运动轨迹

摘要： 车辆行驶在城市高楼之间,有外界磁场干扰等,仅通过卫星估计车辆的运动轨迹十分困难,会使定位与导航系统失效。针对这种问题,提出一种多传感信息融合的方法来估计车辆的运动轨迹。车辆上的编码器是主要的自主定位系统,惯性测量单元(IMU)作为辅助的定位系统。2种传感器都是非线性系统,采用扩展卡尔曼滤波(EKF)对2种传感器采集的信息进行融合。编码器和IMU同时起到了估计车辆运动轨迹的作用,提高了轨迹的准确度,也实现了自主定位。仿真表明,该算法能有效提高定位的准确性,减少了对外部信号的依赖,更能适应复杂环境。

摘要： 工业生产蓝宝石晶体过程中,引晶步骤有着至关重要的地位。引晶必须在温度梯度较小,温度分布趋于稳定的条件下进行。目前,工业生产蓝宝石主要依靠人工经验操控籽晶杆实现引晶操作,但是人工引晶操作的准确性不高会导致成品品质不佳、资源浪费。为此,本文提出一种基于蓝宝石视觉辐条图案识别方法来检测蓝宝石熔体状态自由液面状态,从而实现一种高效率引晶的机制。此方法利用经典骨架化算法细化辐条图案,Harris算子实现特征信息的提取,提取的特征信息放入运动轨迹模型中判断熔体稳定性,分析液面温度分布稳定性从而实现引晶。结果表明,此算法具有有效性,蓝宝石晶体引晶效率大大提高,生产出的成品良率也有提升,可有效指导蓝宝石的工业生产。

摘要： 目的:研究一种两自由度坐立转换辅助装置的设计和轨迹控制方法。方法:对20名受试者分组进行坐立转换实验,分析受试者在不同坐立转换阶段的运动轨迹及运动学特征参数。结果:给出了3组不同百分位和不同性别的人体的推荐坐立转换轨迹;提出了坐立转换辅具的设计方案,并设计了一款基于膝关节支撑的两自由度人体坐立转换辅具;建立机电控制系统,实现了两自由度人体坐立转换辅具的运动控制。结论:坐立转换过程采用膝关节支撑可以提高站立辅助的效果,并提高安全性。各种类型的患者身体状态有所不同,该坐立转换辅具可根据不同患者的身体状态进行辅助阶段的选择。

摘要： 在舰船航行中,需要研制出六自由度舰船运动轨迹跟踪模拟器,对航海的海况进行模拟,为开展适应性训练提供平台。六自由度运动轨迹跟踪要综合考虑各种摇摆状况,借助算法规划舰船运动轨迹,进而提升舰船运动模拟技术水平。本文基于六自由度舰船运动模拟平台的技术要求,选择舰船运动机构模型,并提出六自由度运动轨迹跟踪算法,对运动轨迹模拟器的参数进行优化。通过仿真实验验证运动轨迹跟踪算法的精确度,保证了运动轨迹模拟器的性能。

摘要： 设计开发了一种冰桨干扰工况下冰运动轨迹的测量平台,可以实现对水下自由状态的冰块运动状态的测量,丰富了对冰桨干扰过程中冰、桨双向作用实验研究的手段。利用该平台开展了螺旋桨进速系数、来流速度、模型冰尺寸等不同条件下的螺旋桨模型实验,测量了各工况下冰块的运动轨迹,分析了桨前相同位置处模型冰在x轴和z轴方向的位移、速度变化,发现其结果与实际情况相吻合。实验表明该实验平台在测试中具有设备安装简便、测量稳定性好的特点,可以为后续水下物体运动轨迹测量的实验教学提供良好的支持。

摘要： 教师可以通过以下过程,引导学生认识体积和体积单位。一、动态呈现,感知体的形成过程1.课件演示动态过程:将一个点的运动轨迹逐步连成一条线段;线段平移,运动轨迹逐步成为一个长方形的平面;平面继续平移,成为一个长方体。让学生描述看到的过程,并小结:点动成线、线动成面、面动成体。

摘要： 危岩体损伤早期识别是边坡地质灾害防治的重点。针对传统监测方法准确性低、敏感性差的问题,提出用于评价危岩体损伤前后运动形式变化的指标——粒子轨迹。通过分析危岩体运动学机理,推导危岩体粒子轨迹与主控结构面粘结面积相关性。引入互相关近似熵概念并拓展至三维,用于评价危岩体损伤前后粒子轨迹差异程度,实现对粒子轨迹的定量分析。开展模型试验,监测危岩体不同后缘裂缝深度下的自由振动响应,利用三维互相关近似熵分析粒子轨迹差异性。试验结果表明,随岩桥损伤程度加强,粒子轨迹熵值逐渐增大。相比传统监测方法,粒子轨迹对危岩体结构面损伤更敏感且普适性强,为危岩体损伤识别及崩塌早期预警提供了新的研究思路。

摘要： 针对传统运动辅助训练系统存在的运动辅助训练方法匮乏、教练的指导效率低的问题,文中提出一种基于MEMS传感器的运动辅助训练系统。利用MEMS传感器的工作原理,通过运动辅助训练系统逻辑框架设计和运动辅助训练传感器设计完成系统的硬件设计。同时,通过提取运动轨迹特征并结合卡尔曼滤波方法,对运动员手臂运动姿态角进行计算,对运动员姿态估计算法进行设计,最终完成系统的软件设计,从而实现运动辅助训练系统的设计。实验测试结果表明,基于MEMS传感器的运动辅助训练系统不仅可以增加运动辅助训练方法的数量,还可以提高教练的指导效率,从而大大提高运动辅助训练系统的性能。文中设计系统对运动捕捉技术的推广和其在辅助训练领域的应用具有重要意义。

摘要： 利用“定弦定角”解决问题是近几年中考热点题型.本文以近几年中考数学真题为例,从中考真题中总结“定弦定角”问题的考查形式.帮助教师对中考复习进行针对性教学,在教学过程中渗透模型思想,培养学生形成模型意识,提高数学核心素养.

摘要： 六轴自由弯曲成形技术作为复杂弯曲构件整体成形领域中一项高自由度的制造技术,能够实现具有复杂轴线的弯管构件及具有截面扭转特征的型材弯曲构件的整体精确成形。从六轴自由弯曲成形技术的基本原理入手,对关键装备结构的设计、弯曲模运动轨迹的算法解析等进行了介绍。采用有限元模拟与试验相结合的方法研究了方管成形时壁厚分布的特点,并分析了截面扭转对成形构件的弯曲半径和弯曲方向的影响规律。

摘要： 经过切削或者铸造加工后的零件，表面粗糙，存在毛刺飞边、细小裂纹等各种缺陷，对零件的性能和寿命产生很大的影响。振动光整加工利用各种介质如碳化硅、树脂和玉米粒等，对金属、陶瓷和塑料等零件的表面进行去毛刺、表面硬化、消除裂纹、提高耐磨性，从而提升零件的表面质量。在振动光整加工工艺中,介质和工件的运动轨迹是决定工件加工效果的重要因素.为了确定介质和工件的运动轨迹,通过X射线检测设备对介质和工件进行运动轨迹检测,再利用高速摄像机拍摄表面介质的运动.利用MATLAB处理软件对X射线检测录像进行图像处理.检测图像显示,介质和工件的运动既有围绕滚动中心旋转的径向运动和围绕振动桶中轴旋转的周向运动,又有自身的翻转运动.结论是:利用X射线检测可以较准确地得到介质和工件的二维轨迹,结合高速摄像机对表面介质和工件的测试,能够较准确地建立介质和工件的三维运动方程,对深入研究振动光整加工机理具有重要意义.

摘要： 车身内表喷涂站的开门机在打开车门过程中,开门机与车门的运动轨迹不同步而引发一些故障报警.根据车体铰链的两个中心坐标,获得铰链轴线方程,构建铰链坐标系.通过齐次变换,将平面圆轨迹转换到开门机空间坐标系下,得到开门机的精确运动轨迹.获得的开门机轨迹分布在以铰链为轴线的空间圆弧上,开门机轨迹与车门运动同步,消除了两者的运动偏差.

摘要： 本文设计了一种针对汽车雷达目标RCS的实时估算方法.构建目标运动轨迹下的几何模型,根据目标表面两维曲率,将目标表面划分为若干简单面元,针对每个简单面元,分别对入射方向进行分解,将入射波分解为垂直简单面元入射方向和平行简单面元入射方向,并且忽略平行于简单面元入射方向对RCS的影响,分别计算每个简单面元的投影面积A、反射率R和方向性系数D,然后根据公式计算出每个简单面元的RCS值,最后叠加得出目标的RCS值.本文相比现有技术,计算量大大减少,实现了对汽车雷达目标的实时估算,估算方法经实验Feko软件对比验证,具有较高的精确度.

摘要： 目前,海洋平台落物运动轨迹模型研究尚处于起步阶段,精确科学化危险区评价发展空间较大.为此,以海洋平台圆柱落物为研究对象开展先导研究,从运动理论模型研究、模型应用、工程随机性因素表征等方面,系统分析了国内外海洋平台落物运动轨迹的研究现状及发展趋势;在此基础上,依托落物水下3D运动轨迹预测模型,以Matlab2016为程序设计平台实现模型求解,着重分析了关键随机因素对坠落运动轨迹的影响.结果表明;①模型应用停留在2D模型层面,方法可行性和模拟结果可信度均有待提高;②研究趋势主要集中在3D运动理论模型方面,从平面化向立体化、受力简化向完整化、多因素确定向多因素不确定、单一均质简单形状向多类非均质复杂形状不断改进或细化;③径向拖曳力系数、初始倾斜角度和海流运动是运动轨迹的主导因素.

摘要： 边坡危岩落石作为在山区工程建设中经常遇到的一种地质灾害,严重威胁着铁路等交通工程的施工与运营安全.在多种因素的影响下,落石运动轨迹具有随机概率分布的特征,其能量状态和冲击大小和落石的运动状态密切相关.真实描述落石的运动轨迹,从而求解其能量状态及冲击力是后续针对性制定防护措施的前提和主要参考依据.本文在系统总结国内外既有落石分析软件的基础上,引入基于正态分布的概率计算方法,改进了落石运动轨迹计算的实用模型,并据此编制了一套落石分析计算软件,在概率计算的基础上,提出了落石运动的两条最不利轨迹,并采用多种方法对最不利轨迹的落石冲击力进行了计算.本软件已在贵广铁路何屋特大桥危岩落石工点进行了成功应用,取得了良好的效果,可在后续工点中推广应用.

摘要： 本文详细介绍了对钢板弹簧悬架运动轨迹的计算方法,分析了板簧支架布置位置、板簧长度设计及吊耳的长度对车轮后倾角、板簧中心和吊耳摆角的影响.

摘要： 本文对有重力和无重力2种条件下的原子运动轨迹进行了理论分析,通过蒙特卡洛数值模拟计算获得了铯离子束流强度.同时还开展了两种安装方向下的磁选态铯原子钟稳定度测试实验,验证分析结果,提出了筛选星载磁选态铯束管的方法.不同重力环境下的磁选态铯钟稳定度变化估算,为星载铯原子钟安装和在轨运行提供了基础.

摘要： 目前钢铁行业中,结晶器保护渣加渣方式大部分为操作员工手动加入式.手动加渣作业强度大,稳定性低,对职工身体伤害大,鉴于此开发了自动加渣系统,如重力输送加渣、机械蛟龙式输送加渣、气动输送加渣等方式.湖南湘潭钢铁集团宽厚板厂连铸机为方坯、板坯两用生产线,生产钢坯型号多,普通自动加渣系统已无法满足其生产要求.针对这种钢坯生产线,开发出方板坯两用机器人自动加渣系统.论文介绍了自动加渣系统布局、工作原理,设备组成、机器人自动加渣轨迹、相关技术参数和应用效果等.

摘要： 目前钢铁行业中,结晶器保护渣加渣方式大部分为操作员工手动加入式.手动加渣作业强度大,稳定性低,对职工身体伤害大,鉴于此开发了自动加渣系统,如重力输送加渣、机械蛟龙式输送加渣、气动输送加渣等方式.湖南湘潭钢铁集团宽厚板厂连铸机为方坯、板坯两用生产线,生产钢坯型号多,普通自动加渣系统已无法满足其生产要求.针对这种钢坯生产线,开发出方板坯两用机器人自动加渣系统.论文介绍了自动加渣系统布局、工作原理,设备组成、机器人自动加渣轨迹、相关技术参数和应用效果等.

摘要： 目前钢铁行业中,结晶器保护渣加渣方式大部分为操作员工手动加入式.手动加渣作业强度大,稳定性低,对职工身体伤害大,鉴于此开发了自动加渣系统,如重力输送加渣、机械蛟龙式输送加渣、气动输送加渣等方式.湖南湘潭钢铁集团宽厚板厂连铸机为方坯、板坯两用生产线,生产钢坯型号多,普通自动加渣系统已无法满足其生产要求.针对这种钢坯生产线,开发出方板坯两用机器人自动加渣系统.论文介绍了自动加渣系统布局、工作原理,设备组成、机器人自动加渣轨迹、相关技术参数和应用效果等.

摘要： 本发明公开了一种机器人记录运动轨迹的方法和显示机器人运动轨迹的方法，所述机器人记录运动轨迹的方法，通过控制机器人在按照预设控制模式行走的过程中，只记录关键的位置点的轨迹参数，不需要对行走过程中的每一个位置点都进行记录，从而大大减少了机器人需要记录的数据量，降低机器人对存储容量的需求，进而提高机器人的性价比。所述显示机器人运动轨迹的方法，通过将所记录的轨迹关键点转换成全局地图中的轨迹连接点，再将这些轨迹连接点串连起来即可，由于只需要处理一些轨迹连接点，不需要每个轨迹点都进行处理，从而提高处理器的数据处理效率，大大节省了运算资源。

摘要： 本发明揭示了一个空间运动轨迹自跟踪高尔夫球及其空间运动轨迹自追踪的感测、收录和分析系统。在所述空间运动轨迹自跟踪高尔夫球的运动过程中，由内置供电电池提供给高尔夫球自带的三轴相对线加速度传感器、三轴绝对转角定位传感器、内置微处理器、内置存储器和内置射频收发器所需工作电源，从而可获得高尔夫球体几何中心运动轨迹。

摘要： 本申请公开了一种运动轨迹检测方法，通过依据重力加速度传感器发送的三轴数据，确定第一数据参数A1和第二数据参数A2，依据公式V＝(45*A1+77*A2)/256计算得到矢量原始数据V，在依据连续八个矢量原始数据采用公式Vector＝X1(V0‑V7)+X2(V1‑V6)+X3(V2‑V5)+X4(V3‑V4)得到矢量数据Vector，由得到的矢量数据Vector中提取用于表示用户迈步时所用力度大小和相邻两步所用的迈步时间的有效峰值。用户即可通过连续的多个有效峰值查看用户在运动中每一步所用的力的大小以及用户每迈一步所用的时间，从而针对性的对自身进行调整，从而提高用户的竞技水平。

摘要： 本发明公开了一种圆周运动轨迹转化为近似椭圆运动轨迹的结构，其特征在于：包括旋转件，主运动构件、辅助运动构件、驱动旋转件转动的驱动机构，所述主运动构件与旋转件偏心铰接，所述辅助运动构件一端与主运动构件铰接，且辅助运动构件另一端与固定端铰接，所述主运动构件在旋转件带动及辅助运动构件的约束下主运动构件的末端呈现闭环状轨迹,且该闭环状轨迹在竖直方向的距离大于水平方向的距离。本构造结构能够将旋转件的圆周运动转化成主运动构件的端部的近似椭圆运动，实现主运动构件的末端形成近似于椭圆的运动轨迹，从而实现对垃圾的扒送。

摘要： 本发明公开了一种机器人记录运动轨迹的方法和显示机器人运动轨迹的方法，所述机器人记录运动轨迹的方法，通过控制机器人在按照预设控制模式行走的过程中，只记录关键的位置点的轨迹参数，不需要对行走过程中的每一个位置点都进行记录，从而大大减少了机器人需要记录的数据量，降低机器人对存储容量的需求，进而提高机器人的性价比。所述显示机器人运动轨迹的方法，通过将所记录的轨迹关键点转换成全局地图中的轨迹连接点，再将这些轨迹连接点串连起来即可，由于只需要处理一些轨迹连接点，不需要每个轨迹点都进行处理，从而提高处理器的数据处理效率，大大节省了运算资源。

摘要： 本发明公开了一种运动轨迹的处理方法及装置、运动轨迹处理系统。其中，该方法包括：获取由运动相关数据生成的原始运动轨迹；通过运动轨迹处理模型，确定与原始运动轨迹对应并按照运动类型划分的多条运动轨迹；响应于运动轨迹选择请求，从多条运动轨迹中选择与运动轨迹选择请求对应的目标运动轨迹；响应于作用于目标运动轨迹的调整操作，对目标运动轨迹进行调整，得到调整后的目标运动轨迹。本发明解决了相关技术中用户在户外运动过程中会产生多种不同类型的运动轨迹，导致用户无法准确记录同一种类型的运动，进而无法得到符合用户预期的运动轨迹的技术问题。

摘要： 本申请提供一种车辆运动轨迹分析方法以及车辆运动轨迹分析装置，方法包括：确定待搜索的目标车辆的特征信息；根据目标车辆的特征信息在云端服务器上进行视频搜索，获取包含目标车辆的特征信息的拍摄视频；根据拍摄视频确定目标车辆的位置信息；根据目标车辆的位置信息按照时间先后顺序形成目标车辆的运动轨迹。本申请能够快速地分析目标车辆的行驶轨迹，为办案人员办案快速提供线索，不耽误办案的时机。

摘要： 本发明揭示了一个空间运动轨迹自跟踪高尔夫球及其空间运动轨迹自追踪的感测、收录和分析系统。在所述空间运动轨迹自跟踪高尔夫球的运动过程中，由内置供电电池提供给高尔夫球自带的三轴相对线加速度传感器、三轴绝对转角定位传感器、内置微处理器、内置存储器和内置射频收发器所需工作电源，从而可获得高尔夫球体几何中心运动轨迹。

摘要： 本发明揭示了一种物体运动轨迹获取方法，包含：初始化一物体在初始时刻的初始高度和初始经纬位置；实时探测所述物体在各时刻的实时高度和实时经纬位置；根据各时刻的经纬位置和所述实时高度，绘制所述物体的三维运动轨迹。本发明还提供一种物体运动轨迹获取设备，包括：经纬位置传感单元，实时测量一物体在各时刻的经纬位置；高度探测单元，实时测量所述物体在各时刻的实时高度；信息处理单元，根据各时刻的经纬位置和所述实时高度，绘制所述物体的三维运动轨迹。本发明的物体运动轨迹获取方法可以方便、准确地获取物体的三维运动轨迹。

摘要： 本实用新型涉及一种蛙泳臂部运动轨迹训练装置、立式及俯卧式蛙泳臂部运动轨迹训练系统,包括平行设置的第一层板及第二层板，所述第一层板设有与标准蛙泳臂部运动轨迹一致的滑槽，所述滑槽将第一层板分隔为滑槽内侧板及滑槽外侧板，所述滑槽内侧板通过第一连接件与第二层板连接，滑槽外侧板通过第二连接件与第二层板连接，所述滑槽内滑动连接有手柄机构，所述手柄机构底端设有摩擦件，所述摩擦件可与固定在第二层板的摩擦垫接触，用于模拟臂部在水中受到的阻力，所述滑槽一侧设有限位件，用于限制学员训练时上臂与肩部的角度，本实用新型的训练装置不仅能对臂部运动轨迹进行训练，还能够训练臂部力量，训练效果好。