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自标定

自标定的相关文献在1986年到2023年内共计28901篇,主要集中在自动化技术、计算机技术、机械、仪表工业、无线电电子学、电信技术 等领域,其中期刊论文202篇、会议论文5篇、专利文献28694篇;相关期刊127种,包括科学技术与工程、国防科技大学学报、西安交通大学学报等; 相关会议5种,包括二〇〇八年高精度几何量光电测量与校准技术研讨会、2005年全国光电技术学术交流会暨第十七届全国红外科学技术交流会、第七届"测量与控制在资源节约、环境保护中的应用"学术会议等;自标定的相关文献由50000位作者贡献,包括不公告发明人、赵越、张磊等。

自标定—发文量

期刊论文>

论文:202 占比:0.70%

会议论文>

论文:5 占比:0.02%

专利文献>

论文:28694 占比:99.28%

总计:28901篇

自标定—发文趋势图

自标定

-研究学者

  • 不公告发明人
  • 赵越
  • 张磊
  • 王伟
  • 王磊
  • 王涛
  • 刘洋
  • 王健
  • 王鹏
  • 张伟
  • 期刊论文
  • 会议论文
  • 专利文献

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作者

    • 崔阳; 陈雪笛; 姚小松; 赵笙罡; 王文川; 王秋苹; 马慧; 李良成; 潘超; 王炳甲
    • 摘要: 遥感微纳卫星平台姿态测量数据与成像载荷实际姿态误差较大,因此在获得更高图像质量、高精度定量化应用方面面临巨大挑战。通过光学载荷在轨小孔成像的方式对恒星星点观测,以实现光学载荷自标定;通过星敏感器和光学载荷在轨分别对恒星星点观测,以实现光学载荷和星敏感器互标定,可对星敏感器和光学载荷安装误差进行修正。地面和在轨验证表明,典型遥感卫星自标定误差优于0.2″,光学载荷和星敏感器互标定误差优于2″,自标定和互标定可有效地提高光学载荷在轨标定精度。
    • 刘福明
    • 摘要: 本文提出一种车载双目相机安装外参自标定方法。传统的车载相机标定一般依赖特定标定场地、标志物和标定设备,低效、高成本、无法实地在线地标定。一些新的方法:结合SLAM或VIO的外参标定方法基于点、线特征匹配,开放道路纹理低,精度不高;通过匹配高精度地图真值,结合道路元素对标定参数校正,适用于外参动态调优,不适用开放道路、缺乏参考真值的标定需求。针对高精度地图众包采集方式,本文方法首先基于车道提取与跟踪模型检测车辆行驶状态、并通过检测点采样评估道路面平整程度,自动筛选车辆直行、平整的道路面拟合参数化平面;然后基于左手系建立世界坐标系,并通过相机坐标系与世界坐标系的欧式变换计算外参;最后构建外参验证模型,在线评估外参精度。实验证明本文方法能准确标定相机安装外参,满足地图采集应用需求,并实现自动化,提高标定效率。
    • 何晓; 周佳立; 吴超
    • 摘要: 针对铣削机器人路径轨迹绝对拟合精度低及空间路径拟合会产生刀路误差的问题,提出了一种无须精密仪器即可获得有效标定的方法。研究重点在于提高铣削加工精度。首先,通过重新计算和修正机器人路径轨迹控制点的方式,解决了路径拟合带来的切削误差问题,为接下来的切削测量精度提供了进一步的保障;然后,针对铣削主轴使工具末端位置产生的偏移,在机器人标定模型中加入了自重及外加负载模型,并且特别引入了包含角度数据的约束方程和目标函数,增加了标定数据的全面性并提高了标定效率;最后,利用此方法对KUKA60机器人进行参数标定实验,实验显示,经过标定后的铣削机器人的加工精度得到了显著的提高,铣削方块边长和夹角精度分别从0.520 mm和30分降为0.240 mm和16分,提高了53.8%和46.7%。
    • 王晨麟; 赵正; 张涛; 刘洋
    • 摘要: 手持相机拍照瞬间,通常手部抖动可产生画面的微小运动.一方面微小运动蕴含了视差信息,将有助于进行场景深度感知并可潜在应用于虚拟/增强现实和照片重定焦等领域.另一方面,由于极窄的基线,图像对应点匹配过程中对噪声较为敏感,因而从无标定的微运动视频重建场景极具挑战性.当前处理微运动视频三维重建的主流方法由于没有考虑重建过程的不确定性,导致算法精度较差.本文提出一种高精度的从无标定微运动视频复原场景深度的算法,主要包含2个关键步骤:首先,在自标定阶段,提出一种视点加权的光束平差方法,充分考虑邻域视点间由于基线不同所产生的匹配不确定性,减少较窄基线视点的可信度,保持自标定过程的鲁棒性;进一步地,提出一种基于广义全变分平滑的深度图估计方法,抑制窄基线产生的深度图噪声的同时保持倾斜结构和精细几何特征.本文提出的方法与当前处理微运动三维重建的主流方法在真实和合成数据集上进行了定量和定性实验,充分验证了提出方法的有效性.
    • 王瑞; 张志亮; 郑百东; 戴洪德
    • 摘要: 为增强机载捷联惯导系统(SINS)在自标定过程中的可观测性,提升陀螺仪漂移和加速度计零偏估计的速度和精度,引入星敏感器姿态信息和GPS速度信息,辅助完成捷联惯导系统的空中标定;同时,考虑在实际空中飞行条件下,受气流、电磁干扰等影响,姿态和速度的量测噪声呈非高斯分布且噪声统计特性不精确,导致经典卡尔曼滤波性能降低;为有效利用量测信号中的高阶矩信息,在卡尔曼滤波中采用最大熵准则代替最小均方误差准则,对星敏感器辅助下的机载捷联惯导系统的误差进行标定;仿真结果表明,经最大熵卡尔曼滤波后,惯性器件误差的标定精度明显提升;在采用星敏感器后,对陀螺仪漂移的标定速度和精度都得到了提升。
    • 冯乐乐
    • 摘要: 该文结合现有的应用于制动夹钳智能分解机器人力传感器的结构形式,提出了对其自标定的方法,分析了利用机器人技术对传感器进行准确变位,实现一次加载获得多个数值的自标定方式的可行性,用试验方法对传感器进行了自标定,得出了标定矩阵C,并运用MATLAB编程对各试验的标定结果进行了线性拟合,结果显示线性化较好,六维力传感器本体结构设计合理,符合机器人使用要求。
    • 闫鹏; 牛志鹏; 朱睿; 任丁卉
    • 摘要: 针对低压架空线路空间环境复杂导致安全距离隐患排查难的问题,提出了一种自定义的直接线性变换方法(Direct Linear Transformation of Self-Calibration,DLTSC),集成到便携式装置来计算导线弧垂及与周围物体的空间距离.以激光测距仪和陀螺仪进行空间测距,根据成像原理及空间测距仪辅助自标定,获取4个虚拟控制点计算参数;通过空间测距仪实测控制点进行参数修正,完成对DLT的自标定;解决了传统方法需要实际部署控制点的问题,实现了低成本和便携式测量,测量误差范围也满足实际工程需求.
    • 周祖鹏; 张晓东; 甘良棋
    • 摘要: 在无人机为载体的基础上进行对目标场景的三维重建,就是结合无人机和计算机视觉技术,利用无人机操作灵活性,视角可控制性等优点.为实现更加完整的三维模型的重建,提出一种基于多图像拼接三维重建算法.基本思路是在无人机为载体的基础上,从不同方向获取目标物体的图像,通过自标定方法获取相机内参数,采用图像拼接融合技术对多幅图像分析、合成,从而最大限度地对建筑物场景的各种特征信息的描述.进一步对拼接融合后的图像进行特征点提取和点云匹配,从而获取全景图空间特征点三维点云,获得一个较为真实的重构对象的三维模型.实验结果表明,改进后的重构方法的精度较高,适合在许多场景三维重建的应用.
    • 张琦; 张秀芬; 蔚刚
    • 摘要: 退役零件的失效程度是判断其可再制造性的关键因素之一,为克服失效程度难以快速精确量化的问题,提出一种基于图像三维重建的退役零件失效特征表征方法。针对失效特征重建精度要求高的特点,在由运动恢复形状(Shape from motion,SFM)算法的基础上提出一种自标定全局SFM三维点云重建算法,利用光束平差法优化相机焦距、径向畸变参数,实现了相机自标定,增加了全局SFM算法的鲁棒性;以重建有效三维点数量占比、点云完整度和相机位姿准确度为评价指标,构建了重建精度评价模型,实现了图像三维重建精度的量化评价;提出了退役零件表面失效特征量化方法和实施流程,并定义了失效特征信息计算公式;最后,以电梯导靴为例,对其表面磨损失效特征进行了量化表征。试验结果表明,该方法可以有效地用于毫米级及以上的退役零件表面失效特征的快速量化表征。
    • 陈爽; 张桥
    • 摘要: 为了提高工业机器人的定位精度,提出一种自标定算法,首先采用D-H参数模型对机器人进行建模,分析并建立D-H参数误差与机器人末端误差的函数,再设计一个可旋转的标定平台,使机器人去探测不同位姿下的标定平台上的两个标定点,最后采用PSO算法对不同位姿下标定平台两点间的绝对距离来实现对机器人D-H参数误差的辨识.该方法标定过程简单,数据获取方便,并且不依赖于高精度测量仪器.经实验证明,标定后位置精度提高了10倍以上,均方根误差相较于标定前有数量级上的提升,说明机器人标定后,各项误差与机器人实际误差高度一致,从而保障了机器人工作过程的精确性.
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