骨骼

摘要： 背景:目前制约3D技术发展的主要因素是可打印材料的种类有限,高分子材料因其优异的理化特性及种类的多样性在3D打印生物骨骼及支架领域得到了长足发展.目的:综述高分子材料在生物领域的应用现状和3D打印技术的优缺点.方法:检索CNKI中国期刊全文数据库、万方数据库、维普数据库及PubMed数据库收录的相关文献,检索时间设置为2000-2020年.中文检索词为"3D打印、熔融沉积成型、光固化成型技术、选择性激光烧结技术、天然高分子、合成高分子、生物医用、人工骨骼、人工骨支架",英文检索"3D printing;FDM;SLA;SLS;natural polymer;synthetic polymer;biomedical;artificial bone;artificial bone scaffold",最终选择了56篇文献进行归纳与总结.结果 与结论:高分子材料因其种类繁多、理化性能优异、尺寸精度高、可加工性好等特点在生物领域发挥着越来越重要的作用,将高分子材料与金属、无机等材料进行复合可以提高其生物相容性、控制其降解性等,这更加拓展了高分子材料在生物领域的应用空间.3D打印技术主要是将信息技术与制造技术结合来实现三维实体打印成型,具有快速精准、个性化定制的特点,被广泛应用于生物医疗、铸造、航空航天等领域.将高分子材料与3D打印技术结合起来可以实现人体骨骼、器官、组织的个性化定制,有望解决临床上供体不足的难题,因此研发更加适合3D打印成型工艺的生物医用材料,以及如何将高分子材料与3D打印技术更好地结合成为目前的研究热点.

摘要： 背景:目前制约3D技术发展的主要因素是可打印材料的种类有限,高分子材料因其优异的理化特性及种类的多样性在3D打印生物骨骼及支架领域得到了长足发展。目的:综述高分子材料在生物领域的应用现状和3D打印技术的优缺点。方法:检索CNKI中国期刊全文数据库、万方数据库、维普数据库及PubMed数据库收录的相关文献,检索时间设置为2000-2020年。中文检索词为“3D打印、熔融沉积成型、光固化成型技术、选择性激光烧结技术、天然高分子、合成高分子、生物医用、人工骨骼、人工骨支架”,英文检索“3D printing;FDM;SLA;SLS;natural polymer;synthetic polymer;biomedical;artificial bone;artificial bone scaffold”,最终选择了56篇文献进行归纳与总结。结果与结论:高分子材料因其种类繁多、理化性能优异、尺寸精度高、可加工性好等特点在生物领域发挥着越来越重要的作用,将高分子材料与金属、无机等材料进行复合可以提高其生物相容性、控制其降解性等,这更加拓展了高分子材料在生物领域的应用空间。3D打印技术主要是将信息技术与制造技术结合来实现三维实体打印成型,具有快速精准、个性化定制的特点,被广泛应用于生物医疗、铸造、航空航天等领域。将高分子材料与3D打印技术结合起来可以实现人体骨骼、器官、组织的个性化定制,有望解决临床上供体不足的难题,因此研发更加适合3D打印成型工艺的生物医用材料,以及如何将高分子材料与3D打印技术更好地结合成为目前的研究热点。

摘要： 厘清骨骼不同解剖学区域的力学性能差异可为构建高生物逼真度的骨骼有限元模型提供重要依据.从牛股骨中段的前、后、内、外四个解剖学区域各制备一个试样,采用玻式压头对每个试样分别进行18个点的纳米压痕试验,记录加载力和压入深度的时间历程曲线,获得各压痕点的压入模量和硬度.结果显示长骨前侧、后侧、外侧、内侧的压入模量分别为20.78±2.66 GPa、18.66±2.57 GPa、16.39±2.29 GPa、21.57±2.19 GPa,硬度分别为0.65±0.79GPa、0.58±0.08 GPa、0.44±0.06 GPa、0.61±0.15 GPa.方差分析表明,解剖学区域对压入模量和硬度的影响显著(p <0.001);组间多重比较表明,前侧试样的压入模量和硬度显著高于外侧试样,内侧试样的压入模量和硬度显著高于外侧试样,后侧试样的硬度显著高于外侧试样,内侧试样的压入模量显著高于外侧试样.因此,采用非均一材料将有助于提升长骨有限元模型的生物逼真度.

摘要： 目的:尝试将数字孪生(DT)技术应用于人体骨骼分析,探索人体骨骼DT体开发的框架及其关键技术。方法:针对人体腰椎骨骼,利用虚拟现实(VR)动作捕捉技术和传感器技术采集人体重要位置处的数据,将所得大量实时传感器数据通过人工智能技术进行数据分类、筛选、约简与计算处理得到所需要的关键数据。通过人体反向动力学与生物力学算法对关键数据求解得到目标骨骼的空间方位信息与力学信息,将部分传感器数据与计算结果融合后对目标骨骼进行仿真模拟,得到目标骨骼的各种生物力学性能,并利用代理模型技术对未知姿态下骨骼的生物力学性能进行预测,最后利用计算机图形学技术将所得性能数据建模渲染得到真实骨骼的高保真DT体,实现对腰椎骨骼生物力学性能的忠实孪生映射。结果:人体DT构建系统包括物理装备系统、数据传输系统、数据处理系统、数值计算系统、数据融合系统、仿真预测系统、孪生显示系统及数据存储系统。通过各系统协同作用,利用穿戴式VR设备和少量传感器即可实时计算出目标骨骼的生物力学性能,结合实验数据对骨骼生物力学性能的评估、预测及反馈控制,实现对目标骨骼实时的健康监测。结论:基于DT技术可实现人体骨骼实时动态的高保真数字化显示和运动动作的实时模拟,同时可提供骨骼的生物力学性能动态仿真分析、损伤预测和危险姿态预警等,为人体骨骼疾病防治及骨骼健康的监测提供理论依据和方法参考。

摘要： 文章以孔鳐(Raja porosa,俗称“老板鱼”)为代表的软骨鱼和锦鲤为代表的硬骨鱼作为主要实验对象,在进行去鳞、去内脏后,通过氢氧化钾腐蚀透明肌肉并用阿利新蓝和茜素红染色剂对鱼体内的软骨及硬骨部分进行着色,再通过脱色液及甘油将外部肌肉脱色并透明化。透明后的鱼类骨骼(含钙部分)均被茜素红染成玫瑰红色,软骨被阿利新蓝染成蓝色,两者轮廓清晰,颜色均匀,且其他组织均呈无色透明状,得到一个外观完整,骨骼结构清晰、层次鲜明的透明鱼类标本。

摘要： 本文在人体动作描述采用关键骨骼点的深度三维坐标,通过各个关节点的位置坐标关系来描述人体动作。进一步为每一类人体动作训练一个深度信息隐马尔科夫模型,从一定程度上解决了人体动作部分遮挡问题,对训练样本,参照得到的数据库完成编码,通过隐马尔科夫模型训练得到相应参数模型,通过训练得到的模型进行验证和测试,实验数据结果表明该方法具有精确率高的优点。

摘要： 骨骼是一种代谢功能活跃的结缔组织,在内外刺激作用下一生不断进行重塑,以维持骨矿物质稳态。肥胖是全世界面临的重要健康问题,近年来的研究发现,肥胖的类型和程度不同对骨骼产生的影响也不同。适度肥胖通过物理因素和生理因素促进骨量积累,而过度肥胖则使机体骨髓脂肪细胞数量和代谢增加、炎症增加以及肥胖相关基因发生突变导致骨量下降,进而引发骨疾病。本文首先综述了肥胖对骨骼的双重影响及可能的影响机制,然后对肥胖在椎间盘退化、骨关节炎、骨质疏松和骨折等骨疾病中的作用进行了概述。

摘要： 众所周知,维生素D是一种非常重要的骨营养剂,其作用主要是促进肠道对钙、磷的吸收、增强其在骨骼中沉积,维持骨骼的正常生长与发育,主要用于预防儿童佝偻病、防治老年骨质疏松。

摘要： 身体缺什么营养素,可通过饮食搭配来补充。缺哪种营养素会出现什么症状?吃什么组合搭配能够快速补起来?这是很多人关心的饮食问题。钙缺乏钙对人体有重要的生理功能,我国居民普遍缺乏。钙主要存在于骨骼和牙齿中,不断有钙从骨骼中进入血液,血液中也有钙不断进入骨骼中,产生一种动态的平衡。孩子缺钙影响生长发育迟缓。出现骨质软化变形,形成X形腿或O形腿;胸骨变形,形成鸡胸;头骨变形,形成方颅。

摘要： 肌肉和骨骼属于内分泌器官,具有交互作用,共同构成肌骨系统。基于肌骨系统的整合性生物学机制,肌肉分泌因子作用于骨骼组织,肌肉分泌因子对骨细胞、成骨细胞和破骨细胞具有调节作用,并通过运动刺激刺激骨生成,抑制骨吸收。骨骼分泌因子作用于肌肉组织,骨骼分泌因子对肌肉质量和肌肉功能具有调节作用,并通过运动刺激提高肌肉质量,缓解肌肉流失。研究基于整合生物学研究视角,经肌骨系统理论挖掘肌肉和骨骼在交互机制中的功能作用,以运动干预为应力性刺激手段,对肌肉分泌因子与骨骼分泌因子的传递功能进行分析,为运动改善肌骨系统提供新思路,为促进和保持肌肉与骨骼的健康发展提供理论支持。

摘要： 骨质疏松是使骨的脆性增加以及易于发生骨折的一种全身性骨骼疾病.肌肉作为骨骼最为邻近的组织之一,可通过加强肌肉对骨骼的支持力量,进而减少骨质疏松症患者骨折的发生.而α-酮戊二酸脱氢酶是三羧酸循环的限速酶,因其具有复杂的亚单位、严格的辅助因子、迅速的可调节性,使它很容易成为损伤的目标.本实验研究将OPG基因敲除小鼠随机分为模型组、补肾组、健脾组、活血组和对照药组.采用酶联免疫法测定小鼠骨骼、骨骼肌α-酮戊二酸脱氢酶含量变化.结果:与正常组比较,其他各组小鼠骨骼肌的α-酮戊二酸脱氢酶显著降低(P＜0.01);模型组、健脾组和活血组小鼠骨骼的α-酮戊二酸脱氢酶显著降低(P＜0.01).与模型组比较,补肾组小鼠骨骼、骨骼肌的α-酮戊二酸脱氢酶含量明显升高(P＜0.01);健脾组小鼠的骨骼、骨骼肌的α-酮戊二酸脱氢酶含量升高程度也比较明显,但与模型组比较无统计学意义.结论:骨质疏松症的形成,可能与骨骼、骨骼肌α-酮戊二酸脱氢酶含量异常变化有关.补肾方法通过提高骨质疏松症大鼠的骨骼、骨骼肌α-酮戊二酸脱氢酶的含量,对骨质疏松症具有一定的防治作用.健脾组小鼠的骨骼、骨骼肌的α-酮戊二酸脱氢酶含量变化虽与模型组比较无显著差异,但可以看出健脾方法也有显著提高骨骼、骨骼肌的α-酮戊二酸脱氢酶浓度的趋势,说明健脾方法增强骨骼肌的收缩能力,从而保护骨骼,促进骨的形成.本实验结果也为中医基础理论"肾主骨"、"先天生后天、后天养先天"等理论防治骨质疏松症提供了科学依据.

摘要： 分析骨骼对植入式人体通信传输特性的影响,对简化人体信道模型具有重要意义。建立了有骨和无骨情况下植入式人体通信的电磁场传输模型,仿真结果表明电信号主要沿径向传输,至肌肉表面增益约为-20dB,沿轴向衰减较大。比较得出骨骼对电信号由植入电极向组织表面传输的影响可以忽略,人体信道电磁场传输模型可以简化为由肌肉构成的单层圆柱体。

摘要： [目的]探讨补充蛋白质和钙分别对氟中毒家兔骨骼中矿物质成分及含量的影响。[方法]分别采用X射线衍射法(XRD)、红外光谱法(FTIR)等方法分别检测家兔骨骼矿物质成分及含量。[结果]高氟可使骨晶结晶度升高，氟磷灰石显著增多，OH-峰面积增大，但其他矿物元素(除氟含量升高)均没有显著的变化。补充蛋白质和钙除了使骨氟含量降低，导致骨晶中羟基磷灰石得到一定的保护外，不能改变骨矿成分的改变，只有补充钙对氟引起的OH-峰面积减小有显著的改善作用。[结论]蛋白质和钙对氟中毒骨骼的毒性作用的缓解是通过减缓氟的吸收而保护骨骼中羟基磷灰石结构不被氟破坏，而不是直接影响骨骼的矿化导致骨骼质量下降。

摘要： 骨骼异常是各种动物钼中毒后期的共同体征，过量钼能阻碍动物对铜的吸收，增加铜的排泄，引起铜缺乏；锌缺乏则会使成骨细胞的活力，胶原蛋白与硫酸软骨素的合成以及碱性磷酸酶的浓度降低，但关于钼、锌、铜三者对钼中毒绵羊骨胳生物力学特性的影响，报道较少。本实验诣在研究钼中毒对绵羊骨骼的影响并探讨锌、铜的保护作用。试验选择体重约25kg小尾寒羊20只，随机分为5组，每组4只，分别口服钼、铜和锌(mg／kg．d)，Ⅰ组30铝、Ⅱ组30钼+15铜、Ⅲ组30钼+15锌、Ⅳ组30钼+15铜+15锌，第Ⅴ组羊口服无离子水。X线检查骨骼(XG-500MA X线机)，检查骨骼病理形态、组织学变化和生物力学参数。骨密质及骨赘厚度(DM-257型密度计，卡尺测量法)；取两侧肱骨进行扭转实验，取两侧跖骨进行冲击实验。在扭转试验机上进行扭转实验，测出试样所承受的扭矩，试样的扭转角度。冲击试验支点距11cm，由试验机测功度盘读出每个试样所受、冲击力(SHIMADZU AUTOGRADH AC--1250KN精密万能实验机)。结果表明：Ⅰ组骨载荷降低，骨皮质变薄、密度降低，抗扭转能力及冲击韧性降低。Ⅱ组对骨骼密度影响不大，股骨载荷、扭转角变化不显著，但其冲击韧性却明显增加，Ⅲ组对骨骼重量和抗扭转韧性比Ⅱ组效果明显，但冲击韧性比Ⅱ组差。Ⅳ组明显改善骨学指标，对骨骼有保护作用，尤其在提高骨骼冲击韧性和载荷方面，明显好于Ⅱ组或Ⅲ。锌、铜对钼所致的骨学变化有明显的保护作用。

摘要： 骨量丢失是一个不可逆的过程，尤其是绝经后老年女性，骨量年丢失率为1.5%一2.5%。因而老年人骨骼健康和骨质疏松防治的关键在预防，尤其运动对骨强度的影响比重高达40%，远远超过了与骨代谢相关激素、钙和维生素D(3%-10%)，是影响骨骼健康的积极因素。本研究将从体育锻炼和身体活动骨骼健康效益出发，系统归纳各国指南建议并提出增进老年人骨骼健康教育、预防骨质疏松的策略。老年人在定期执行运动计划基础上，还应注重钙(50岁+，1200mg/天)及维他命D(600国际单位IU)补充，及早戒烟和减少饮酒养成健康生活方式，增加居住及运动空间环境安全性，定期进行骨密度检查。不推荐运动作为绝经后激素疗法的替代品，必要时进行药物治疗。

摘要： 本文介绍了纳米压入技术在生物硬组织中的应用综述.实验测试了牙齿和骨骼的力学性能，得到了硬度和模量的变化值.

摘要： 手指指腹缺损临床上较为常见，修复方法也较多，如局部转移皮瓣、带蒂皮瓣等。虽能达到关 闭创面目的，因皮肤质地不同，不能完全满足指腹皮肤和功能重建的要求。台州骨伤医院手外科自2004年6月至 2006年9月，应用吻合血管神经的短蒂趾腹皮瓣游离移植修复手指指腹缺损伴肌腱、骨骼等组织外 露36 例，均全部成活。手指外形和功能均得到满意的恢复。

摘要： 25-OH-D3是唯一获得一般公认安全(GRAS)认可的维生素D3代谢产物,它在1995年获得肉鸡GRAS认可,1999年获得火鸡和蛋鸡的GRAS认可。在商品化家禽日粮中添加25-OH-D3,能获得单纯提高日粮维生素D3水平所无法获得的效果。其原因部分是由于它们在小肠吸收中存在差异。维生素D3的吸收与脂类相似,通过胆酸形成微团的形式吸收,而25-OH-D3则是直接吸收到门静脉中,无须生成微团,也无须胆酸的存在。因此,25-OH-D3的吸收受肠道损伤的影响较小,而脂肪和脂溶性维生素则会因肠道损伤导致吸收下降。维生素D3通过其活性形式发挥作用,最为人所知的功能是在钙磷代谢和骨骼矿化中的作用,此外还发现了其他功能如对受精率、胚胎发育、孵化率和免疫的影响。与笼养蛋鸡缺钙性搐搦和骨质疏松有关的产蛋早期死亡在种鸡和蛋鸡中并不罕见。使用25-OH-D3可确保蛋鸡在开产前获得最大的骨密度,并在整个产蛋期中维持结构性骨量。因此,饲喂25-OH-D3的蛋鸡很少会死于缺钙性搐搦和骨质疏松,也不会在产蛋后期发生蛋壳质量问题。在含有维生素D3的日粮中添加25-OH-D3,可提高受精卵的孵化率。饲喂25-OH-D3的种母鸡所孵出的雏鸡"先天性佝偻症"发病率较低。在肉鸡中因"局部软骨症"引起的腿病通常与肠道疾病损伤造成的吸收不良有关。25-OH-D＜,3＞可有效减少因吸收不良引起的腿病,降低胫骨软骨发育不良(tibial dyschrondroplasia),并提高骨骼灰分的含量。在肉鸡日粮中添加25-OH-D＜,3＞可改善生长性能、提高存活率和胸肉产量、减少与蜂窝组织炎和气囊炎有关的淘汰,并可降低近股骨腿肉烹饪变色发生率。

摘要： 目的：研究克林霉素在止血带下家兔骨与肌肉组织的浓度变化。方法：经兔耳缘静脉灌注克林霉素,于灌注给药后30、60、90、120min以止血带阻断家兔肢体血液循环,并于阻断血液循环后30、60、90min检测肢体骨与肌肉组织中克林霉素浓度。结果：家兔肢体骨与肌肉组织中克林霉素浓度,在试验组与对照组之间比较,差异有统计学意义(P0.05);相同止血时间、不同止血时机之间比较差异有统计学意义(P<0.05)。结论：止血带阻断家兔肢体血液循环对克林霉素在骨与肌肉组织分布有显著性影响,肢体血液循环阻断后对克林霉素在骨与肌肉组织分布无显著性影响,止血时机是影响克林霉素在骨与肌肉组织分布的主要因素。

摘要： 目的：研究克林霉素在止血带下家兔骨与肌肉组织的浓度变化。方法：经兔耳缘静脉灌注克林霉素,于灌注给药后30、60、90、120min以止血带阻断家兔肢体血液循环,并于阻断血液循环后30、60、90min检测肢体骨与肌肉组织中克林霉素浓度。结果：家兔肢体骨与肌肉组织中克林霉素浓度,在试验组与对照组之间比较,差异有统计学意义(P0.05);相同止血时间、不同止血时机之间比较差异有统计学意义(P<0.05)。结论：止血带阻断家兔肢体血液循环对克林霉素在骨与肌肉组织分布有显著性影响,肢体血液循环阻断后对克林霉素在骨与肌肉组织分布无显著性影响,止血时机是影响克林霉素在骨与肌肉组织分布的主要因素。

摘要： 骨骼估计装置(100)大致确定对象者的头、双臂、躯干、双腿的区域，并在识别出双臂以及双腿的骨骼的位置后，将双臂以及双腿的骨骼的位置的识别结果设为约束条件，识别躯干的骨骼。例如，骨骼估计装置(100)通过在将双臂以及双腿的骨骼的坐标、和关节间的长度固定的状态下使角度参数变化来计算多个躯干的骨骼的位置的候补。骨骼估计装置(100)将躯干的骨骼的位置的候补中与躯干估算坐标接近的候补估计为躯干的骨骼的位置。

摘要： 本申请案涉及一种外骨骼、外骨骼关节致动器及用于造成外骨骼的移动的方法。所述外骨骼包含耦合到外骨骼佩戴者的第一支撑件和第二支撑件、将所述第一支撑件连接到所述第二支撑件的关节以及致动器。所述致动器包含滚珠螺杆、耦合到所述滚珠螺杆的滚珠螺母组合件以及第一和第二拉伸部件。所述滚珠螺母组合件具有第一和第二绳反应器。所述第一拉伸部件通过所述第一绳反应器选路，且所述第二拉伸部件通过所述第二绳反应器选路。所述滚珠螺母组合件沿着所述滚珠螺杆在第一方向上的移动致使所述第二支撑件相对于所述第一支撑件在围绕所述关节的第一旋转方向上移动。所述滚珠螺母组合件沿着所述滚珠螺杆在第二方向上的移动致使所述第二支撑件相对于所述第一支撑件在围绕所述关节的第二旋转方向上移动。

摘要： 本发明涉及用于给松质骨配备骨骼替代物和/或骨骼加强材料的装置，其中提供至少一个穿孔装置(4)，用于在松质骨(1)中穿透至少一个孔(5)，并且提供至少一个冲洗或清洗装置(6)，用于使用清洗剂(7)冲洗或清洗孔(5)。提供至少一个真空源(9)，以用于在松质骨(1)的孔(5)中产生真空，该真空用于将骨骼替代物和/或骨骼加强材料(3)吸入和/或容易地插入或供给到所述松质骨(1)。本发明还涉及骨骼替代物和/或骨骼加强材料和与本发明相关的方法。

摘要： 本发明公开了一种外骨骼机器人的外骨骼机构及外骨骼机器人，属于外骨骼机器人技术领域，包括包括旋转动力件，还包括腰部固定组件和腿部固定组件，所述腰部固定组件包括支撑背板、左支撑板和右支撑板，左支撑板和右支撑板均与支撑背板插接配合，所述腿部固定组件包括第一夹紧部件和第二夹紧部件。本发明通过支撑背板于患者腰部贴合后，转动旋转把手使控制杆带动控制齿轮旋转，控制齿轮能够同时带动两个调节齿条相向或相背移动，两个调节齿条同步移动能够带动左支撑板和右支撑板同步移动，控制齿轮与两个调节齿条的配合能够精确控制左支撑板和右支撑板的位置，达到根据不同患者的体型精确调节位置，提高本发明的适用性。

摘要： 本发明公开一种外骨骼机器人骨骼关节驱动执行机构及外骨骼机器人，涉及机器人技术领域，以解决目前外骨骼电动关节存在集成性差、结构不可靠、承载载荷小的问题，所述外骨骼机器人骨骼关节驱动执行机构包括桶形结构且用外部动力输出的钢轮，钢轮的内部设置有可转动的电机，电机内部设置有电机主轴；电机主轴的动力输出端上由外端到内侧依次设置有谐波传动减速器和双行星齿轮减速器，电机主轴通过双行星齿轮减速器、谐波传动减速器的传动驱动所述钢轮的转动。本发明提供了一种集成化程度高、柔顺性好、噪音小、旋转力矩大的外骨骼机器人骨骼关节驱动执行机构。

摘要： 骨骼估计装置(100)大致确定对象者的头、双臂、躯干、双腿的区域，并在识别出双臂以及双腿的骨骼的位置后，将双臂以及双腿的骨骼的位置的识别结果设为约束条件，识别躯干的骨骼。例如，骨骼估计装置(100)通过在将双臂以及双腿的骨骼的坐标、和关节间的长度固定的状态下使角度参数变化来计算多个躯干的骨骼的位置的候补。骨骼估计装置(100)将躯干的骨骼的位置的候补中与躯干估算坐标接近的候补估计为躯干的骨骼的位置。

摘要： 本实用新型公开一种外骨骼机器人骨骼关节驱动执行机构及外骨骼机器人，涉及机器人技术领域，以解决目前外骨骼电动关节存在集成性差、结构不可靠、承载载荷小的问题，所述外骨骼机器人骨骼关节驱动执行机构包括桶形结构且用外部动力输出的钢轮，钢轮的内部设置有可转动的电机，电机内部设置有电机主轴；电机主轴的动力输出端上由外端到内侧依次设置有谐波传动减速器和双行星齿轮减速器，电机主轴通过双行星齿轮减速器、谐波传动减速器的传动驱动所述钢轮的转动。本实用新型提供了一种集成化程度高、柔顺性好、噪音小、旋转力矩大的外骨骼机器人骨骼关节驱动执行机构。

摘要： 本实用新型公开了一种外骨骼防坠结构、腿部外骨骼及外骨骼装置，外骨骼防坠结构包括第一支撑架、第二支撑架及第三支撑架，第一支撑架包括相互连接的托板及连接板，连接板远离托板的一端与第二支撑架绕第一轴转动连接，第二支撑架远离连接板的一端与第三支撑架绕第二轴转动连接，第一轴与第二轴不平行；腿部外骨骼还包括与外骨骼防坠结构转动连接的第五支撑架；外骨骼装置包括上述的腿部外骨骼。本实用新型中的托板能够穿戴于穿戴者的脚底，将外骨骼的重量传递至地面，减轻了穿戴者穿戴的负重感，第一支撑架与第二支撑架之间以及第二支撑架与第三支撑架之间均可相对转动，增大了穿戴者小腿的活动范围及运动的灵活性。

摘要： 本实用新型公开了一种外骨骼支撑结构、腿部外骨骼及外骨骼系统，外骨骼支撑结构包括固定单元、支撑单元及固定件，支撑单元包括支撑部及限位部，限位部插入限位通道内，并能够在限位通道内移动，限位部上设置有多个第一限位口，和/或限位通道上设有多个第二限位口，第一限位口能够与第二限位口连通，固定件能够插入所述第一限位口、所述第二限位口内；腿部外骨骼包括上述的外骨骼支撑结构，还包括第一骨架；外骨骼系统包括上述的腿部外骨骼。本实用新型可通过调整限位部在限位通道内的位置，并将固定件插入第二限位口与不同的第一限位口内，改变了固定单元与支撑单元的相对位置，使支撑部与人体之间更为贴合，提高了外骨骼的适用性以及穿戴舒适性。

摘要： 本实用新型涉及一种外骨骼腿部机构、外骨骼腿部装置及外骨骼系统，外骨骼腿部机构包括腿部骨架和伸缩装置，所述伸缩装置包括伸缩骨架、固定夹和固定座，所述固定座与所述腿部骨架连接，所述伸缩骨架穿过所述固定座，所述固定夹抱紧所述固定座的外表面，锁紧所述固定夹，所述伸缩骨架与所述固定座相对固定，松开所述固定夹，所述伸缩骨架能够相对所述固定座移动，外骨骼腿部装置包括不少于两个的外骨骼腿部机构，外骨骼系统包括外骨骼腿部装置。本实用新型中的外骨骼腿部机构通过调节伸缩骨架与固定座之间的相对位置，实现腿部机构长度的变化，适用于不同体型的穿戴者，通用性好，并且结构简单，提高了外骨骼腿部装置及外骨骼系统的实用性。