稳定回路

摘要： 稳定回路在惯性平台工作过程中起着重要的作用,其控制精度直接影响惯性器件在惯性平台系统中发挥的精度水平。传统稳定回路采用频域控制方法,存在建模不准确、抗干扰性能差、调节时间长等问题。为了提高惯性平台系统的精度和鲁棒性,采用分数阶PID控制器,并基于动态权重改进的粒子群算法对分数阶PID5个参数进行寻优。仿真试验以及半实物试验的结果表明,分数阶控制器较传统超前滞后控制器相比其稳定时间从58ms缩短至40ms,其稳态误差较传统超前滞后控制方法有明显的提高,并具有更好的动态性能、更强的鲁棒性以及抗干扰能力。

摘要： 惯性平台稳定回路的控制普遍采用双闭环PID控制策略.本文在考虑到系统建模中的不确定性和负载扰动,基于数学模型,将控制器设计问题转化为H∞鲁棒控制标准型问题,通过选取适当的权函数并求解Riccati方程得到控制器参数.最后,通过实验证明所提出的H∞鲁棒控制策略具有良好的动静态性能.

摘要： 为了延长惯性平台使用寿命并提高其稳定精度,以光纤陀螺作为惯性平台的敏感元件,建立了平台系统稳定回路的数学模型.针对平台系统的性能指标要求,基于H∞ 控制理论设计稳定回路控制器.仿真结果表明,该稳定回路具有较好的动态和稳态性能,可以满足系统的设计要求.同时,试验验证了该光纤陀螺惯性平台的系统性能,利用Allan方差法对光纤陀螺进行噪声信号分析,对陀螺各项噪声系数进行标定.结果表明,量化噪声是该光纤陀螺的主要噪声源.

摘要： 针对摩擦力矩等非线性环节导致的导引头伺服系统稳定回路控制性能变差现象,设计了一种基于输入输出数据的扰动观测器.推导了扰动观测器方程,分析了扰动观测器对干扰的抑制能力及由传感器引入的高频量测噪声对系统整体性能的影响.通过仿真验证,在稳定回路存在量测噪声的情况下,该扰动观测器依旧能够获得较为理想的去耦性能.

摘要： 工程控制系统在运行过程中,由于内外部应力的综合作用以及外部环境等的影响,其部件性能将逐渐退化,最终会导致控制系统失效.然而,由于控制系统中闭环反馈的作用,系统的输出残差可能仍在较小范围内变动,使得早期性能退化这种微小故障难以被检测到,呈现隐含退化的特点.现有文献中,针对此类在闭环反馈控制作用下部件存在隐含退化过程的控制系统剩余寿命(Remaining useful lifetime,RUL)预测问题,鲜有研究.为此,本文针对一类仅考虑执行器性能退化的确定闭环控制系统,提出一种基于解析模型的剩余寿命预测方法.该方法首先基于权值优选粒子滤波算法,利用系统的监测数据在线估计出执行器的隐含退化量,然后在每一个预测时刻通过蒙特卡洛(Monte Carlo,MC)仿真计算得到合理的失效阈值,建立基于该失效阈值的系统失效判断准则,最后将隐含退化量的估计值代入退化模型中外推出剩余寿命分布.惯性平台稳定回路控制系统的仿真实验结果验证了该方法的可行性、有效性.

摘要： 在旋转导弹稳定回路中,采用MEMS偏航角速度传感器用于弹体偏航角速度的测量,偏航角速度传感器是旋转导弹控制回路的重要组成部分.提出了一种全新的MEMS偏航角速度传感器技术方案,解决了MEMS偏航角速度传感器正交耦合、 力学环境适应性、 波形畸变等问题,实现了旋转导弹偏航角速度信号的精确测量.

摘要： 导弹是武器发展史上的一次飞跃,它成为当今防空作战中的主要武器。对国家来说有着重要的战略意义。本文针对当前导弹控制系统的几种制导体质进行了分析和比较,希望可以为从事导弹控制系统设计的科研相关人员提供一定的参考。

摘要： The control of a stable loop is one of the key factors that determine the accuracy of the platform navigation system.The traditional correction control has poor dynamic performance and interference immunity,while fuzzy control has steady state error.Thus,it is difficult to implement more accuracy navigation with a single control method.In order to obtain higher navigation accuracy,the current-loop,rate-loop and fuzzy control are introduced to the traditional single closed-loop to form composite-tricyclic-control based on an inertial navigation platform.The adaptive adjusting mechanism based on fuzzy control is designed to eliminate the jitter in the process of the composite control switching.The simulation results show that the adaptive fuzzy multi-loop control not only eliminates the jitter caused by system control switching and the steady-state error caused by the fuzzy control,but also effectively improves the dynamic performance of the control system.%稳定回路控制是决定平台导航系统精度的关键因素之一.传统的校正控制动态性能和抗干扰性能较差,而模糊控制具有稳态误差,因此单一的控制往往很难实现更高精度的导航.为了得到较好的导航精度,以某惯导平台为研究对象,在传统单闭环回路的基础上,引入电流环和速率环,并加入模糊控制,形成复合三环控制,同时针对复合控制切换抖动的问题,设计了基于模糊控制的自适应调节机构.仿真结果表明,采用自适应模糊多环控制,不仅消除了系统控制切换产生的抖动以及模糊控制带来的稳态误差,而且有效改善了控制系统的动态性能.

摘要： Platform inertial navigation with its unique advantages has been widely used in engineering fields. Accuracy is an important indicator of the inertial navigation system, and the accuracy of the platform inertial system depends largely on the control method of the stabilization loop. The paper takes a certain type of inertial platform stability loop as an example to introduce several common high precision platform stabilization loop control technologies in recent years: PID control, fuzzy PID control, multi-loop control and sliding mode variable structure control, then the feasibility and advantages of four control strategies are analyzed by simulation. It can give great guidance for the research of stabilization loop.%平台式惯性导航凭借其独特的优势被广泛运用于工程领域中.导航精度是衡量惯性导航系统性能优劣的重要指标,而平台惯性导航系统的精度绝大程度上取决于稳定回路的控制方法.以某型号的惯性平台稳定回路为例,介绍了几种常见的高精度平台稳定回路控制技术:PID控制、模糊PID控制、多环控制和滑模变结构控制,并通过仿真对比分析了4种控制策略的可行性与优缺点,对研究稳定回路的高精度控制具有积极的指导意义.

摘要： 为了提高雷达导引头稳定回路对于弹体扰动角速率的隔离效果,实现导引头跟踪的稳定性.提出一种基于双口内模控制的算法.为进一步提高控制效果,使内模控制器参数实现在线自适应调节,设计了基于二次型指标的内模控制器,结合神经网络学习规则,采用梯度下降法修正参数口,并且附加使模型快速收敛到全局的惯性项.针对仅基于二次型指标的内模控制算法对载体扰动隔离效果不佳的问题,设计了基于二次型性能指标的内模控制器,构成复合控制.通过仿真验证表明,改进的控制算法有较好的动态跟踪性能、较强的抗干扰性和鲁棒性,具有一定的工程应用价值.

摘要： 本文以某型制导火箭弹稳定回路的半实物仿真试验方法为研究目的,搭建了半实物仿真试验系统,提出了各参试设备的技术指标.针对该火箭弹的主要被试部件:弹载计算机、惯性测量单元、GPS组件、舵机和整个稳定回路系统,系统论述了由部件到系统,由开环到闭环的半实物仿真试验方法.该试验系统和试验方法已经应用到该型火箭弹的半实物仿真试验中,取得了良好效果.

摘要： 以最小方差控制为基准的性能评估方法在国内外控制系统性能评估中应用最为广泛,将这种方法应用于平台罗经稳定回路的性能评估中.在数学仿真中,运用该方法分别对参数正常及发生变化的稳定回路进行评估,发现性能指标和稳定回路的状况存在一定的对应关系,性能指标明显下降时能反映出稳定回路存在故障.通过对方位稳定回路的仿真分析,表明以最小方差控制为基准的性能评估方法对平台罗经的稳定回路进行性能评估是可行的.

摘要： 稳定回路在惯性平台工作过程中起着重要的作用,它的精度直接影响着惯性平台的精度.稳定回路是通过控制直流力矩电机的工作来实现系统的控制,通常稳定回路都是通过在系统中加位置控制环的方式达到控制的性能要求.本文采用多环控制的方式来设计稳定回路,并且针对实际工程应用的直流力矩电机,利用MATLAB进行仿真,验证了其设计的性能。

摘要： 讨论惯性平台稳定系统中稳定回路的工作及测试过程，建立了数学物理模型并完成仿真计算，设计实现了平台稳定回路动态性能的软测试。仿真结果表明在通用性和简化性原则的基础上，运栽火简性平台的系统的工人原理和测试工作过程可以真实、形象、直观地表现出来，仿真系统能提供较为完备的交互式仿真训练手段。

摘要： 介绍了基于dSPACE的半实物仿真技术在陀螺稳定平台控制系统设计中的应用,利用MATLAB/Simulink和dSPACE的软硬件环境,进行了稳定回路控制算法的研究,通过数学仿真以及半实物仿真表明,设计的控制算法能够在实际系统中应用,并达到了很高的控制精度。

摘要： 在给出直升机光电探测系统工作原理和构型的基础上,应用经典控制理论对其控制算法进行了设计,通过数学仿真以及在工程样机中测试表明,本文设计的控制算法能够在实际系统中应用,并且达到了很高的控制精度。

摘要： 在给出直升机光电探测系统工作原理和构型的基础上,应用经典控制理论对其控制算法进行了设计,通过数学仿真以及在工程样机中测试表明,本文设计的控制算法能够在实际系统中应用,并且达到了很高的控制精度。

摘要： 在给出直升机光电探测系统工作原理和构型的基础上,应用经典控制理论对其控制算法进行了设计,通过数学仿真以及在工程样机中测试表明,本文设计的控制算法能够在实际系统中应用,并且达到了很高的控制精度。

摘要： 在给出直升机光电探测系统工作原理和构型的基础上,应用经典控制理论对其控制算法进行了设计,通过数学仿真以及在工程样机中测试表明,本文设计的控制算法能够在实际系统中应用,并且达到了很高的控制精度。

摘要： 在给出直升机光电探测系统工作原理和构型的基础上,应用经典控制理论对其控制算法进行了设计,通过数学仿真以及在工程样机中测试表明,本文设计的控制算法能够在实际系统中应用,并且达到了很高的控制精度。

摘要： 本发明涉及一种静不稳定飞行器多回路ASE稳定性飞行试验直接确定方法，该方法通过扫频飞行试验，获得静不稳定飞行器多回路系统的闭环传递函数频率特性矩阵，按照闭环传递函数与开环传递函数之间的对应关系，建立闭环传递函数与系统稳定裕度之间的关系式，根据系统临界稳定的条件，得到通过闭环传递函数频率特性矩阵分析系统幅值裕度、相位裕度的两个等价行列式，根据此行列式计算出纵向、横航向、三维运动、ASE等多种情况的系统稳定裕度。通过闭环扫频飞行试验鉴定了现代高性能飞行器稳定裕度是否满足国军标要求。

摘要： 本发明涉及一种静不稳定飞行器多回路稳定裕度的飞行试验直接确定方法，该方法通过扫频飞行试验，获得静不稳定飞行器多回路系统的闭环传递函数频率特性矩阵，按照闭环传递函数与开环传递函数之间的对应关系，建立闭环传递函数与系统稳定裕度之间的关系式，根据系统临界稳定的条件，得到通过闭环传递函数频率特性矩阵分析系统幅值裕度、相位裕度的两个等价行列式，根据此行列式可以计算出纵向、横航向、三维运动等多种情况的系统稳定裕度，通过闭环扫频飞行试验鉴定现代高性能飞行器稳定裕度是否满足国军标要求。

摘要： 本发明公开了一种三轴惯性稳定平台系统的伺服回路解耦方法，以正交安装于平台台体的3个陀螺仪输出角速率作为解耦环节的输入信息，通过转动惯量解耦和力矩解耦后输出3个分别作用到台体轴、内环轴和外环轴的轴端力矩电机。本发明首次给出了在载体相对平台台体任意姿态时，伺服回路由多变量控制到单输入单输出控制的方法，且台体始终保持惯性空间稳定，实现了载体采用三轴稳定平台系统后的无约束轨迹运动。

摘要： 本发明提供了一种三轴惯性稳定平台系统伺服回路变增益控制方法，通过实时测量框架角度的值来计算转动惯量矩阵范数，以正实时修正伺服回路控制器的增益，消除转动惯量的变化对伺服回路的静态精度和动态精度影响。本发明首次给出了在载体相对平台台体任意姿态时的伺服回路单输入单输出控制方法，确保台体始终保持惯性空间稳定，实现了载体采用三轴稳定平台系统后的无约束轨迹运动。

摘要： 本发明公开了一种四轴惯性稳定平台系统的伺服回路解耦方法，包括：根据台体上安装的陀螺仪输出的角速度，得到台体在Xp轴、Yp轴和Zp轴上的角速度分量和获取四轴惯性稳定平台系统的内部相对转动的角度和角速度；根据角速度分量和以及内部相对转动的角度和角速度，分别计算得到台体在Zp轴的合成转动角速度ωz、内框架在Yp1轴的合成转动角速度ωy、外框架在Xp2轴的合成转动角速度ωx和随动框架在Yp3轴的合成转动角速度ωyk′。本发明可以在平台系统相对转动角度为任意值的情况下，实现无奇异值的伺服回路解耦计算，从而提高了载体无轨迹约束条件下的全姿态适应能力。

摘要： 本实用新型提供一种用于翻车机压车稳定性提升的控制回路，包括：相互串联的液压板一、液压板二、液压板三、液压板四，所述液压板一、液压板二、液压板三、液压板四分别控制主压车梁南梁、北梁和副压车梁南梁、北梁；电磁阀，控制液压板一、液压板二、液压板三、液压板四动作；光电开关，监测主压车梁南梁、北梁和副压车梁南梁、北梁压车是否到位；延时通模块，设置在PLC和光电开关之间；PLC控制器，接收经延时通模块延时的光电开关监测到的压车到位信号，并在到位后控制电磁阀关闭，停止动作。本实用新型增加延时通模块，给电磁阀以充分的时间动作压车梁直到完全压紧，提高翻车机翻车的稳定性，解决了车厢掉落翻车机本体损坏设备及车厢的安全风险。

摘要： 本实用新型属于电力系统自动化领域，具体涉及一种安全稳定控制装置的跳闸回路和控制系统，所述跳闸回路包括跳闸执行回路和测试执行回路，控制电源正极、常闭接点CJ2、常开接点TJ1、常闭接点CJ1、断路器机构和控制电源负极依次串接形成跳闸执行回路，跳闸执行回路还并联异常指示灯D2、异常指示灯D3，所述异常指示灯D2、异常指示灯D3分别串接一个二极管；测试电源正极、测试灯D1、常开接点CJ3、常开接点TJ1、常开接点CJ4和测试电源负极依次串接形成测试执行回路。本实用新型跳闸回路无需停电就可实现自动检测，也无需再在相关的变电站做二次安全措施，极大的提高了测试效率，保障了大电网的安全。

摘要： 本实用新型公开了一种安装稳定的单回路铁塔，包括塔体、剪力撑、横架和安装底座，所述塔体四侧壁表面均固定安装有剪力撑，所述塔体顶部固定安装有横架，所述塔体底部固定安装有安装底座，所述剪力撑由钢架组成，所述塔体和钢架呈菱形空心结构，所述钢架两端均固定焊接有连接头，所述连接头表面一体成型有限位卡座。本实用新型通过菱形表面可对风进行分散，从而可提升对铁塔在使用时的抗风性，钢架在进行安装时，钢架两端分别通过限位卡槽与限位卡座插接相连，同时通过安装孔与安装螺栓相互配合，可对安装板和连接座进行连接，可有效提升钢架与塔体之间的连接强度，从而可进一步的提升铁塔安装的稳定性。

摘要： 本发明提供一种小微飞行器无稳定回路精确微分导引方法，主要适应于高速运动的小型或微型飞行器末端阶段的高精度导引。其主要通过地面站测量飞行器的速度方向与方位角的偏差信号，并通过构造精确微分器来提供导引的阻尼信号，再通过初始状态来直接生成导引偏置信号，并引入非线性积分，最终生成综合导引信号，进行简单的非线性变化后，由地面站直接传送给小微飞行器的舵系统，从而跳过小微飞行器的姿态控制，直接控制飞行器命中目标。该方法的优点在于，无需浪费小微飞行器的空间安装惯性元器件组成传统的姿态稳定回路或者过载稳定回路，从而大大降低了小微飞行器的成本与实现难度。

摘要： 本实用新型提供了一种数字稳定回路及海洋重力仪稳定平台，涉及重力测量技术领域。数字稳定回路应用于海洋重力仪稳定平台，海洋重力仪稳定平台包括平台和基座，平台上设置有陀螺仪，该回路包括滤波电路和控制器，滤波电路与控制器电性连接；滤波电路用于对陀螺仪采集到的角速度信号进行滤波处理，控制器用于对滤波后的角速度信号进行控制校正后输出控制信号，驱动安装在基座上的电机以使平台保持在惯性空间。本实用新型提供的数字稳定回路及海洋重力仪稳定平台通过控制器对滤波处理后的速度信号进行控制校正后输出控制信号，以驱动安装在基座上的电机转动，使平台保持在惯性空间，平衡外界干扰力矩，从而达到提高海洋重力仪测量精度的效果。