无人机巡检

摘要： 随着无人机技术的飞速发展,无人机被广泛用于各种领域的巡检任务.近年来,电力网络的规模和长度都在快速增长,无人机因其独特的性能和优势成为了电力巡检的首选,无人机巡检不仅能保证安全性,还能有效地提高巡检效率,而路径规划是其在实际应用中的关键一步.本文提出了一种新的混合元启发式方法,用于解决电力巡检中带有多个站点的无人机群路径规划问题.该算法在自适应大邻域搜索的框架下添加变邻域下降为下属策略,加强邻域搜索能力,增加找到更优解的可能.实验结果表明,本文提出的算法能够有效地解决该问题,并且具有较好的稳定性和鲁棒性.另外,通过实验对比了本算法和其他元启发式算法,验证了本算法能有效地减少巡检中使用的无人机数量和时间成本.

摘要： 为了对无人机航拍巡检中的绝缘子是否含有缺陷进行准确识别,改进了Xception分类识别方法。首先,利用resize函数将无人机拍摄下的图片进行缩放处理至合适尺寸,并采取数据增强技术扩充样本;其次,将Xception的池化层和输出层进行改进至更适合绝缘子复杂情况下的分类识别,并在验证集上对模型的参数进行对比确定,使模型性能最佳;最后,改进的Xception方法在数据集上与4种图像分类算法进行比较。实验结果表明,在数据集上改进的Xception方法的准确度和每秒处理图片张数都有一定提升。

摘要： 为进一步减轻输电线路进行定期检查、巡视的任务,文章提出了一种利用智能化无人机巡检技术,对航拍图像进行线路的提取和跟踪。采用直方图均衡化及图像滤波对航拍图像进行预处理,解决了航拍图像光照强度以及背景对输电线路元素提取的干扰;采用LSD算法实现了线路边缘的提取,在去除图像背景信号的基础上使用Hough变换数学算法实现了输电线路的准确连接;分别采用粒子滤波和扩展卡尔曼滤波两种图像跟踪方法对航拍视频进行线路跟踪,通过建立输电线运动模型,用仿真软件对其进行识别,两种方法的检测准确度分别为95.34%和94.72%,证实文章处理算法可实现输电线路的提取和跟踪。

摘要： 机载前端智能图像识别是输电线路无人机巡检的关键技术之一,与传统图像识别判断方法有着本质的不同。本文基于人工智能(AI)技术实现卷积神经网络机械学习,建立了设备识别、杆塔检测、导线检测、绝缘子串检测4个模型,分别进行训练与测试。综合考虑训练时间及实际使用效率,本文推荐模型的基础训练样本量为2.5万个,对比3种不同的神经网络结构,得出采用128万像素输入,池化值为2的模型识别准确度更高,不同模型的训练结果表明,对于不同的设备识别模型,达到识别准确度稳定所需的训练量从小到大依次为导线、杆塔、设备、绝缘子串。

摘要： 为了提高铁路防洪风险隐患排查作业效率与技术水平,从无人机平台与载荷选型、航线设计等方面,提出铁路无人机防洪巡检技术方案。结合铁路防洪管理特点和无人机巡检数字成果形式,建立了基于无人机的多层次铁路防洪风险隐患排查体系框架,实现沿线隐患排查、数字化台账管理、形变定量分析、水害应急处置等功能。依托邯郸—长治铁路,开展不同应用场景下无人机巡检的示范应用,为无人机巡检技术在铁路防洪管理中的应用提供支撑。

摘要： 随着新交通法的实施,电瓶车骑手的头盔佩戴问题引起社会关注,尽管通过使用摄像机可以对骑手进行间接观测,从而减少了直接观察所带来的人力成本,但骑手位置的不确定性,不安全行为的随机性,都给通过固定式摄像机的骑手头盔佩戴检测的准确性和通用性带来了极大挑战。为此,本文设计了一种基于无人机巡检和深度学习的电瓶车骑手佩戴检测方法,该方法首先基于YOLO模型针对无人机采集图片进行分析处理,获取骑手头盔佩戴特征,通过特征分析建立未佩戴头盔骑手的分类模型;然后,针对实际采集过程中的噪声影响,对算法的性能进行验证,并通过噪声抑制方法进一步提升了识别的准确性。所提出的方法可以为电瓶车骑手的安全行驶检测提供新的技术手段,有利于进一步提升交管部门的管理效率。

摘要： 第七届全国无人机电力巡检技术高峰论坛为适应现代化电网建设要求,发展无人机巡检需求迫切。由于效率低下和危险系数大,传统的人工巡检方式已不能满足高压架空输电线路巡检要求。2013年3年,国家电网出台《国家电网公司输电线路直升机、无人机和人工协同巡检模式试点工作方案》,指出建立直升机、无人机和人工巡检相互协同的新型巡检模式是坚强智能电网发展的迫切需要。2015年,国家电网公司系统全面推广直升机、无人机和人工巡检相互协同的输电线路新型巡检模式。

摘要： 由于无人机电网巡检存在检测区域面积小、背景复杂、计算量大等特点,导致深度学习算法的准确率和实时性难以实现。为实现无人机电网巡检的准确、快速识别,分析了各类深度学习算法在复杂环境下对绝缘子的检测效果,提出了一种基于YOLO v3的目标检测算法。首先选用ResNet18作为主干网络结构,然后构建一个多尺度特征金字塔,将其与主干网络进行融合,形成深度融合的电网巡检绝缘子检测模型,可在提高检测准确率的同时,满足实时性的检测要求。实验结果表明,YOLO v3网络的均值平均精度(mAP)达98.10%,相比于Faster R-CNN提高了6.71%;其每秒检测帧数高达47.52帧,分别是R-CNN和Faster R-CNN的25倍和12倍。所提的YOLO v3网络具有更优的识别精度和检测速度。

摘要： 目前,我国35kV电压等级架空输电线路多分布在农村或偏远山区,由于该线路未安装专门的故障定位装置,线路巡检只能通过“逐基杆塔,逐段排查”的方式完成,致使线路维护的效率降低,安全风险提升。针对这一问题,提出一种基于无人机探测的35kV架空线路故障定位方法及装置研制。首先,针对接地故障问题,利用S注入法将注射点与故障点形成回路,通过监测故障电流进而判断出故障点的方位,采用二分法搜索算法得到故障点。其次,无人机搭载电流监测装置可节省大量的人力物力,并且能够实现在地形复杂的情况下进行故障排除。最后,通过对装置的实际线路巡检情况可以表明,该方法能够对故障进行精准定位,且能够将无人机巡检发挥其更大的价值。

摘要： 针对无人机(UAV)视觉定位过程中传统特征提取与匹配算法匹配质量不佳的问题,提出了一种基于输电杆塔区域提取的图像匹配算法。首先,将图像划分为若干相互重叠的网格区域,并对每个区域采用双层金字塔结构提取特征点,从而保证特征点的均匀分布;其次,使用直线分割检测(LSD)算法提取图像中的直线,从而利用输电杆塔的特殊结构得到输电杆塔的支撑区域;最后,在连续图像中对输电杆塔区域与背景区域内的特征点分别进行匹配,以进一步估计相机运动。在旋转和平移估计实验中,与传统的ORB特征提取与匹配算法相比,所提算法的特征匹配准确率提升了10.1个百分点,相对位姿误差的均值降低了0.049;在UAV巡检实验中,采用所提算法进行UAV轨迹估计的相对误差为2.89%,表明该算法可在实时绕塔飞行过程中实现对UAV位姿的鲁棒、精确估计。

摘要： 研究了输电线路无人机巡检过程中动力电池的放电特性,针对输电线路无人机巡检剩余续航时间难以精确控制的问题,采用引入温度补偿系数和加权系数的锂电池荷电状态计算方法,并结合无人机巡检实时状态,给出了无人机剩余续航时间的预测方法和计算模型.该方法能够实时精确的计算最佳剩余续航时间,极大的提高了无人机巡检的安全性和效率.

摘要： 随着中国电力工业规模不断扩大发展,输电线路巡检里程数也在不断增加,传统的人工巡视方法难以完成工作要求.为了提高输电线路巡检设备智能化、自动化巡检水平,利用无人飞行器进行输电线路巡检作用日益凸显[1～2].本文基于系统分析研究方法理论[3-4],针对无人机巡检成本提出了相关影响因子,分析了无人机机型巡检直接、间接成本和经济性效益,建立了固定翼无人机、旋翼无人机两种巡检模式的成本评价体系.通过结合万顺二线巡检实际案例分析,证明本研究构建的无人机巡检成本分析方法效果较好,反映实际情况,对于无人机巡检工作具有科学的指导意义.

摘要： 本文首先介绍了标准,术语及设备与技术要求，分享了实测案例全流程，对结果分析及系统效率的进行横向比对，最后介绍了综合服务及公司。

摘要： 提出一种基于三维GIS平台来虚拟现实,用三维模拟空间视角相机模拟无人机云台相机进行输变电线路巡检的算法.针对目前热门的无人机巡检技术进行仿真模拟,从而可以使得无人机在未实际飞行的情况下根据设定的航迹进行模拟飞行,能够让使用者对于规划的巡检效果有直观的参照并根据仿真结果调整相应参数进行巡检规划,同时提供完善的辅助规划手段,从而减少误操作率,提高拍摄精度和效率,为输变电业务的正常运行提供智能化保障.

摘要： 使用无人机巡检高压输电线路,可以挂载高清摄影机、红外热像仪、紫外线成像系统、机载雷达等多种任务吊舱,可对电力线路上的各个部件进行全面检查.无人机管线巡检可对对管道沿线各种管道占压、水工保护、雨雪天过后、山地丘陵管段等因素实时的监测.在汛期,可对重点防护管段进行有效的实时管控.无人机可以在几百米的高空进行定点盘旋,对不同的重点区域进行大范围监视,并将采集的数据及影像资料传送给巡护人员,以便对潜在第三方施工风险进行早期分析、处置,避免事故的发生.

摘要： 进入十三五以来,光伏发电在我国发展迅速,装机容量已经超过1亿千瓦,随着电力市场改革深入推进,光伏装机容量增加带来弃光现象,光伏补贴趋势逐年下调,光伏市场竞争也越来越激烈.光伏发电企业在不断提高运营管理水平的同时,通过引入新技术应用来提高光伏电站的发电效能,是一条可以尝试的方法.针对光伏电站占地面积大,静止电气设备多的特性.光伏电站成功的应用了三种新技术:无人机巡检技术、自洁镀膜涂层技术、增加光伏组件光浸反射板.通过新技术的应用大大提升了光伏电站的发电效能.具有大面积推广和应用的价值.

摘要： 本文针对输电线路无人机巡检技术,重点研究轻型旋翼无人机的自主避障功能.在飞行过程中,旋翼无人机在遇到障碍物后能够通过自动识别,有效规避障碍物,提高巡检效率,满足无人机巡检的安全要求.本设计在接收机和飞行控制系统之间增加避障系统,采集遥控器接收机输出的信号并根据避障测距传感器所测量的无人机与障碍物之间的距离,重构出遥控器信号,输送给飞行控制模块,在不改变飞控软硬件的情况下实现精确避障.本文所研究的自动避障技术从Arduino平台、超声波测距、电源模块、Arduino UNO与飞控接口等方面入手,有效克服了传统的避障系统设计周期长、成本高及风险高的缺点,实现避障实时性较好,克服了传感器避障、测量、判断存在的延时问题,具备功耗低、价格低廉、景深信息感知效果好的系统优点.

摘要： 随着社会经济的飞速发展,为满足不断提升的电能需求和不断扩张的城市建设,输电线路的规模逐渐扩大,线路总长和杆塔数量急剧增加,输电线路向着高电压、长距离、大功率的方向迅速发展.鉴于部分输电线路逐渐远离城市和主要交通道路,输电设备的地理环境也更加复杂,给传统的人工巡线工作带来了许多困难.人工巡线工作压力不断增大,对巡检效率、质量、安全等方面的要求越来越高.近年来,随着输电线路直升机、无人机和人工协同巡检模式试点工作不断深化,未来无人机巡检系统能够弥补人工巡视存在的不足,提高巡视效率和质量,常规巡检和智能化巡检的大融合成为输电运检技术发展的趋势.

摘要： 随着管道数量的逐年增加,地下管道错综复杂,管道的位置和走向都不是十分清楚,部分华北地区地形环境复杂,管道偷油破坏活动多发,给管道的巡线工作造成了很大困难.通过3S技术(遥感技术(RS)、地理信息系统(GIS)和全球定位系统(GPS))结合无人驾驶飞行器技术、智能传感器技术、通讯技术、GPS差分定位技术和遥感应用技术,具有自动化、智能化、专用化快速获取地质变化、房屋建设、动态监控、自然灾害等空间遥感信息,完成石油管道遥感数据的分析处理的应用.满足油田管线巡检应用需求,具有低本高效、安全智能、持续发展的特征,实现“重点巡视、组织运维”模式下的“天地一体化”生产经营信息服务,是“智慧油田”的重要组成部分.

摘要： 随着管道数量的逐年增加,地下管道错综复杂,管道的位置和走向都不是十分清楚,部分华北地区地形环境复杂,管道偷油破坏活动多发,给管道的巡线工作造成了很大困难.通过3S技术(遥感技术(RS)、地理信息系统(GIS)和全球定位系统(GPS))结合无人驾驶飞行器技术、智能传感器技术、通讯技术、GPS差分定位技术和遥感应用技术,具有自动化、智能化、专用化快速获取地质变化、房屋建设、动态监控、自然灾害等空间遥感信息,完成石油管道遥感数据的分析处理的应用.满足油田管线巡检应用需求,具有低本高效、安全智能、持续发展的特征,实现“重点巡视、组织运维”模式下的“天地一体化”生产经营信息服务,是“智慧油田”的重要组成部分.

摘要： 本发明公开了一种无人机寻找仪、无人机的寻找方法和电力巡检无人机。无人机寻找仪包括信号接收装置和信号发射装置；信号接收装置固定在无人机上，信号接收装置包括定位模块和声光自救模块，信号接收装置用于通过定位模块实时获取无人机的定位信号，并将定位信号发送至移动终端；声光自救模块用于发出声光信号；信号发射装置包括声光控制模块，声光控制模块用于控制声光自救模块，信号发射装置用于在移动终端根据定位信号确定无人机的失联位置之后，通过声光控制模块控制声光自救模块发出声光信号。本发明的技术方案，有助于降低无人机寻找工作的难度和成本，并提高无人机寻找工作的效率以及找回无人机的概率。

摘要： 一种无人机的巡检规划方法、控制终端、无人机及无人机系统。该方法包括：获取无人机在多个巡检位置点中每一个巡检位置点上对应的巡检参数，其中，巡检参数至少包括巡检位置点的位置信息，位置信息是无人机根据接收到的RTK数据确定的；根据巡检参数确定巡检任务航线。该方法提高了无人机自动化巡检的巡检精细化程度。

摘要： 本发明公开了一种无人机自动巡检机巢、无人机及巡检系统，包括机巢本体，机巢本体用于无人机的停靠、更换电池及数据传输，无人机，配合机巢使用，包括机身、旋翼碳管、旋翼、电池舱、起落架、前向VALAM视觉避障传感器、360度激光雷达避障装置、双光吊舱。自动巡检系统，包括远程控制系统、安装于机巢的机巢控制系统、安装于无人机的无人机控制系统。无人机自动化巡检装置便于长期贮存于室外环境对特定目标物进行日常巡检的场景使用，可实时获取高分辨率可见光和红外的图像及视频，采集的成果可用于目标物状态识别，真正做到无人值守，自主换电，远程监控，无人数据处理，全自主飞行作业。

摘要： 本实用新型提供了一种适用于巡检无人机的防爆电机外壳，包括：防爆主壳体、防爆辅助壳体、无人机电机、电机转子、转子支架、无人机叶片架、和电机引线口，其中，防爆主壳体和防爆辅助壳体可拆卸连接；无人机电机内置于防爆主壳体内；无人机电机能够通过电机引线口与防爆辅助壳体电调连接；无人机叶片架可旋转连接在转子支架上，电机转子的输出端驱动连接无人机叶片架。本实用新型还提供了一种巡检无人机，包含上述的适用于巡检无人机的防爆电机外壳，通过采用分体式防爆设计，防爆主壳体和防爆辅助壳体分开放置，防爆主壳体保护电机，防爆辅助壳体保护电调，转子支架作为电机运动输出的中间构件，满足隔爆要求。

摘要： 本申请实施例公开了一种桥梁巡检无人机机架及桥梁巡检无人机。该桥梁巡检无人机机架可以包括设备安装机构、动力装置、防撞机构和脚架机构。动力装置包括多个双旋翼机构，每个所述双旋翼机构均通过一个机臂沿水平方向连接在所述设备安装机构上。防撞机构包括一防撞环和多个防撞支杆；多个所述防撞支杆的一端沿水平方向分别连接在所述设备安装机构上，另一端连接在所述防撞环上，使得多个所述双旋翼机构均位于所述防撞环内侧。脚架机构包括多个支脚；多个所述支脚分别沿竖直方向连接在多个防撞支杆上。本申请实施例的桥梁巡检无人机机架及桥梁巡检无人机可以使无人机在桥下飞行更有效的保障飞行安全，也可以更好地实现桥底面远程视觉拍摄。

摘要： 本申请涉及一种无人机巡检系统及无人机巡检的控制方法和控制装置。无人机与机库通信连接，所述无人机巡检的控制方法，在无人机与机库的通信质量不满足通信质量标准的情况下，无人机的第一识别装置获取数据生成装置生成的多媒体数据，并根据多媒体数据生成第一巡检结果；在无人机与机库的通信质量满足通信质量标准的情况下，机库的第二识别装置获取数据生成装置生成的多媒体数据，并根据多媒体数据生成第二巡检结果。根据通信质量，选择第一识别装置或第二识别装置对多媒体数据进行分析处理，而非仅通过无人机或仅通过机库对多媒体数据进行处理，从而兼顾无人机续航时间以及巡检结果生成的及时性。

摘要： 本发明提供一种无人机巡检系统与无人机巡检方法。无人机从无人机巡检系统的基地站接收巡检指令，以对目标区域执行巡检任务。巡检任务包括：根据巡航路径以第一高度飞行，并且以第一视野对目标区域获取第一热感应影像；反应于判定第一热感应影像中存在温度高于温度阈值且位于多个目标物的其中之一上的异常点，暂停飞行于巡航路径，改以第二高度飞行，对异常点以第二视野撷取异常影像，并且储存且标记异常影像，其中第二视野小于第一视野，并且第二高度小于第一高度。本发明提供的无人机巡检系统与无人机巡检方法可有效地利用无人机针对目标区域执行巡检操作，以判断出目标区域中发生异常的目标物，并且对应地撷取目标物的异常影像。

摘要： 本发明公开了一种架空高压线巡检无人机、无人机巡检方法，包括机体，所述机体的四周对称设置有四组飞行组件，每组所述飞行组件包括支架、飞行电机和桨叶，所述支架的一端与所述机体的外表面中间位置固定连接，所述支架的另一端与所述飞行电机的外表面一侧固定连接，所述桨叶与所述飞行电机的输出轴固定连接，所述机体的下表面边缘处对称设置有四组支撑组件，所述支撑组件包括支腿、弹簧、支杆和支脚，所述支腿的顶端与所述机体的下表面固定连接。本发明中，通过设置摄像组件，可以实现第一摄像头的全方位旋转，使得巡检观察更加全面，设置的伸缩机构可以使得伸缩天线展开，提高抗干扰能力，设置的夹持机构，可以处理飘落高压线上的小物品。

摘要： 本实用新型属于无人机巡检技术领域，尤其为一种无人机巡检设备及无人机控制巡检系统，包括无人机主体和地面巡检站，无人机主体的底端设有至少一个标准安装接口，无人机主体通过标准安装接口连接安装有摄像机模块、红外探测模块、雷达探测模块、粉尘检测模块、煤气检测模块、二氧化硫检测模块和风力检测模块，无人机主体的内部设置有电路板。本实用新型通过设置无人机主体作为一个通用的移动平台，通过标准安装接口分别与各种探测模块灵活的进行机械连接和电性连接，由无人机主体携载至少一种上述的功能探测模块飞抵需要进行巡检探测的区域，进行相应的探测，也可以携载两个以上的单种探测模块进行相应的探测，以增强巡检探测的准确性。

摘要： 本申请涉及一种无人机巡检信号接收装置及无人机巡检系统。无人机巡检信号接收装置包括：天线组件，具有主天线和与主天线电连接的接收电路，天线组件用于接收无人机发送的巡检信号；处理电路，与接收电路电连接，用于处理巡检信号得到巡检结果；以及通讯电路，与处理电路电连接，用于向外界发送并存储巡检结果；封装体，所述接收电路、处理电路和所述通讯电路均设置在所述封装体内，所述封装体上设置有用于安装所述主天线的接口。上述无人机巡检信号接收装置，有效提高了该无人机巡检信号接收装置的集成度，从而有利于实现无人机巡检设备的小型化，进而可以降低无人机巡检系统的开发难度和开发成本。