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第三届全球智能控制与自动化大会
第三届全球智能控制与自动化大会
召开年:
2000
召开地:
合肥
出版时间:
2000-06
主办单位:
;中国科学技术大学;;
会议文集:
第三届全球智能控制与自动化大会论文集
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1.
基于Sylvester扩展与线性消元的一般5R串联机器人逆运动学分析
杭鲁滨
;
吴俊
;
杨廷力
《第三届全球智能控制与自动化大会》
|
2000年
摘要:
基于线性变换消元原理,该文提出了5R串联机器人的逆运动学分析的一般方法:仅用3个原始运动学方程(传统方法用四个方程),导出了只含一个变元的多项式方程;该方法适用于一解亦适用于多解问题;讨论了5R机械手(5R回路机构)的装配条件及其运动分析中的应用,该文5R机械的装配条件对6R串联机器人逆运动分析将具有重要意义。
线性变换;
逆动动学;
装配构形;
串联机器人;
2.
基于Petri网的智能水下机器人系统建模与分析
《第三届全球智能控制与自动化大会》
|
2000年
摘要:
该文首先分析了智能水下机器人系统的并发、异步、事件驱动等特性,然后提出了基本过程,并行过程和并发过程等概念,定义了顺序,循环、选择、条件、条件循环、并行、同步并发和并发通讯等算子的含义及其Petr网表示,提出了一种基于Petr网的智能水下机器人系统建模的新方法,在此基础上,自底向上逐级地构造了系统的广播模块,感知模块,规划模块和控制模块的模型,最后构造了智能水下机器人系统的同步模型,并对智能水下机器人系统模型进行了分析。
智能水下机器人;
Petr;
网;
系统建模;
3.
机器人遥操作系统中实时跟踪环节的实现
陶品
;
叶榛
《第三届全球智能控制与自动化大会》
|
2000年
摘要:
基于视觉临场感的机器人遥操作系统是清华大学智能技术与系统国家重点实验室自行研制的一套完整的遥操作系统,该文首先简要描述了整个系统的设计框架,然后详细介绍了其中重要的核心技术(操作者手姿跟踪子系统)的设计与实现,最后作者分析了这一技术在其他虚拟现实和增强实系统中的应用前景和技术难点,并提出一些建议。该系统的实现可以作为虚拟现实研究的平台,利用这个平台可以进一步进行增强现实方向的研究。
虚拟现实;
增强现实;
位姿跟踪;
机器人;
遥操作系统;
4.
微操作机器人系统下位机的设计
董玉涛
;
张建勋
;
张蕾
;
卢桂章
《第三届全球智能控制与自动化大会》
|
2000年
摘要:
微操作机器人是智能机器人研究的一个重要领域,该文比较详细地介绍了微操作机器人系统下位机的硬件设计和软件实现。用该系统做了生物细胞的搬运实验,结果表明作者们设计的下位机运行稳定。可靠,满足生物实验的精度要求。
微操作机器人;
下位机;
实验设备;
生物医学;
5.
神经网络技术在军队油料保障中的应用
于贤福
;
赵鹏程
;
王立
《第三届全球智能控制与自动化大会》
|
2000年
摘要:
该文采用改进后的Hopfeld网络(HN)和自组织映射网络(SONN)两种方法,对于在军队油料器材供应中如何选择适当的供应中心,以使整个网络运费达到最小的问题进行分析并给出结果,并对这两种神经网络方法和传统的优化方法进行比较和讨论。
军用油料器材;
军需保障;
神经网络;
自组织网络;
6.
EBF网络结构优化及在过程控制中的应用
李昕
;
江芳泽
;
郑宇
《第三届全球智能控制与自动化大会》
|
2000年
摘要:
椭圆基函数(EBF)网络是径向基函(RBF)网络的扩充<'[1]>。它以全协方差矩阵结合RBF网络结构,使得不需要大量的基函数来描述复杂的分布。该文提出了一种结合全协方差矩的RPCL算法,并逐步删除那些只包含少量训练数据的类。用改进的RPCL算法优化的EBF结构,在过程控制仿真实验中被证明能够更好地表征类,并具有较好的鲁棒性。
聚类;
RPCL算法;
过程控制;
椭圆基函数网络;
7.
改进分类准则的人工神经网络航迹数据互联
单甘霖
;
齐晓慧
;
全厚德
《第三届全球智能控制与自动化大会》
|
2000年
摘要:
该文运用人工神经网络的ART模型,采用改进的相似度判别准则来解决空中目标的航迹数据互联问题,克服了空中目标运动在某些特殊情况下,直接运用人工神经网络ART模型产生的目标就航迹数据误联情况,最合给出了仿真结果。
人工神经网络;
目标跟踪;
航迹数据互联;
空中目标;
航空管制系统;
8.
递归神经网络在选煤厂跳汰系统建模中的应用研究
巩敦卫
;
许世范
;
王雪松
《第三届全球智能控制与自动化大会》
|
2000年
摘要:
递归神经网络可以描述复杂的非线性时变动态系统。该文给出递归神经网络的模型及统一的数学描述后,给出了该网络的动态BP训算法,最后将该网络应用于选煤厂跳汰系统建模,实例表明,该网络具有较强的动态逼近能力。
神经网络;
递归神经网络;
选煤厂;
系统建模;
9.
球磨机内部参数与外部声响神经网络建模的研究
毛益平
;
高继森
;
陈炳辰
《第三届全球智能控制与自动化大会》
|
2000年
摘要:
磨矿过程有许多不确定因素和难以精确描述的非线性特性。该文通过对球磨机操作参数(球料比、介质充填率和磨矿浓度)与外部响应(频谱分布及总声强)关系的研究,提出了采用具有逼近非线性能力的RBF网络建立球磨机神经网络模型。并进一步分析了传统神经网络的不足,对RBF网络二步导师训练,不但网络的训误差(总平方和)达到了0.02以下,而且训拣目标点以外的仿真结果也获得了非常好的效果。
磨矿;
频谱分布;
神经网络;
建模;
过程控制;
球磨机;
操作参数;
10.
神经网络用于陀螺仪启动漂移误差补偿的研究
徐丽娜
;
邓正隆
《第三届全球智能控制与自动化大会》
|
2000年
摘要:
该文阐述在某型两自由度陀螺仪实测数据的基础上,用神经网建立启动漂移的非线性动态模型,将其用于启动漂移误差的补偿研究,证实了用该法补偿,对抑制漂移,实现快速启动的有效性。
神经网络;
陀螺仪;
漂移速度;
补偿;
惯性导航系统;
漂移误差;
11.
三层回归神经网络在跳汰系统动态建模中的应用研究
李明
;
巩敦卫
;
许世范
《第三届全球智能控制与自动化大会》
|
2000年
摘要:
回归神经网络具有很强的动态逼近能力,可能用来描述一类复杂的非线性时变动态系统。该文给出了一种三层回归神经网络的数学模型,并给出了训练该岗络权值的动态反向传播算法。仿真结果表明了该模型逼近动态系统的良好的性能。
神经网络;
回归神经网络;
跳汰系统;
动态建模;
重力选煤;
12.
半自主导航系统的基于案例的路径规划及其神经网络实现
李俊
;
孙德敏
《第三届全球智能控制与自动化大会》
|
2000年
摘要:
该文介绍了月球车的一种半自主式导航控制方案,然后讨论了自主导航系统中基于案例的学习的路径规划的神经网络实现的方法。最后以所使用的BP网络进行了改进。
月球车;
神经网络;
路径规划;
BP算法;
自适应调整学习;
13.
基于CSMA/CD控制访问分布式多机器人通信系统的设计
李智军
;
周晓
;
吕恬生
《第三届全球智能控制与自动化大会》
|
2000年
摘要:
分布机器人系统涉及在多样变化动态环境中的协助,因此,一个重要的问题是如何解决多机器人的通讯资源共享。该文提出了针对共享分布式多机器人系统(DSR)模型中通讯资源的一般策略-基于传输介质CSMA/CD(无线通讯中具有冲突检测的载波侦听多重访问)的协议,它支持多移动机器人系统内部的无线通讯,实验证明此设计方法有效和健壮。
分布式多机器人系统;
通讯协议;
智能控制;
14.
一种新的机械手自适应控制器一观测器
白萍
;
方廷健
;
葛运健
《第三届全球智能控制与自动化大会》
|
2000年
摘要:
针对动力学参数不确定并且仅有精确的角位置测量的机械手系统,提出了一种自适应的机械手关节角速度观测器,以及一种新的,简单可行的机械手自适应控制器一观测器设计方法,理论上证明了状态观测误差和关节角位置、速度跟踪误差的局部一致敛性,仿真实验也验证了此算法的有效性。
自适应控制;
机械手;
观测器;
15.
一类多全方位机器人动力学系统的协调拟镇定
王朝立
;
谈大龙
;
王越超
《第三届全球智能控制与自动化大会》
|
2000年
摘要:
该文考滤了由两个全方位移动机器人组成的混合动力学系统的协调拟镇定问题,利用机器人位置之宰的向量与机器人目标之间向量的内积,设计了多步拟镇定律,该控制律能够在避碰后按指数速率运动到目标点,且在整个过程中两机器人之间的距离不小于避碰的安全距离。最后对两个全方位移动机器人进行了仿真,验证了所给方法的有效性。
全方位机器人;
避碰;
拟镇定;
协调控制;
动力学系统;
16.
遥操作系统中的实时运动轨迹规划算法研究
王洋
;
叶榛
《第三届全球智能控制与自动化大会》
|
2000年
摘要:
该文介绍了系统在机器人运动控制上采用的几种规划算法,实现对操作者手部运动的七个自由度(三个空间位置自由度、三个空间姿态自由度、以及一个手爪开合自由度)的跟踪。
遥操作系统;
动态轨迹规划;
模糊控制;
加速控制;
机器人;
17.
利用样条函数规划机器人运动轨迹
《第三届全球智能控制与自动化大会》
|
2000年
摘要:
该文提出了一种利用样条函数法的机器人运动轨迹规划方法,各关节采用样条函数来拟合,该法便,计算机量小,而且不会出现机构奇异点问题,可生成光滑平稳的无噪音机器人运动轨迹。
机器人;
轨迹规划;
样条函数;
运动轨迹;
18.
基于自适应量化的智能机器人强化学习方法研究
张汝波
;
王醒策
;
杨广铭
;
顾国昌
;
孙羽
《第三届全球智能控制与自动化大会》
|
2000年
摘要:
该文采用自组织映射网络的方法来进行空间的自适应量化,由于自组织映射网络本身所具有的自组织特性,使得它在进行空间量化时,就能够较好解决适应性和灵活性的问题,该文在对状态空间进行自适应量化的基础方法上,采用强化学习解决了机器人避碰行为的学习问题,取得了满意的学习结果。
强化学习;
智能机器人;
自适应量化;
神经网络;
19.
考虑海流影响的智能水下机器人全局路径规划
董笑菊
;
顾国昌
《第三届全球智能控制与自动化大会》
|
2000年
摘要:
该文提出了一种用激活值传播算法来解决考虑“海流”影响的智能水下机器人(AUV)全局路径规划问题的方法。该方法根据环境结构信息,把栅格法和位形空间的基本思想有机地结合在一起,有效地解决了杆状机器人在有海流影响情况下的路径规划。同时在算法的启发式搜索过程中,所有的估价函数还考虑了能量的消耗和路径长度等。实践证明,该方法具有灵活,实用的特点,并大大提高了机器人的自主性。
智能水下机器人;
路径规划;
栅格;
位形空间;
激活值;
20.
可碰机器人动态避障的路径规划研究
唐平
;
张祺
;
杨宜民
《第三届全球智能控制与自动化大会》
|
2000年
摘要:
该文介绍可碰足球机器人的路径规划的优化方法,提供了动态栅格法和动态避障之惯性预测法及碰撞检测与回退控制技术。在此基础上对它们进行综合,给出了足球机器人在比赛中路径规划的优化算法,利用这种算法,能简单有效地对足球机器人在场上的避障运动进行控制。
机器人;
足球机器人;
动态路径规划;
避障;
21.
基于模式分类的主动式路径规划算法
郑志刚
;
汪增福
《第三届全球智能控制与自动化大会》
|
2000年
摘要:
路径规划是移动机器人的一项关键技术,它的品质密切关系到整个移动机器人的性能。传统的势场法(包括早期的虚力场法)的缺陷--即该方法把所有信息压缩为单个合力耐损失而损失了部分有价值的障碍物分布信息,并且它还有可能陷入局部极小值,该文提出了一种新的基于模式分类方法的机器人路径规划逄法,此算法简单易行,并且提高了路规划的适应能力和可靠性。
聚类分析;
势函数分类法;
路径规划;
移动机器人;
22.
基于神经网络的进化机器人避碰方法研究
王洪燕
;
杨敬安
;
蒋培
《第三届全球智能控制与自动化大会》
|
2000年
摘要:
该文采用神经网络方法实现了进化机器人避碰行为学习,文中首先提出了新的机器人模拟环境和机器人模型,讨论了采用神经网络实现进化学习系统的方法,然后对具有进化学习机制的机器人避碰行为学习系统进行了仿真实验,并对仿真结果进行分析与讨论,最后指出了进一步研究方向。
神经网络;
进化机器人;
强化学习;
避碰;
23.
基于神经网络的管内作业机器人环境识别
周晓
;
吕恬生
;
李智军
《第三届全球智能控制与自动化大会》
|
2000年
摘要:
该文针对管内作业机器人在弯管内的环境识别问题,建立了图像的特征旋转大量描述方法,利用RBF神经网络识别转弯方向。实验证明,其速度和精度均可满足管内作业机器人视觉伺服控制的要求。
管内作业机器人;
环境识别;
视觉伺服;
神经网络;
管道工程;
24.
小波神经网络在两足步行机器人步态控制中的应用研究
《第三届全球智能控制与自动化大会》
|
2000年
摘要:
针对传统的神经网络中神经元模型在结构和信息存储能力上存在的不足,该文提出了一种基于广义小波基函数网络的神经元数聚模型,这种小波神经网络不仅收敛速度快,非线性逼近能力更好,而且具有内部结构变尺度、自适应调整和广义信息存储等智能化特点,更符合生物原型的实际情况。静态学习和准动态学习仿真实验证明这种神经网络结构的有效性。
两足步行机器人;
小波神经网络;
步态控制;
25.
基于速度势场的移动障碍物局部在线避碰
赵忆文
;
谈大龙
《第三届全球智能控制与自动化大会》
|
2000年
摘要:
该文以势场方法的思想为出发点,提出一种基于速度势场的自主移动机器人的局部避碰方法。该方法可以更好地利用相对速度的信息,在存在移动障碍物的环境中得到较好的局部在线避碰效果。同时,该方法也可作为一种分布式的协调算法,用于多移动机器人之间的协调避碰运动。
多移动机器人;
局部避碰;
势场;
运动障碍;
26.
空间机器人捕获目标的自适应控制
王昊瀛
;
吴宏鑫
;
梁斌
《第三届全球智能控制与自动化大会》
|
2000年
摘要:
该文首先推导了基座姿态受控空间机器人系统运动学关系,得到了广义雅可比矩阵。根据目标的运动来规划机械臂末端在惯性空间的其望轨迹。对机器人动力学和运动学关系式进行线性参数化,分别对动力学待估参数和运动学待估参数设计在线修正律,在关节空间采用自适应控制,对于存在动力学参数不确知的机器人系统,算法保证了系统的渐近稳定,在完成目标捕获任务的同时,控制基座姿态保持在期望范围之内。以平面两关节空间机器人系统为对象进行了仿真,结果表明了算法的可行性和有效性。
空间机器人;
自适应控制;
目标捕获;
姿态受控;
27.
激光三角大范围测距中光斑中心定位算法
杨耀权
《第三届全球智能控制与自动化大会》
|
2000年
摘要:
在激光三角大范围测距中,受多种因素的影响,激光光斑光强分布严重不均致使其几何中心与强度中心发生了偏离。此时,采用传统的光斑中心提取方法将会带来较大的测量误差。为此,该文根据光斑图象仍能给出圆形光斑的大部分轮廊这一特点,提出了基于Hough变换的激光光斑中心定位方法,并对算法进行了改进,实验结果表明该方法对提高测距精度的有效性。
光学三角原理;
Hough变换;
测距;
光斑中心定位;
激光测距;
28.
一种可变放大位数角度测量方法
付正军
;
肖秀玲
《第三届全球智能控制与自动化大会》
|
2000年
摘要:
该文详细分析了一种利用光栅实现具有可变放大倍数的角度测量方法。运用数学方法揭示了这种方法的机理和应满足的条件,并通过实例计算说明了放大倍数变化的特点。
角度测量;
光栅;
几何云纹法;
放大倍数;
光测力学;
29.
轧辊辊形在线检测系统的数据处理
杨铁梅
;
杨晓明
;
孙志毅
《第三届全球智能控制与自动化大会》
|
2000年
摘要:
讨论轧辊辊形在线检测系统的数据处理方法,首先对电荷耦合器件CCD的输出信号进行滤波及二值化处理,其次采用最小二乘法和人工神经网络方法拟合轧辊辊形曲线。结果表明,人工神经网络方法优于最小二乘法。
神经网络;
最小二乘法;
轧辊辊形;
电荷耦合器件;
在线检测系统;
30.
一种自动测试系统的通用软件系统研究和实现
赵俊杰
;
侯建
《第三届全球智能控制与自动化大会》
|
2000年
摘要:
该文介绍了一种自动测试系统,分析了自动测试系统的测试过程,提出了一种自动测试系统的通用测试软件构思,并在此基础之上实现了通用测试软件系统。
自动测试系统;
航空电子设备;
测试软件;
31.
数字式频率及波形合成技术在高稳定度变频陀螺电源中的应用
史国炜
;
王青
;
王锋
;
陈明
《第三届全球智能控制与自动化大会》
|
2000年
摘要:
介绍了实现变频陀螺电源高频率稳定度和高输出波形精度的关键技术-数字式频率合成技术和数字式波形合成技术的原理,并给出了设计电路和测试指标。
陀螺电源;
锁相环;
频率合成器;
波形合成器;
变频系统;
32.
电子设计自动化EDA与在系统可编程逻辑器件ISP
朱幼莲
;
翟丽芳
《第三届全球智能控制与自动化大会》
|
2000年
摘要:
该文在简单介绍在系统可编程(ISP)逻辑器件的基础上,探讨了ISP器件的应用。用电子设计自动化技术和ISP器件设计了可编程的信号发生器。
信号发生器;
可编程器件;
电子设计自动化;
逻辑器件;
数字系统;
33.
血液细胞的计算机识别与分析系统
许军
;
宋柏
《第三届全球智能控制与自动化大会》
|
2000年
摘要:
细胞的识别与诊断在医上具有极其重要的研究价值,血液细胞的计算机识别与分析系统利用PC机、彩色摄像机等设备,实现了血液细胞的三分类,白细胞的五分类,异常细胞的检出和收集。该系统所采用的方法也适用于人体其它细胞的识别与分析。
神经网络;
特征库;
分类器;
专家系统;
细胞诊断;
血液细胞;
计算机识别;
34.
低压电器电弧图象高速实时采集
孙壮志
;
刘教民
;
王晓红
《第三届全球智能控制与自动化大会》
|
2000年
摘要:
该论文提供了一种新型的电弧运动观测手段,并完成了软硬件的设计和实现工作,硬件设计中利高帧频CCD(Charge Coupled Devces)和直管纤维镜做图象传感,设计出先进的电弧图象高速成象和RS-422A数据传输系统,将电弧光学图象转化为便于计算机处理的数字化图象。以高速DSP(TMS320C40)及快速存储器为核心设计并实现高速图象的数字缓冲接口系统,与PC主机构成双机系统,并采用DMA数据通信方式,以提高数据的传输速度,使采集系统主机能正确接收图象数字信号。
图象采集;
电弧运动;
高频帧;
低压电器;
35.
智能交流仪表的免调整设计
成继勋
;
石春和
《第三届全球智能控制与自动化大会》
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2000年
摘要:
该文阐述了交流采样综合电力参数智能仪表的免调整设计方法,提出了内部三点自校准与外校准相结合的校准方案,给出了校准电路结构,分析了温漂,时漂误差。
智能仪表;
仪表设计;
误差分析;
免调整设计;
36.
大罐液位超声波测量系统研究
涂亚庆
;
李建树
;
刘伟华
《第三届全球智能控制与自动化大会》
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2000年
摘要:
超声波液位测量是近来发展起来的一门新技术,由于大罐液位测量的复杂性和特殊性,使其在该领域的应用受到了极大的限制,该文针对大罐测量的特点,提出了一种新的测量方法,研究其超声波液位测量系统模型及硬软件的构成,同时用该系统对大罐进行了实验,并对结果进行了分析。结果表明:超声波液位没量具有可靠性高、稳定性好、本质安全防爆等优点,但其精度和分辨率有等进一步提高。
液位测量系统;
大罐;
超声波测量;
37.
新型光纤陀螺解调技术研究
舒晓武
;
刘承
;
毛彩虹
《第三届全球智能控制与自动化大会》
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2000年
摘要:
陀螺是一种测量角速度的重要传感器,它不仅在飞机导航,而且在自动驾驶汽车、天线稳定控制、吊车控制以无人驾驶汽车等诸多方面起着极为关键的作用。该文提出将扫描移相调制技术用于光纤陀螺,通过电路的抗噪声滤波和DSP软件的算法改进,使其对干涉光强及对比度变化不敏感,从而使陀螺的稳定性得到显著的提高。
光纤陀螺;
移相调制;
调制解调;
角速度测量;
38.
CI-浓度测量仪
高经伍
;
赵凤华
《第三届全球智能控制与自动化大会》
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2000年
摘要:
该文介绍一种采用硝酸柔-二苯卡巴腙显色法则量CI-浓度的方法,该方法是在硫氰酸柔-二苯卡巴腙基础上提出的测定CI-浓度下限更低的化学方法。该文介绍了CI-浓度测量仪利用自动进样技术和98系列单片机,实现了微量CI-浓度的自动测定,并对进一步拓阔测定其他离子作出初步探讨。
CI-浓度;
硝酸汞;
二苯卡巴腙;
浓度测量仪;
39.
一种智能型高频稳定度陀螺电源的设计原理实现方案
史国炜
;
陈明
;
王青
;
王锋
《第三届全球智能控制与自动化大会》
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2000年
摘要:
介绍了一种具有极高频率稳定度的智能型频率可调陀螺电源的设计原理和实现方案,并给出该电源的实测技术指标。
陀螺电源;
稳幅控制;
频率稳定度;
40.
传感器动态非线性补偿的研究
徐科军
;
朱志能
;
刘家军
《第三届全球智能控制与自动化大会》
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2000年
摘要:
当传感器动态响应速度慢时,就需要对其进行动态补偿。如果传感器的动态特性中含有非线性,动态线性补偿的效果就欠佳。为此,该文提出了动态非线性补偿问题。采用函数联接型神经元网络设计动态非线性补偿器,对机器人六维腕力传感器的脉冲响应和阶跃响应进行补偿,取得很好的仿真效果;并与动态线性补偿结果进行了比较,说明动态非线性补偿的有效性。
传感器;
神经网络;
动态补偿;
非线性补偿;
41.
开启力智能在线测量仪的研制
张忠夫
;
陈益民
;
郑汉卿
《第三届全球智能控制与自动化大会》
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2000年
摘要:
洗衣机离合器开启力智能在线测量仪以单片机为核心,配以电阻应变片式的力传感器及自动定位装置,结合测试系统的传递函数,提出了动态测量中自适应补偿测量系统的设计方法,使得测量力能很好地跟踪作用力,保证测量的准确。
离合器;
开启力测量;
动态补偿;
智能系统;
在线测量仪;
42.
用于测理显示合成氨变换反应中汽气比的智能仪表
田建艳
《第三届全球智能控制与自动化大会》
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2000年
摘要:
该文论述了一种用于测量和显示合成氨变换反应中蒸汽与半水煤气比值的新型工业智能仪表。该仪表以温度和温差作为直接测量参数,采用优化的数学模型计算汽气比值。从1992年开始已在多个化肥厂运行使用,结果表明:汽车比的测示精度高,系统的可靠性好,且具有联网功能,其性能价格比较高,可以指导生产、节能降耗。已获得了国家专利。
智能仪表;
合成氨;
变换反应;
汽气比;
可靠性设计;
43.
基于单片微机的开关产品智能检测方法及装置研究
姚雪宏
;
司徒忠
;
郑莹娜
《第三届全球智能控制与自动化大会》
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2000年
摘要:
该文针对开关生产中传统的检测方法,提出一种用单片机作为控制核心的新的检测方法,用智能检测控制代替传统的人工检测方法,并由此设计出一种检测装置,已经运用于实际的开关生产线,并取得良好的经济效益。
单片机;
智能检测;
旋纽开关;
44.
同步控制中的虚拟时钟相位空间
李丽
;
高明伦
;
刘聪
《第三届全球智能控制与自动化大会》
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2000年
摘要:
该文讨论高速控制芯片中时钟与信号的相位错位及使用虚拟时钟的VLSI设计方法。虚拟时钟技术同时使用集总参数和分布参数制造一个虚拟时钟空间,使最终用户可以在一个足够宽阔的范围内无级调整时钟相位,与相应的信号实现最佳相位配合。
虚拟时钟;
超大规模集成电路;
控制芯电;
虚拟相位空间;
45.
工业控制芯片中状态机的描述方法
栾铭
;
高明伦
《第三届全球智能控制与自动化大会》
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2000年
摘要:
在工业控制领域中,控制芯片状态机的设计方法对芯片性能的高低和质量的优劣有举足轻重的影响,在状态机的HDL(Hardware Descrpton language)源代码中,其描述方法是状态机设计的核心部分。该文通过数学归纳法中的列表法对状态机描述的分类提出新的规则。文章剖析了状态机的结构,从状态转换图入手,将状态机的主体以列表的形式给出,使基于此列表的状态机描述方法的分类更具科学性。最后,讨论状态机列表法在源代码的编写、阅读和仿真测试中的应用。
状态机;
工业控制;
控制芯片;
超大规模集成电路;
46.
采用'动-静态混合算法'的仲裁器芯片设计
《第三届全球智能控制与自动化大会》
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2000年
摘要:
总线仲裁芯片广泛地应用于工控的各个领域。文章讨论一种优秀的仲裁算法-“动-静态混合法”,祥细介绍该算法在工控芯片设计中的设计方法与技巧,并给出Verlog HDL实现、“动-静态混合算法”是一种两级仲裁算法,兼顾使用总线的“公平性”与“优先性”。该算法不仅在工控总线仲裁芯片的设计中具有参考价值,而且对其它系统中总线仲裁器的设计也提供了有益的参考。
工业控制;
超大规模集成电路;
控制芯片;
总线仲裁器;
47.
大规模集成控制电路HDL设计的风格和技巧
张溯
;
胡永华
;
高明伦
《第三届全球智能控制与自动化大会》
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2000年
摘要:
在使用HDL语言进行实际的大规模集成控制电路的设计过程中,由语语言的句法,综合工具以及系统对电路本身的要求等因素的限制,加上至今没有形成一个系统的算法。因此,对不同器件或电路进行建模,甚至是对同一器件或电路在不同要求下建模的时候,都会出现语言结构上的多样化。该文针对这种情况提出了设计风格和设计技巧的概念,并以具体的Verlog HDL模型为例,对此作出了相应的解释。
大规模集成电路;
工业控制;
电路设计;
控制电路;
48.
输油管道的泄漏检测与参数采集系统
涂亚庆
;
陈华波
《第三届全球智能控制与自动化大会》
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2000年
摘要:
输油管道的安全性是管理者和公众都关心的问题,数据采集与监控系统已成为现代长距离输油管道必须装备的系统。该文给出了系统的总体构成,着重讨论了统计检漏方法的基本原理,并对采用PLC作为泵站控制设备的监控系统和光纤作为通信信道的通信系统进行了功能和结构上的设计。
输油管道;
泄漏检测;
数据采集;
光纤通信;
49.
强度补偿型光纤位移传感系统稳定性研究
唐继
;
姜树君
《第三届全球智能控制与自动化大会》
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2000年
摘要:
采用相关检测技术和设置参考通道可实现对强度型光纤位移传感系统不稳定因素补偿,该文对其补偿机理进行了详细的分析。理论分析和实验结果表明,采用上述补技术的光纤位移传感系统能有效地补偿由光源功率波动,反射体表面性质和光纤传输损耗变化及环境干扰光对测量精度和稳定性的影响。
稳定性;
相关检测技术;
强度补偿;
位移传感系统;
50.
振弦式称重传感器及其数据处理系统的实验研究
李晓林
;
牛昱光
《第三届全球智能控制与自动化大会》
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2000年
摘要:
该文详细论述了一种弦式称重传感器的结构、原理及数据处理系统。这种振弦式称重传感器直输出数字信号,与计算机联接方便,可应用于各种智能称重系统。
称重传感器;
数字信号;
数字式传感器;
数据处理系统;
51.
基于进化的移动机器人路径规划方法
李强
;
陈寅
;
林良明
;
颜国正
《第三届全球智能控制与自动化大会》
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2000年
摘要:
该文提出了一种新的移动机器人全局路径的进化规划算法。通过对环境建立基于位置码的四叉树模型,获得了对路径的简易编码方式;进而将进化算法用于移动机器人的路径规划,并讨论了算法的实现的若干键问题。仿真实验表明,在任意形状复杂的环境中该算法均可有效地找到最优路径。
进化算法;
路径规划;
无碰撞路径;
移动机器人;
52.
新型精密装配机器人关节控制板设计
董高云
;
陈建平
;
赵锡芳
;
李智军
《第三届全球智能控制与自动化大会》
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2000年
摘要:
该文采用大规模可编程集成芯片GAL20V8和spLSI1016设计出新型精密装配机器人关节控制板,介绍了该板的电路和工作原理及其与PC机ISA总经的接口并分析了该种设计相对于采用普通IC元器件设计的优越性。
装配机器人;
关节控制板;
控制系统;
53.
基于蛇形模型的机器人视觉伺服控制
夏利民
;
谷士文
;
罗大庸
;
樊晓平
《第三届全球智能控制与自动化大会》
|
2000年
摘要:
该文提出了基地蛇形模型的视觉伺服反馈控制方法,将蛇形模型和光流模型相结合用于运动物体图象的实时跟踪,以抽取物体图象的边缘信息,并以此信息控制摄像机的运动,达到机器人定位,跟踪等目的。该方法跟踪度高,鲁棒性好,且满足实时跟踪的要求,实验结果表明了该方法的正确性和有效性。
视觉伺服系统;
蛇形模型;
光流模型;
图象分割;
物体跟踪;
机器人;
54.
一种新型的基于微机的图形仿真与监控系统的研究
汪地
;
方明伦
;
何永义
;
陈一民
《第三届全球智能控制与自动化大会》
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2000年
摘要:
该文介绍了一种新型机器人仿真与监控系统,运行于微机和Wndows95操作系统并采用OpenGL作为图形核心,该系统能够用具有真实光照的三维动画实时模拟机器人的运动,利用网络与机器人控制器连接,该系统能够实时接收机器人控制器发来的状态信息,并将它们动态地监视机器人的行为,在必要时甚至直接控制机器人的行为。通过与传统的机器人离线编程与仿真系统的比较,该文介绍了该系统的体系结构及软硬件平台,并对利用OpenGL实现机器人运动仿真的原理以及几何建模和运动学建模问题进行了比较详细的讨论。最后文章总结了该系统的特点,并对其扩展前景进行了讨论。
离线编程;
图形仿真;
监控系统;
机器人;
55.
机器人自动化装配的接触分析与协调动作
费燕琼
;
赵锡芳
;
刘宝生
《第三届全球智能控制与自动化大会》
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2000年
摘要:
机器人装配成功与否不仅与硬条件(多设备协调),还与软条件(零件装配时的接触状态)有密切联系。该文提出力螺旋和位移螺旋的概念,以轴孔装配为例,利和螺旋理论和虚功法对装配过程的接触进行理论分析。又用实例说明了多设备间的协调动作。
自动装配;
螺旋;
机器人;
接触分析;
56.
局部修磨机器人的人机智能作业系统
戴炬
;
越晓光
《第三届全球智能控制与自动化大会》
|
2000年
摘要:
人机智能作业系统是一种将人的智能与机器的智能融合在一起,加上机器的作业能力构成的作业系统,可以在非结构环境里处理不确定性的作业任务。局部修磨机器人是一个典型的例子。每块待修磨的钢坯表面缺陷的位置,形状、大小、深浅、缺陷的数量都是不同的,形成了作业任务的多变性。在人机智能作业系统里,人的智能可以从任务规划级,轨迹规划级和运动控制级输入,人的智能和机器智能表现出一种柔性的结合,既能充分发挥机器的智能,人又能够随时干预作业的过程,处理机器人无法应付的异常情况。
人机智能作业系统;
机器人;
智能控制;
磨削加工;
57.
机器人变结构神经网络复合控制
谢明江
;
谭伟
;
施颂椒
;
代颖
《第三届全球智能控制与自动化大会》
|
2000年
摘要:
针对机器人模型未知的情况,提出一种机器人连续滑模变结构与神经网络复合控制方法。首先通过神经网络学习机器人系统特性,用做前馈力矩补偿项,使得跟踪误差收敛得更快,控制力矩更为平滑;再运用基于一类饱和函数的连续滑模控制,确保跟踪差渐近收敛,削弱乃至消除滑模控制常见的抖振现象。在两连杆机器人上的仿真实验结果显示了该文控制方案良好的暂态性能和平稳的控制作用。
机器人;
神经网络;
滑动模;
鲁棒性;
复合控制;
58.
基于加速度反馈的丝杠驱动系统控制研究
邱志成
;
韩建达
;
王越超
《第三届全球智能控制与自动化大会》
|
2000年
摘要:
该文针对建立的丝杠驱动实验平台,进行了动、静摩擦力辨识,并提出了用加速度反馈控制结合模糊参数自整定的方法提高系统的特性,对系统的速度阶跃响应及抑制扰动的实验研究,结果表明提出的方法可行性。
机床控制;
丝杠驱动系统;
摩擦力辨识;
加速度控制;
抑制扰动;
59.
钢板长度在线检测及多方位显示系统
杨铁梅
;
毕友明
《第三届全球智能控制与自动化大会》
|
2000年
摘要:
该文介绍一种钢板长度的测量及多方位显示系统,该系统利用光电编码器测量钢板长度,用单片机予以实现,具有对钢板长度的在线测量,多方位显示功能,并已应用于工业实践中。
在线检测;
多方位显示;
单片机;
光电转换;
板材轧制;
钢板长度;
60.
利用祥条函数规划机器人运动轨迹
徐向荣
;
秦锋
;
汪晓钢
《第三届全球智能控制与自动化大会》
|
2000年
摘要:
该文提出了一种利用样条函数法的机器人运动轨迹规划方法,各关节采用样条函数来拟合,该法便,计算机量小,而且不会出现机构奇异点问题,可生成光滑平稳的无噪音机器人运动轨迹。
机器人;
轨迹规划;
样条函数;
运动轨迹;
61.
采用'动-静态混合算法'的仲裁器芯片设计
《第三届全球智能控制与自动化大会》
|
2000年
摘要:
总线仲裁芯片广泛地应用于工控的各个领域。文章讨论一种优秀的仲裁算法-“动-静态混合法”,祥细介绍该算法在工控芯片设计中的设计方法与技巧,并给出Verlog HDL实现、“动-静态混合算法”是一种两级仲裁算法,兼顾使用总线的“公平性”与“优先性”。该算法不仅在工控总线仲裁芯片的设计中具有参考价值,而且对其它系统中总线仲裁器的设计也提供了有益的参考。
总线仲裁器;
控制芯片;
超大规模集成电路;
工业控制;
62.
基于Petr网的智能水下机器人系统建模与分析
张国印
;
顾国昌
;
孟伟
;
张汝波
《第三届全球智能控制与自动化大会》
|
2000年
摘要:
该文首先分析了智能水下机器人系统的并发、异步、事件驱动等特性,然后提出了基本过程,并行过程和并发过程等概念,定义了顺序,循环、选择、条件、条件循环、并行、同步并发和并发通讯等算子的含义及其Petr网表示,提出了一种基于Petr网的智能水下机器人系统建模的新方法,在此基础上,自底向上逐级地构造了系统的广播模块,感知模块,规划模块和控制模块的模型,最后构造了智能水下机器人系统的同步模型,并对智能水下机器人系统模型进行了分析。
智能水下机器人;
Petr;
网;
系统建模;
意见反馈
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