：120例患者术前CT定位与微电极电生理定位靶点比较：术后CT测量毁损灶的径值,探讨毁损灶大小与疗效的关系.结果：CT耗点与电生理靶点的符合率为45.8％,相差1～5mm(平均2.7mm)：毁损径值≤8mm疗效与＞8mm各组比较有显著差异,但并发症的发生率也随毁损范围的增大而增加.结论：CT对丘脑和苍白球毁损术的术前定位有重要意义,疗效与毁损范围有关,以8～12mm为宜.

摘要： 目的：研究美解眠诱发试验在颞叶癫痫患者术前定位的脑电图监测中应用时对癫痫发作和脑电图的影响.方法：回顾性分析60例行前颞叶切除术的颞叶癫痫术前脑电图监测情况,其中实验组30例进行了美解眠诱发,对照组30例未进行美解眠诱发实验.比较两组病例的脑电图监测时间、脑电图监测到的癫痫发作次数、形式和术后癫痫无发作率.同时比较实验组病例诱发前后脑电图的变化.结果：脑电图监测时间为别为实验组35h,对照组56h,差异有显著性意义.实验组药物诱发后脑电图监测共记录到99次癫痫发作,包括在注药后5min内71次(71.7％)、6-60min 18次(18.2％),其中10例(10.1％)诱发后出现的与惯常发作不一致的癫痫发作,而对照组记录到91次癫痫发作,其中4次(4.4％)与惯常发作不一致,两组差异无统计学意义.实验组注药后发作间期痫性放电明显增加,主要放电部位没有明显变化.诱发的发作期脑电图起源部分仍以单侧颞叶为主,与自然发作差异没有显著意义.结论：美解眠诱发用于术前颞叶癫痫的致痛灶定位不影响癫痫灶的定位，可以用于颞叶癫痫的术前脑电图监测，可明显减少监测时间。

摘要： 急性阑尾炎是最常见的腹部急腹症疾病。通常是根据临床和实验室研究结果诊断，但是，大约有三分之一的患者急性阑尾炎本无典型临床症状。这常导致不必要的高患病率剖腹，报告在6％至16％。随着医学水平的提高，现代诊断手段的充分应用，从而使许多不必要的剖腹探查可以避免。本文通过对20例急性阑尾炎患者行全腹部MRI扫描，前瞻性研究核磁共振(MRI)技术在急性阑尾炎诊断及术前定位的临床应用价值。

摘要： 目的:临床癫痫中有20％～30％的患者经药物的系统治疗2年以上仍不能有效控制癫痫发作,称为难治性癫痫。许多难治性癫痫患者最终导致神经功能障碍和精神衰退,这些患者需要行外科治疗。通过手术可以控制癫痫发作、减少意外死亡率、提高生活质量、提高就业就学率。本文旨在回顾性分析顽固性癫痫的术前定位与手术治疗结果与经验。rn 方法:2001年7月到2006年12月我科共完成开颅治疗顽固性癫痫587例,本文回顾性分析2001年7月到2005年1月手术的326例中资料完整的300例(资料完整率92％)顽固性癫痫患者的资料。总结临床发作情况、术前定位技术、癫痫灶位置和手术方案及预后。rn 结果:300例病人中术后Engle Ⅰ级221例,Ⅱ级38例,Ⅲ级25例,Ⅳ级16例。94例患者出现术后早期癫痫,16例出现一过性失语,4例长期并发症。IQ术后提高28.7％,下降12.0％。rn 结论:癫痫外科手术效果较好,有86.3％的病人可以达到Engle Ⅰ-Ⅱ级的愈后,其中以小儿癫痫、病程在三年以下、有局灶性结构异常都效果最好,而手术只要能选择合理的方案,而愈后与病灶的位置关系不大。

摘要： 本发明属临床医学之骨外科学脊柱外科手术医疗器械技术领域，具体涉及一种用于胸腰椎手术前定位的胸腰椎弓根透视定位盘。其特征在于：该定位盘由定位盘框架、滑动杆、中分纵杆和定位标识组成，定位盘框架为矩形稳定框架，两条纵行边框横断面设有凹槽，开口处略窄，定位盘框架为高分子材料，可透过X射线；滑动杆的两端为膨大部分，容纳在定位盘框架的凹槽内能够上下移动而不会滑出；定位盘框架的上下两条边框为实心，与中分纵杆固定相连；形状各异的若干定位标识设置在滑动杆上，能够左右移动。本发明的目的在于以方便调整标识点的位置、利于辨别左右侧别及上下关系、减少透视次数，以及准确定位手术节段及椎弓根位置。

摘要： 本发明公开了一种金属微粒在制备影像(CT等影像检查设备)引导下肺小结节术前定位材料中的应用。所述金属微粒为长3～5毫米，直径0.5～1.0毫米的圆柱形金属微粒。所述金属微粒可由纯金属或合金制成。为了减少CT影像检查时的金属伪影或适用于核磁定位下操作，所述金属微粒优选钛合金材料。所述金属微粒可以是实心微粒也可以是空心微粒。肺小结节术前定位时，上述金属微粒在影像引导下通过植入器械放置到病灶旁，影像检查可明确显示金属微粒大小及部位，该金属微粒大小和硬度适于外科手术中触摸和定位，且不影响手术标本的病理切片效果。

摘要： 本发明公开了脊椎定位框在胸腰椎手术术前定位中的临床应用。现有胸腰椎手术定位步骤繁琐，患者和医务人员受到C臂机的辐射大。本发明的步骤：将定位框的纵向分隔条对准患者的脊柱正中线；C臂机移至定位框位置进行照射，患者的病变位置以及框体、横向分隔条、纵向分隔条、对线凸条和各个标记图案框被照射投影出来；根据影像确定病变位置，并通过不同的标记图案框记忆病变位置所在的标记区，同步转动该标记区两侧的齿轮，带动对应的两根对线凸条移动，从而带动连接杆移动至病变的准确位置，用记号笔在患者皮肤上标记病变位置。本发明采用C臂机进行一次照射就可准确定位；标记图案框可清楚识别对应的标记区；对线凸条可以通过转动齿轮进行微调。

摘要： 本发明属临床医学之骨外科学脊柱外科手术医疗器械技术领域，具体涉及一种用于胸腰椎手术前定位的胸腰椎弓根透视定位盘。其特征在于：该定位盘由定位盘框架、滑动杆、中分纵杆和定位标识组成，定位盘框架为矩形稳定框架，两条纵行边框横断面设有凹槽，开口处略窄，定位盘框架为高分子材料，可透过X射线；滑动杆的两端为膨大部分，容纳在定位盘框架的凹槽内能够上下移动而不会滑出；定位盘框架的上下两条边框为实心，与中分纵杆固定相连；形状各异的若干定位标识设置在滑动杆上，能够左右移动。本发明的目的在于以方便调整标识点的位置、利于辨别左右侧别及上下关系、减少透视次数，以及准确定位手术节段及椎弓根位置。

摘要： 本发明公开了医用胶联合吲哚菁绿在制备肺结节术前定位材料中的应用，涉及胸外科定位技术领域。本发明通过将医用胶和吲哚菁绿联合用药来进行定位，有效结合了医用胶增加肺组织密度功能以及吲哚菁绿的显影的优势，更加准确的实现术前CT引导下的肺结节定位，避免了由于Hookwire以及微弹簧圈造成的移位疼痛及出血的风险。本申请中通过将医用胶和吲哚菁绿进行结合，医用胶可以进行定位并限制吲哚菁绿的扩散，接着利用荧光腔镜能更准确的找到医用胶定位结节。本申请中医用胶和吲哚菁绿混合后并注射，在术前CT引导下定位肺结节位置，无需重复经皮穿刺注射，更加安全可靠，降低病人因重复穿刺带来的气胸风险。

摘要： 本申请公开了一种术前定位穿刺器,涉及脊柱手术器械领域，包括穿刺管，所述穿刺管上固定有穿刺器本体，所述穿刺器本体内部滑动设置有穿刺针，所述穿刺针贯穿于穿刺管，所述穿刺器本体的侧面固定有送药器，所述穿刺管上设置有固定结构；在将穿刺管穿入患者体内后，推动移动板，使其在穿刺管上向患者身体的位置移动，之后利用吸附组件对将移动板固定在患者的身体上，之后利用固定组件对将移动板与穿刺管相固定，通过移动板配合吸附组件和固定组件能够使穿刺管保持移动的位置，减少穿刺管的移动，从而更有利于后续的手术。

摘要： 本发明属于CT图像定位技术领域，公开了一种基于三维视觉的术前定位方法、系统、介质、计算机设备，所述基于三维视觉的术前定位系统中UI界面与工控机连接，用于人工控制整个系统操作及其术前规划操作；机械臂与工控机连接，用于传输与接受处理命令；末端手术组件安装在机械臂末端法兰处，用于手术操作；红外反光标记工具安装在末端手术组件某一固定位置，提供关键跟踪点；相机模组安装在空间中某一位置，用于跟踪红外反光标记工具；胫骨安装跟踪工具，CT机与工控机连接用于术前提供3D医疗影像。本发明中机器人辅助手术过程采用CT图像的3D重建算法，利用机械臂在导航系统的追踪下完成精准辅助定位，提高了TPLO手术的TPA角度精度。

摘要： 一种用于脊柱手术术前定位的定位装置，其特征在于：包括由横向金属线条和纵向金属线条构成的网格定位板，网格定位板具有纵向排列的多个单元行，每个单元行包括四个第一单元格和两个第二单元格,在网格定位板上设置第一斜向金属线条，第一斜向金属线条可用于辅助绘制脊柱内镜手术所需的22度倾斜的定位斜线,符合大多数患者脊柱形状的需求，如果患者脊柱形状特殊则可借助分隔标记绘制34度倾斜的定位斜线，或者借助第二斜向金属线条绘制39度倾斜的定位斜线,从而适应不用体型患者的需求。

摘要： 本实用新型公开了一种术前定位针，包括安装轴以及多个定位组件，安装轴沿患者脊椎长度方向贴靠于脊椎位置处，每个定位组件均包括滑动设置于安装轴上的滑动件以及两个均设置于滑动件上定位针，滑动件上设有锁紧件，锁紧件用于锁紧滑动件。本实用新型能够使术前定位针适应不同患者，提高术前定位针的适应性。

摘要： 本实用新型涉及医疗器械技术领域，本实用新型公开了一种脊柱手术术前定位装置，包括：多个横管，所述的横管为空心管，所述的横管包括第一横管和第二横管，所述的第一横管用于容纳造影剂，所述的第二横管用于容纳水，多个所述的横管纵向等距排列；纵管，所述的纵管为实心管，所述的纵管用于连接相邻的两个所述横管，所述的纵管位于所述的横管的两端。本实用新型提供的一种脊柱手术术前定位装置使得手术术前定位病灶准确，有效地减少漏切、误切的情况。