惯性平台

摘要： 当前惯性平台装配工艺环节仍然用非结构化工艺管理系统,全三维贯通在工艺环节没有充分利用,设计的数据及三维模型没有得到很好的继承,传统二维工艺的编制无法满足关联变更的大量工作,传统工艺下厂指导生产的短板也逐渐暴露。随着三维虚拟装配技术的发展,在三维环境下进行装配工艺设计已成为智能装配车间发展的趋势。为实现某惯性平台装配工艺的三维化,以PDM系统与SVMAN-A系统、MES系统的深度集成,实现三维工艺下厂,解决了二维工艺的二义性问题,更加直观,提高了惯性平台装配的质量和效率。

摘要： 针对平台系统需要满足载体做大机动飞行的背景下,因奇异点的存在导致回路稳定性恶化的问题,对四轴平台的运动机理进行了研究分析。对于平台式惯导系统而言,当四轴平台外框轴旋转±90°时,随动框轴与内框轴由原本的共线关系变成了正交关系,随动框的伺服随动作用便趋近于0,我们一般称之为奇异点。为此,本文在理论上推导了奇异点处无法工作的原理,并证明了奇异点的唯一性,为对四轴平台稳定性更进一步的研究提供了强有力的保障。

摘要： 惯性平台稳定回路的控制普遍采用双闭环PID控制策略.本文在考虑到系统建模中的不确定性和负载扰动,基于数学模型,将控制器设计问题转化为H∞鲁棒控制标准型问题,通过选取适当的权函数并求解Riccati方程得到控制器参数.最后,通过实验证明所提出的H∞鲁棒控制策略具有良好的动静态性能.

摘要： 航空装备维修对产品维修技术开发和维修操作技能要求高,人员能力培养成本高、周期长、难度大.本文基于PostEngineer开发某惯性平台维修培训仿真系统,经实际应用与统计分析,该平台覆盖产品组件的原理学习和实操训练,与传统教学手段相比,学员对产品维修知识点掌握全面,培训周期短,为用户提供了直观、逼真的维修训练环境.

摘要： 为了准确高效地评估高精度惯性平台的摇摆动态精度,提出了一种基于重力矢量测量的惯性平台摇摆动态精度测试方法.惯性平台台体在摇摆过程中稳定在惯性空间,通过安装在平台台体上的3个正交方向的石英加速度计测量重力矢量,重力矢量在台体上的投影角直接反映平台台体的姿态变化,根据测量方法误差及石英加速度计输出特性进行姿态解算,并通过计算惯性平台动静漂移率之差得到惯性平台的摇摆动态精度.惯性平台的摇摆试验结果表明,基于重力矢量测量的惯性平台摇摆动态精度测试方法稳定性好、可信度高,并在误差控制方面明显优于传统的摇摆测试方法.

摘要： 惯性平台系统中的石英加速度计输出随温度变化显著,其温度漂移特性会影响惯性平台系统自对准的精度水平.为实现惯性平台系统在内部温度场变化时的快速高精度自对准,开展了惯性平台系统石英加速度计温度建模补偿技术研究.惯性平台系统上电后内部温度场变化显著,而石英加速度计作为关键惯性仪表,其温度漂移直接影响惯性平台系统的自对准精度.针对石英加速度计温度漂移特性进行温度建模补偿,通过多项式样条函数回归方法辨识出石英加速度计温度模型参数,温度补偿后在惯性平台通电升温过程中进行自对准验证.验证结果表明,对惯性平台系统石英加速度计进行温度建模补偿,可以满足惯性平台系统在最短通电时间内完成高精度自对准的使用要求.

摘要： 转调制式空间稳定平台采用陀螺壳体翻滚技术,陀螺壳体翻滚在平台伺服跟踪作用下将形成圆锥运动.圆锥运动误差会引起陀螺漂移,对高精度、长航时惯性导航系统的精度将造成严重影响.首先,介绍了高精度、长航时旋转调制式惯性平台的基本工作原理,推导了平台上的陀螺沿旋转主轴相对地球的角速度.其次,阐述了陀螺壳体翻滚的圆锥运动,推导了壳体翻滚装置和框架伺服系统的跟踪误差及牵连运动角速度引起的圆锥运动附加漂移误差公式.再次,根据数值举例给出了计算机仿真曲线,指出该误差对高精度系统的危害.最后,得出结论:为了实现圆锥运动误差极小化,确保系统长时间运行精度和可靠性,必须实时扣除牵连运动角速度引起的圆锥运动误差分量,并优化设计壳体翻滚装置与平台伺服系统.

摘要： 在载体大机动飞行的背景下,要求惯性平台具备全姿态的功能.传统的认知中,三轴平台因为内框架角不能工作在接近于±90°的大角度而不具备全姿态功能,为此在内框架增加了限位装置以限制内框架角的工作范围.在三轴平台的基础上发展出了四轴平台以使内部三个轴始终处于正交状态,从而实现全姿态功能,但外框架角却在工作于±90°时不能保证内框架角处于零位.本文提出了一种基于稳定奇异值的惯性平台全姿态控制方法,验证了三轴平台在框架锁定时通过主动控制可具备自解锁功能,从而具备全姿态能力,颠覆了传统参考资料中对三轴平台的认知.相对于四轴平台,三轴平台少了一个框架,体积和质量都可减小.因此,在高精度惯性导航的工程应用中,将会从四轴平台又回归到三个框架角都具备±180°回转能力的三轴平台.

摘要： 惯性平台是精密的光、机、电体产品，是各类飞行器控制系统的核心部件，其制造工艺技术是保证产品性能的关键技术。惯性平台作为导航与控制技术中的惯性测量部件在各类飞行器上广泛应用。静平衡是用静力方法观察转子的静力不平衡力矩,并减小或消除这种静力不平衡的过程.惯性平台总装生产过程中,在台体组件和各框架组件装配完成后均需进行静平衡,当前是通过轴端工装将被平衡组件置于带刀口的滚动圆盘支撑方式的平衡装置上达到随遇平衡.由于测试组件与刀口直接接触,之间存在一定的摩擦力矩,且刀口容易损伤,从而影响测试精度.为提高惯性平台组件静平衡的精度,研究了惯性平台气浮支撑静平衡技术与方法.

摘要： 本文提出了一种星光/惯性平台星敏感器相对台体基准的安装误差自动化测量方法,该方法利用高精度的光电测角仪,模拟远处恒星,将星敏感器主光轴对准星点,输出星点坐标信息,光电自准直仪测量台体六面体的位置坐标,通过实际坐标对比和软件自动解算得到星敏感器相对于平台六面体的安装误差.试验数据表明,该方法可准确测量出星敏感器相对星光/惯性平台台体的安装误差角.

摘要： 论文分析了研制型号用惯性平台绝缘电阻自动测试系统的必要性,介绍了惯性平台绝缘电阻自动测试系统的功能、组成及简单的原理。系统硬件部分导通绝缘测试表作为测试核心部分，其最大输出电压：1000VDC（提供高压用于绝缘测试）；测量范围：0.2Ω-200MΩ（既可以测电阻，也可以测绝缘）；通过控制器及程控耐高压开关卡的组合，最多可实现对110个点任意两点间进行测量。软件部分选择Win98为操作系统，以TestPoint系统软件为开发平台编写测试软件。该系统实现了惯性平台多路绝缘电阻及高精度小电阻的自动测试，具有生成报表、查询、打印、纠错、系统自校准等功能，确保了惯性平台测试的准确性和可靠性，提高了工作效率，并能够扩展新型号被测件，具有广阔的应用前景，经济效益和社会效益显著。

摘要： 介绍了惯性平台性能保持期评估方法,包括性能保持期指标的模型、模型的检验方法、性能保持期试验的试验量预报、试验数据相容性检验方法和性能保持期估计等内容.文中重点对试验数据的相容性检验方法进行了论述,包括W检验方法和秩和检验方法等内容,并采用两种方法对某惯性平台数据的相容性进行了验证.

摘要： 稳定回路在惯性平台工作过程中起着重要的作用,它的精度直接影响着惯性平台的精度.稳定回路是通过控制直流力矩电机的工作来实现系统的控制,通常稳定回路都是通过在系统中加位置控制环的方式达到控制的性能要求.本文采用多环控制的方式来设计稳定回路,并且针对实际工程应用的直流力矩电机,利用MATLAB进行仿真,验证了其设计的性能。

摘要： 针对惯性平台稳定回路需要同时具有良好的快速性、稳态精度高、抗干扰能力强等特点,而传统的超前滞后控制系统抗外力矩干扰能力差,或者最近的鲁棒控制和变结构控制设计复杂,设计了单神经元自适应PID控制的惯性平台稳定回路控制器.仿真结果表明,经典的超前滞后校正系统在角度输入时性能很好,但在力矩干扰输入时动态误差较大,而单神经元自适应PID控制系统在角度输入和干扰力矩输入时都有较好的动态性能,并且设计简单.

摘要： 星光平台内配备的星敏器是实现单星组合方案的核心器件之一,其安装精度及安装稳定性是提高导弹命中精度和缩短发射准备时间的重要技术指标.本文针对在星光平台台体上进行星敏器安装精度自动测试的方法与设备进行了详细说明.

摘要： 本文应用CAD/CAM技术,通过三维实体模型进行零件加工刀轨的设计、仿真及NC代码的生成,是解决复杂结构零部件加工十分有效的工艺手段.结合惯性平台典型复杂零件台体的数控加工,解决了CAM加工坐标系(MCS)的设置及其与机床加工坐标系的协调一致问题、双转台式五轴铣加工中心的后置处理坐标转换问题,完成了台体的数控加工程序设计,提高了台体零件的加工效率.

摘要： 应用CAD/CAM技术，在虚拟环境下通过对台体各种加工模型设计、工装夹具设计、CAM编程数控加工、数控加工过程仿真等数字化制造技术各个关键环节地研究，实现了数字化制造技术对台体实际生产制造全方位地指导，并且具有较大的优势。

摘要： 应用CAD/CAM技术，在虚拟环境下通过对台体各种加工模型设计、工装夹具设计、CAM编程数控加工、数控加工过程仿真等数字化制造技术各个关键环节地研究，实现了数字化制造技术对台体实际生产制造全方位地指导，并且具有较大的优势。

摘要： 一种惯性测量系统(420)的校准方法、惯性测量系统(420)和可移动平台(410)，惯性测量系统(420)包括主惯性测量单元(320)和辅惯性测量单元(330)，方法包括：进入校准模式(S110)；获取主惯性测量单元(320)输出的第一测量数据和辅惯性测量单元(330)输出的第二测量数据(S120)；利用第一测量数据和第二测量数据确定辅惯性测量单元(330)的测量误差，测量误差用于对辅惯性测量单元(330)输出的第三测量数据进行校准(S130)。能够自动采用主惯性测量单元(320)的输出数据对辅惯性测量单元(330)进行校准，无需用户主动触发校准，提高了用户体验，保证了系统的可靠性。

摘要： 本发明涉及一种挂车惯性制动系统的单轴惯性式单滚筒检测试验平台，其特征是：包括框架式底座、辅助装置、指示与测控系统、冲击信号产生系统和检测系统，所述检测系统包括滚筒传动装置、驱动装置和测量装置，所述滚筒传动装置由滚筒和飞轮组构成，所述滚筒由左、右独立设置的单滚筒构成，所述滚筒两端分别通过轴承支承在轴承座上，两滚筒轴线在同一条直线上，所述滚筒与飞轮组键接，所述滚筒传动装置与驱动装置连接。有益效果：适用于检测带有惯性制动系统的挂车制动系统的性能，也具有常规惯性制动试验台的检测功能。因为试验台有旋转部分（飞轮组、滚筒等）模拟被检车辆行驶时相近的转动惯量，因此该方法接近于实际使用条件，故测试精度高，具有在任何车速下都可进行制动测试的优点。

摘要： 本发明涉及一种挂车惯性制动系统的单轴惯性式双滚筒检测试验平台，其特征是：包括框架式底座、辅助装置、指示与测控系统、冲击信号产生系统和检测系统，所述检测系统包括滚筒传动装置、驱动装置、第三滚筒和测量装置，所述滚筒传动装置由主、从动滚筒和飞轮组构成，所述主、从动滚筒由左、右独立设置的两对滚筒构成，所述主动滚筒与飞轮组通过联轴器连接，所述滚筒传动装置与驱动装置连接。有益效果：适用于带有惯性制动系统的挂车制动系统的制动性能的检测，也具有常规惯性制动试验台的检测功能。因为试验台有旋转部分（飞轮组、滚筒等）模拟被检车辆行驶时相近的惯性质量，因此该方法接近于实际使用条件，故测试精度高，具有在任何车速下都可进行制动测试的优点。

摘要： 本发明提供一种用于海上平台的桩腿惯性减除装置及海上平台。桩腿惯性减除装置，包括连接横撑、连接立柱和减振部件，其中，所述连接横撑固定连接于相邻桩腿之间，所述连接立柱固定连接于所述连接横撑和所述海上平台的平台主体之间，所述连接横撑和所述连接立柱均包括多个伸缩连接的分体块，各所述分体块之间或部分所述分体块之间设有所述减振部件。海上平台，包括平台主体、四个设于平台主体四角的桩腿，以及四个设平台主体与桩腿连接位置的固桩室及上述所述的桩腿惯性减除装置，四组所述惯性减除装置分设于相邻所述桩腿之间，并位于所述固桩室的上方。本发明具有减除桩腿摇摆和固桩室应力集中，保证海上平台安全性等优点。

摘要： 本实用新型涉及一种挂车惯性制动系统的单轴惯性式单滚筒检测试验平台，其特征是：包括框架式底座、辅助装置、指示与测控系统、冲击信号产生系统和检测系统，所述检测系统包括滚筒传动装置、驱动装置和测量装置，所述滚筒传动装置由滚筒和飞轮组构成，所述滚筒由左、右独立设置的单滚筒构成，所述滚筒两端分别通过轴承支承在轴承座上，两滚筒轴线在同一条直线上，所述滚筒与飞轮组键接，所述滚筒传动装置与驱动装置连接。有益效果：适用于检测带有惯性制动系统的挂车制动系统的性能，也具有常规惯性制动试验台的检测功能。因为试验台有旋转部分（飞轮组、滚筒等）模拟被检车辆行驶时相近的转动惯量，因此该方法接近于实际使用条件，故测试精度高，具有在任何车速下都可进行制动测试的优点。

摘要： 本实用新型涉及一种挂车惯性制动系统的单轴惯性式双滚筒检测试验平台，其特征是：包括框架式底座、辅助装置、指示与测控系统、冲击信号产生系统和检测系统，所述检测系统包括滚筒传动装置、驱动装置、第三滚筒和测量装置，所述滚筒传动装置由主、从动滚筒和飞轮组构成，所述主、从动滚筒由左、右独立设置的两对滚筒构成，所述主动滚筒与飞轮组通过联轴器连接，所述滚筒传动装置与驱动装置连接。有益效果：适用于带有惯性制动系统的挂车制动系统的制动性能的检测，也具有常规惯性制动试验台的检测功能。因为试验台有旋转部分（飞轮组、滚筒等）模拟被检车辆行驶时相近的惯性质量，因此该方法接近于实际使用条件，故测试精度高，具有在任何车速下都可进行制动测试的优点。

摘要： 本实用新型提供一种用于海上平台的桩腿惯性减除装置及海上平台。桩腿惯性减除装置，包括连接横撑、连接立柱和减振部件，所述连接横撑固定连接于相邻桩腿之间，所述连接立柱固定连接于所述连接横撑和所述海上平台的平台主体之间，所述连接横撑和所述连接立柱均包括多个伸缩连接的分体块，各所述分体块之间或部分所述分体块之间设有所述减振部件。海上平台包括平台主体、四个设于平台主体四角的桩腿，以及四个设平台主体与桩腿连接位置的固桩室及上述所述的桩腿惯性减除装置，四组所述惯性减除装置分设于相邻所述桩腿之间，并位于所述固桩室的上方。本实用新型具有减除桩腿摇摆和固桩室应力集中，保证海上平台安全性等优点。

摘要： 本发明属于平台式惯性导航系统惯性平台测试技术，涉及对平台式惯性导航系统惯性平台环架平衡测试方法。在平台式惯性导航系统中的伺服回路板上的1倍频陷波器与校正级间连接示波器，将方位、内横滚、俯仰三个通道的1倍频陷波器输出信号分别接至示波器的三个通道，惯性导航系统安装在双轴手动转台上，惯性导航系统上电工作，进入导航状态后，转动转台的航向、姿态，使惯导系统的航向、姿态角发生变化，此时观察示波器三个通道采集的信号，波形振幅差＜80mv惯性平台环架为平衡。本发明借助惯性平台系统调试使用中出现的故障问题，通过新测试方法找出故障具体原因及解决方向，不用对系统自身进行改动，解决了惯性平台内三环发生不平衡问题的定位及测试方法。

摘要： 本发明属于平台式惯性导航系统惯性平台测试技术，涉及对平台式惯性导航系统惯性平台环架平衡测试方法。在平台式惯性导航系统中的伺服回路板上的1倍频陷波器与校正级间连接示波器，将方位、内横滚、俯仰三个通道的1倍频陷波器输出信号分别接至示波器的三个通道，惯性导航系统安装在双轴手动转台上，惯性导航系统上电工作，进入导航状态后，转动转台的航向、姿态，使惯导系统的航向、姿态角发生变化，此时观察示波器三个通道采集的信号，波形振幅差＜80mv惯性平台环架为平衡。本发明借助惯性平台系统调试使用中出现的故障问题，通过新测试方法找出故障具体原因及解决方向，不用对系统自身进行改动，解决了惯性平台内三环发生不平衡问题的定位及测试方法。

摘要： 一种用于惯性平台上惯性元件拆装的支撑座，属于工件夹固装置技术领域。所述用于惯性平台上惯性元件拆装的支撑座包括圆环座、第一支腿和第二支腿；所述第一支腿和第二支腿与圆环座为一体式结构，第一支腿和第二支腿位于圆环座下方，均由两个对称布置的单体组成，在第一支腿的每一个单体上均设置第一支撑凸台，在第二支腿的每一个单体上均设置第二支撑凸台，由圆环座、第一支撑凸台和第二支撑凸台的上端面组成垂直支撑机构；所述用于惯性平台上惯性元件拆装的支撑座倒置后，由第一支撑凸台和第二支撑凸台的下端面组成水平支撑机构。本实用新型达到了提高惯性元件拆装工作效率、保证惯性元件在拆装过程中完好无损的目的。