离线编程

摘要： 传统的基于离线编程技术的工业机器人离线编程系统开发模型大多建立在二维平面,观测性差,且离线示教编程脱离实体,未能体现示教过程机器人的运行观测和输入输出信号变化。为了解决上述问题,基于传统的离线编程技术,利用Unity3D引擎开发虚实孪生的虚拟仿真三维环境,可多角度观测机器人运行状态;同时在虚拟机器人仿真系统与实体机器人之间建立通讯,以数据帧的形式传输并在虚拟仿真系统里进行机器人正逆运动学解析,然后反馈给虚拟机器人模型,实现虚拟仿真环境实时模拟实体机器人运动。实验仿真结果表明,基于Unity3D技术搭建的虚拟机器人仿真系统观测性良好,虚拟仿真系统读取机器人控制器数据速度符合同步孪生频率,实现了虚实孪生的机器人运动控制仿真。

摘要： 为解决传统自动化产线编程调试需根据现场实际规划反复调试的问题,可借助数字双胞胎技术,将Process Simulate软件强大的虚实联调技术应用于自动化产线设计、安装、编程、调试及故障解决中。通过Process Simulate软件加载物料智能分拣设备3D模型,在软件中创建三维模型的运动学、通讯信号,并以PLCSIM Advanced的通讯方式建立Process Simulate模型与虚拟PLC的连接,可实现虚拟PLC控制Process Simulate模型的运动。经实践运行测试发现,Process Simulate物料智能分拣系统工作效率高、运行可靠,有较强的实用性和较大的应用推广价值。

摘要： 当前制造业正加速向数字化、信息化方向转型,基于MBD的数字化设计、制造、装配与检测的协同工作是未来制造业的发展趋势。本文通过对MBD数字化检测技术进行研究,提出了基于NX CMM的坐标测量机离线编程方法,并利用试验件及其MBD检测模型开展检测程序的离线编程及应用实验。结果表明,该方法可以有效提高坐标测量机的编程及检测效率。

摘要： 多机器人协作系统因运动灵活性高、负载能力强及加工范围广而被大量运用于复杂零部件的加工制造中。主要对焊接柔性生产线双机器人如何协同焊接进行了仿真设计与分析。首先基于KUKASimPro3.1对机器人工作站的实际加工环境进行仿真设计,配合西门子博图(TIA)PLC模块(S7-PLCSM),在上位机端完成机器人之间的逻辑信号交互动作的虚拟,最终实现多机焊接工作站系统的离线编程。通过模拟真实焊接环境,仿真方案可大幅度减少现场调试难度,优化焊接工艺,提升多机器人协作系统的设计效率与质量,并进一步为实际产线提供有效参考。

摘要： 机器人离线编程仿真技术对于推进焊接机器人的应用具有重要意义,然而仿真模型标定限制了该方法的推广应用。针对此难点,分析了机器人焊接系统的误差来源,提出了一种基于工装特点的模型标定方法。该方法具备快速高效、低成本的技术特点,并通过弧焊机器人应用案例,验证该方法的可行性和先进性。采用此方法对弧焊机器人离线编程的应用起指导作用。

摘要： 待加工零件的毛刺是产品成型过程中的必然现象,采用工业机器人去毛刺可大大提高产品的加工质量和生产效率。分析了目前零件去毛刺的主要方式,阐述了工业机器人去毛刺轨迹规划的设计思路和程序后置处理,为企业技术工人开展工业机器人去毛刺程序设计拓展了思路。

摘要： 以工业机器人电机装配工作站为研究对象,为解决在线编程效率低下、示教烦琐、占用实体机器人运行时间等问题,基于RobotStudio设计了一款机器人装配工作站离线编程和虚拟仿真系统。首先,根据工作站各模块实际尺寸参数,使用UG建立三维模型,并在RobotStudio中导入模型,进行正确布局;其次,配置机器人I/O信号,创建Smart组件,进行信号连接,仿真出每个模块的动作;然后,使用RAPID编写机器人程序,进行仿真验证;最后,下载程序到机器人实体,根据运行结果对示教点位进行微调,完成电机装配工作。结果表明,该系统为电机装配工作站的实现提供了设计依据和实验平台,降低了设计和调试成本,提高了操作安全性和生产效率。

摘要： 通过Robot Studio6.08环境中搭建虚拟码垛排序工作站,先分析ABB工业机器人离线编程环境中的Smart组件设计和信号连接;在重点分析程序算法。最后介绍,利用华航唯实CHL-JC-01实训工作站,成功实现物料码垛排序任务过程。

摘要： 为促进航空航天领域机器人自动钻孔技术的研究,本文介绍了国内外在该领域的研究进展,概述与总结了机器人钻孔离线编程、终端执行器、系统误差补偿等关键技术所包涵的核心思想及算法,梳理了研究中存在的问题和可能的解决方案,探讨了各关键技术对机器人自动钻孔系统产生的影响,最后在总结研究成果与分析的基础上对各关键技术的发展方向做出了展望。

摘要： 阐述工业机器人离线编程与仿真课程状况,课程内容设计,基于项目教学法,探讨工业机器人的操作设计,对设计内容进行综合实训,教学课程采用理实一体化的教学方式。

摘要： BOSS头预制采用多层多道焊接,且焊接轨迹为马鞍形空间轨迹,机器人示教再现难以满足实际使用需求.针对这种情况开发了针对BOSS头预制焊缝的自定义焊道排布离线编程技术,用户可根据实际工况自行输入填充层数和每一层的焊接道数和单遭截面积,即可自动生成所需全部轨迹.焊接实验表明,此离线编程技术适用于BOSS头预制焊缝的焊接工作,大大提高了焊接质量和生产效率.

摘要： 板式车间自动化流水线引进各工位智能焊接机器人,在大型桥梁钢结构推广应用过程中,为了正式实现流水线化、自动化生产,焊接机器人从在线编程升级到离线计算机编程.实现机器人焊接替代传统手工焊接中厚钢板,基于三维建模SolidWorks与3D MAX平台离线编程,利用离线编程软件制定工艺和装焊顺序.离线编程机器人运动轨迹,完成对机器人运动程序的编辑、离线示教与再生生产,使离线编程在清水河大桥、丰都二桥、马普托大桥、虎门二桥等项目中广泛使用.

摘要： 针对当前国外商业化的离线编程软件平台不开放,提出了一种开放的机器人离线编程系统的构建方法.该方法以Qt为软件开发框架,同时结合开放图形库(OpenGL)和虚拟现实建模语言(VRML)各自功能上的优势,建立了一套模块化程度高、可扩展性强和细节显示逼真的机器人离线编程系统.除此离线编程基本功能之外,研究者可根据特定需求编写相应模块,并快速地添加到该系统中,为研究者进行功能验证提供便捷、开放的仿真平台.以日本MOTOMAN工业机器人为例,展示了离线编程软件的基本功能,并且列出了系统根据本实验室要求所扩展的应用,从而验证了本系统的实用性和有效性.

摘要： 为实现机翼的自动化柔性制孔工艺规划和仿真验证,确保自动制孔设备的数控编程便捷、高效和安全,提出了通用的离线编程与仿真系统的设计方案.利用CATIA完成工装和机翼数模的装配设计,构建制孔设备的运动学模型.通过对CATIA的二次开发,实现相关参数信息的管理、照相测量和制孔工艺过程的交互式规划、刀轨文件的生成,并通过动态仿真对生成的刀轨文件进行安全性验证.验证通过的刀轨文件经后置处理后,生成直接供实际制孔设备加载执行的NC代码.该设计方案可作为快速构建和定制开发离线编程与仿真系统的参考模板.

摘要： 车身内表喷涂站的开门机在打开车门过程中,开门机与车门的运动轨迹不同步而引发一些故障报警.根据车体铰链的两个中心坐标,获得铰链轴线方程,构建铰链坐标系.通过齐次变换,将平面圆轨迹转换到开门机空间坐标系下,得到开门机的精确运动轨迹.获得的开门机轨迹分布在以铰链为轴线的空间圆弧上,开门机轨迹与车门运动同步,消除了两者的运动偏差.

摘要： 车身内表跟踪喷涂机器人及其输送链组成的系统,在安装和施工过程中,不可避免地存在安装误差,为实现离线编程和不同机器人的程序互拷,需要对机器人基座进行标定.本文描述了轨道机器人的跟踪运动学模型,建立跟踪坐标系误差模型.将某台机器人定义为主机器人,通过跟踪示教车身特征点,辨识其他机器人跟踪坐标系参数,使从机器人精度接近主机器人,实现不同机器人的程序互拷.

摘要： 使用DELMIA软件模拟测量现场中机器人、壳体产品、扫描设备以及工装的位置关系,并对机器人进行路径规划和离线编程,生成适用于壳体产品的扫描测量程序.通过执行该程序,机器人可自动完成壳体产品外形的扫描测量工作.在Geomagic Quality软件对扫描点云数据处理后,可以对产品几何量尺寸进行测量分析并生成报告.结果表明,三维扫描测量机器人可有效提高壳体产品的测量效率和准确性.

摘要： 本文以汽车发动机缸体为例叙述了汽车发动机缸体打磨技术的现状以及未来的发展趋势,从设备布局、集成控制系统、视觉系统、柔性打磨、机器人技术、离线编程等方面详细叙述了机器人铸件打磨自动化生产实施的各项技术条件.通过以上技术的应用,达到充分发挥机器人的工作效率和利用率,实现生产线的自动柔性生产,有效减轻劳动强度、改善劳动环境、降低操作者技能要求、提升打磨质量.最终实现机器人铸件打磨生产线技术先进,实际可行,并提高整体生产效益.

摘要： 本文介绍了一种新型船舶小组立智能焊接生产线设计方案.小组立是现代船舶总装建造模式中的基本组成结构件，此生产线应用了基于离线编程的机器人智能焊接技术,将小组立生产各工序按照生产线模式进行集成设计,包括机器人焊接离线编程技术以及生产线控制系统等，可实现船舶小组立均衡连续的高效流水化作业.此设计方案对工业机器人生产线在船舶行业的设计和应用具有重要的参考价值.

摘要： 将操作者作为系统的一个因素,构成人机交互式的机器人GMAW 再制造系统,人际协作共同完成失效零件的再制造任务是失效零件再制造技术发展的一条重要途径.本文在分析失效零件再制造的特点的基础上,提出了基于人机交互技术的机器人GMAW 再制造思想.在人机交互式机器人GMAW 再制造系统中,人主要负责解决再制造过程中的非线性、难建模的复杂问题;机器主要负责数据计算和运动控制等线性问题.根据上述思想,本文建立了人机交互式机器人GMAW 再制造实验系统平台,研究了基于OpenGL的再制造系统软件结构和人机交互实现方式,采用模块化方法设计实现了可视化的人机交互界面.

摘要： 本发明提供一种离线编程装置及离线编程方法。离线编程装置具备：接触点指定部，其用于在工件的三维模型上由操作者指定配置在机器人前端的接触传感器与工件接触的多个接触点；检测开始点追加部，其在假想空间上将多个检测开始点自动地追加到机器人与工件不发生干涉的位置，该多个检测开始点是在沿着成为检测工件位置的机器人动作的基准的基准坐标系的坐标轴的动作方向上分别向多个接触点接近的多个机器人动作中的多个检测开始点；以及干涉回避点追加部，其在移动于多个检测开始点之间的的机器人的移动路径上有机器人与工件的干涉的情况下，在假想空间上自动地追加回避干涉的干涉回避点。

摘要： 本发明公开了一种基于平板电脑的焊接机器人离线编程系统，包括系统建模模块、运动学仿真模块、轨迹规划模块、自动编程模块、状态检测模块和通信模块。本发明还公开了离线编程系统的离线编程方法。本发明相较于传统的在线示教编程系统，采用基于Linux操作系统，具有人性化的操作界面；可控性极强的编辑能力，容易优化各个轴的运动；模拟实际工作环境，支持机器人弧焊、点焊等焊接功能；特有的离线和仿真技术有利于优化程序，编制好的程序能直接通过无线网络被机器人读取采用，减少现场验证等待时间，减少出错及不必要的风险；成本低廉，容易被广大用户接受；操作简便、示教效果好。

摘要： 本发明提供一种实现CPLD在线编程和离线编程的控制方法和控制电路，应用于对配置于单板机上的CPLD进行编程的控制中，所述控制电路包括：单机板的CPU，通过输出四个通用输入输出GPIO信号至CPLD的JTAG接口，实现对CPLD的在线编程；驱动电路，连接于单机板的CPU和CPLD之间，用于连通或阻断单机板的CPU和CPLD之间的加载通道以控制所述CPLD处于在线编程模式或离线编程模式；连接器，通过连接加载电缆可将CPLD连接至控制CPLD离线编程的控制终端；其中，加载电缆的第一引脚和第四引脚相连，形成短路。本发明在无需人为或软件额外配置的情况下，同时支持CPLD在线编程和离线编程两种工作模式。

摘要： 本发明公开了一种向用户通知示教点之间的错误的离线编程装置和离线编程方法。离线编程装置包括输入部、创建部、模拟部和显示部，所述输入部受理多个示教点的输入，所述创建部决定连接相邻示教点之间的中间点，创建机器人的动作程序，所述模拟部对执行动作程序时的机器人的动作轨迹进行模拟，所述显示部显示表现动作轨迹的GUI画面。GUI画面包括第一显示区域和第二显示区域，所述第一显示区域表示所述多个示教点的时间系列的排列，所述第二显示区域用大于所述第一显示区域的尺度表示多个示教点之间多个中间点的时间系列的排列。当在动作轨迹检测到错误时，包含错误发生时间点的示教点之间的区间通过第一错误显示方法表示在第一显示区域，与错误发生时间点对应的中间点通过第二错误显示方法表示在第二显示区域。

摘要： 本发明提供一种离线编程装置及离线编程方法。离线编程装置具备：接触点指定部，其用于在工件的三维模型上由操作者指定配置在机器人前端的接触传感器与工件接触的多个接触点；检测开始点追加部，其在假想空间上将多个检测开始点自动地追加到机器人与工件不发生干涉的位置，该多个检测开始点是在沿着成为检测工件位置的机器人动作的基准的基准坐标系的坐标轴的动作方向上分别向多个接触点接近的多个机器人动作中的多个检测开始点；以及干涉回避点追加部，其在移动于多个检测开始点之间的机器人的移动路径上有机器人与工件的干涉的情况下，在假想空间上自动地追加回避干涉的干涉回避点。

摘要： 本发明公开了一种基于平板电脑的焊接机器人离线编程系统，包括系统建模模块、运动学仿真模块、轨迹规划模块、自动编程模块、状态检测模块和通信模块。本发明还公开了离线编程系统的离线编程方法。本发明相较于传统的在线示教编程系统，采用基于Linux操作系统，具有人性化的操作界面；可控性极强的编辑能力，容易优化各个轴的运动；模拟实际工作环境，支持机器人弧焊、点焊等焊接功能；特有的离线和仿真技术有利于优化程序，编制好的程序能直接通过无线网络被机器人读取采用，减少现场验证等待时间，减少出错及不必要的风险；成本低廉，容易被广大用户接受；操作简便、示教效果好。

摘要： 本发明公开了一种单芯片离线编程器及离线编程方法，该离线编程器包括：微控制器、上位机通讯接口和程序下载接口，所述微控制器中封装有非易失性存储介质，所述微控制器分别与所述上位机通讯接口和所述程序下载接口连接，所述微控制器用于存储程序文件；所述上位机通讯接口用于连接外端设备，将所述程序文件传输到所述微控制器中；所述程序下载接口用于连接待编程器件，对所述待编程器件进行编程。本发明所述的单芯片离线编程器具有电路简单、体积小、数据安全性高的优点。

摘要： 本发明公开了一种手持式离线编程器，其包括有：上位机接口，其用于连接计算机；存储单元，其用于存储文件程序；下位机接口，其用于连接待编程器件；主处理器，其用于：当上位机接口连接计算机且下位机接口悬空时，所述主处理器通过上位机接口接收计算机输出的文件程序并储存至存储单元；当下位机接口连接待编程器件且上位机接口悬空时，所述主处理器调取存储单元内储存的文件程序，并通过下位机接口将文件程序烧录至待编程器件。该编程器可以脱离计算机而独立工作，进而实现了离线编程，具有较好的便携性，同时，手持该离线编程器可以对现场任意位置的待编程器件编程，从而具有较高的编程、烧录工作效率。

摘要： 本发明公开了一种离线编程系统及编程方法，包括系统框架，以及与系统框架相关联的轨迹预览单元、程序编辑单元、点胶设定单元，系统框架用于实现系统内各个单元之间的交互以及管理各个单元之间的协作；轨迹预览单元用于选取图纸，并显示该图纸和该图纸的点胶轨迹详情，程序编辑单元用于对选取的图纸建立点胶程序，并用点胶指令设定点胶路线，并生成相应的点胶轨迹和点胶程序，点胶设定单元用于设定每个点胶轨迹的类型参数；相对于现有技术的有益效果是，本发明的离线编程系统可以在任何有电脑的环境进行程序编辑，减少了对设备的依赖性，由于是图纸编程，可以提高程序的可阅读能力，大大减少编程的复杂性，具有很好的市场应用价值。

摘要： 本发明公开了基于视觉反馈的离线编程式fanuc焊接机器人的新型编程方法，具体包括以下步骤：S1、几何建模：通过建模软件进行几何建模，与工作工件进行布局，使离线编程可视化；S2、机器人轨迹生成：选择相应的工业机器人型号，然后根据选择的工业机器人型号建立模型库，生成机器人轨迹；本发明涉及工业机器人技术领域。该基于视觉反馈的离线编程式fanuc焊接机器人的新型编程方法，通过本发明的标定方法，采用非示教的方式，利用离线编程生成轨迹，然后利用激光视觉传感器修正坐标系的位置，操作快捷方便，精度高，相对比现有编程方法，既解决了人工示教带来的效率低下，又解决了离线编程方式中轨迹偏差的问题。