差分定位

摘要： 基于对卫星导航设备精度要求越来越高的应用需求,设计了一种差分导航信息收发系统,其中基准站采用高速率的无线传输及4G传输的方式传输差分信息,移动站利用无线电或4G方式接收到差分信息后利用载波双差法进行自主差分定位,为用户提供高精度定位结果,同时移动站还可将接收到的差分信息通过WiFi和串口中继转发,为其他导航设备提供差分信息。通过陆上跑车、湖上跑船试验验证可知,该差分系统的差分定位精度可达5 cm以下,比单点定位(2~5 m)提高两个数量级。

摘要： 目的:针对网约车计程检测问题,研究了基于差分GNSS/INS组合定位基准的计程检测技术。方法:首先研究了基于载波GNSS/INS组合定位结果的里程恢复方法,从而为网约车计程检测提供基准;同时对智能手机在未知道路信息环境下的计程误差进行了分析。结果:在建筑遮挡和林荫遮挡的真实道路环境下进行网约车计程精度实验,结果表明组合定位基准结果与实际道路具有较好的一致性,手机端计程误差分别为1.02%和0.25%。结论:组合定位可为网约车在城市环境下的计程检测提供里程基准;手机计程在有地图信息的道路环境下计程误差较小,但在缺乏先验地图信息的未知道路信息环境下,可能会造成较大的计程误差。

摘要： 当前利用监管中心的二维电子地图进行实时查看广泛应用于机动车驾驶人考试过程中,但二维电子地图存在着显示不够直观、考试车辆车轮压线情况在电子地图上不能实现以及电子地图制作费时费力,资源消耗大的弊端。为解决以上问题,本文提出将移动道路测量技术与GNSS(Global Navigation Satellite System)差分定位、惯性导航技术相结合,研究基于GNSS与惯性导航系统的可量测全景三维模型,将多种传感器的数据进行融合,并进行全景三维与GNSS、惯性导航系统的融合定位实验,来验证本文所提方法的合理性。

摘要： 针对北斗卫星导航系统高动态条件下高精度导航定位测量的需求,采用多历元模型通过对观测方程递归的方法解算初始整周模糊度,提高基于载波相位差分定位的精度,实现参考站和移动站之间的时间比对,解决了移动过程中时间比对的问题。

摘要： 高精度定位是无人驾驶的基石。全球卫星导航系统可以提供绝对位置,但是极易受到环境的干扰,尤其是在城市峡谷的工况下。根据遮挡物呈区域状分布的特点,本文提出一种新型的全球卫星导航系统(global navigation satllite system,GNSS)故障诊断及处理算法,自动检测故障卫星所在的故障区域,并排除该区域内的故障卫星,提高定位精度。实验结果表明,采用本文提出的故障诊断与处理算法的定位结果相比原始的定位方法在X、Y、Z 3个方向的精度均有提升,位置的标准误差(RMSE)值提高47.96%,效果显著。

摘要： 目前机动车驾驶人科目二科目三考试采用的是基于全球卫星导航系统(GNSS)差分定位技术对考试车辆进行精确定位的评判方式.基于GNSS差分定位技术提升了驾驶人考试的准确性和公平性,但在实际考试过程中存在车辆在隧道中或高架桥下出现定位信号丢失或失锁的现象,容易对考试造成误判.通过对GNSS差分定位与惯性导航系统原理的分析,提出将GNSS与惯性导航系统进行融合,传统GNSS接收机中独立的跟踪链路被卡尔曼滤波器反馈链路取代,能够完成组合导航信息处理,进而提高接收机在信号丢失或其他恶劣条件下的导航性能.实验仿真结果表明,利用卡尔曼滤波器并通过系统建模的组合导航方案,在GNSS信号丢失或失锁期间能够保证系统完成高精度、高稳定性及长时间的导航任务,证明了该组合导航系统具有较强的实用性.

摘要： 多圈绝对位置传感技术是对电机驱动多圈回转型设备的关键技术,其研究目的是提升旋转传动设备的定位精度.通过对传统的多圈位置检测技术研究,报告了多圈回转位置检测技术的现状;通过分析各类多圈旋转的位置检测传感技术的原理和优缺点,从低精度、低成本到高精度、高成本,了解多圈旋转的位置检测传感技术发展,为进一步发展相关技术提供参考建议.在对现代设备对低成本高精度的追求下,采用解剖测试对比方法对多圈位置传感的圈数计算进行了详细研究:除了熟知的齿轮传动方式、多圈位置编码方式的加工复杂成本高、且容易掉码或漏码的现状,提出了单霍尔记圈,磁编码记圈数的新兴技术,并特别研究和测试了先进的角度差计算圈数方法,揭示了基于角度差(齿差)的多霍尔传感技术是目前多圈传感技术的发展方向.

摘要： 圆走航模式是确定海底大地基准点位置的常用测量模式.本文对圆走航模式的定位效能进行了系统分析.首先分析了顾及声速剖面变化规律的声学测距非差定位模型和削弱系统误差影响的历元间差分定位模型,然后分析了圆走航模式下非差、单差定位模型的定位效能,包括位置参数的可估性,不同分量位置精度的最佳测量半径、所达到的理论精度,以及测距误差对定位参数的影响等.理论分析发现,在标准圆走航模式下,为确保基准位置不同分量精度应有不同的最佳测量半径,前后历元差分定位模型对高程分量不可估.模拟数据及实测算例均发现,圆走航模式下差分定位模型虽然削弱了测距系统误差的影响,但同时也降低了设计矩阵几何观测强度,甚至会造成观测模型病态化,导致差分模型深度信息估计精度明显削弱.

摘要： 针对"卫星导航原理及应用"课程教学需求,引入BDS-3/GNSS接收机作为RTK基准站与流动站,对课程中涉及的差分定位进行教学,展示了生动的卫星分布场景和动态数据变化,使抽象、枯燥的教学内容以形象、直观的方式展示出来.引入了零基线评定动态定位精度的方法,使学员对定位结果印象更加深刻.教学实践表明,实践教学极大地提高了学员的自主学习能力、团队协作能力,以及数据处理、统计分析的能力,并取得了良好的教学效果.

摘要： 针对传统拉力倾斜传感器以及摄像头监控系统在长期监测高压输电线路覆冰厚度时易出现的使用寿命短、监测精度低、传输速度慢等问题。本文设计了一种基于北斗导航通讯技术的输电线路覆冰情况实时监测系统。该系统利用北斗载波差分定位原理准确获取输电线路的高精度空间三维位置坐标信息,后将位置坐标信息统一到笛卡尔坐标系下进行定位误差修正,根据时域条件下输电线位置变化、输电线线长度和仪器安装位置等多种变量构建覆冰厚度计算模型,并将该模型嵌入智能导线定位终端,构建输电线路监测网络,实现全时段、全位置监测输电线路覆冰厚度情况。通过室内室外多次实验测试证明,该系统可有效实现毫米级精度、毫秒级速度的输电线路覆冰情况实时监测反馈。

摘要： 传统差分定位技术利用短基线两测站接收误差的时空相关性,通过传统差分模型,实现了短基线下测站间高精度的相对定位.但随着基线的增长,传统模型引入的几何误差将对定位精度造成影响,本文提出一种适用于长基线的差分"三角锥"模型,从几何角度消除模型误差,同时进行去大气延迟误差处理,并将该模型与传统差分技术的定位精度进行对比.结果表明,传统差分模型在长基线下模糊度无法成功解算,差分定位失败,但改进模型仍具有较高的相对定位精度,对扩展差分定位技术的作用距离具有重要意义.

摘要： GLONASS由于采用频分多址方式,不同频率卫星的信号对应的卫星或接收机硬件延迟存在一定的差异,即为频间偏差(IFB).通过站间差分,星端的伪距IFB能够被消除;但接收机端的硬件差异仍然难以完全消除.本文采用几组零基线数据对GLONASS的伪距IFB特性进行了分析,发现即使相同型号的接收机依然难以消除其影响;同时验证了伪距IFB与频率数不一定存在着线性关系,而与接收机有关.对存在线性关系的接收机,提出了估计伪距IFB随频率数差值变化率的模型,以吸收伪距IFB的影响.实验结果表明,对于变化率较大的接收机组合,该方法能显著提升伪距差分定位的精度.

摘要： 本文提出了一种利用单导航定位系统差分定位解算出的坐标及坐标精度信息,代入到另一导航定位系统的法方程中,实现双系统的数据融合差分定位.不同的精度约束能改变模糊度协方差矩阵的条件数,通过融合,降低了模糊度相关性,有利于模糊度的搜索.通过实测数据解算表明,GPS与BDS双系统融合后虽然在精度上没有比单导航定位系统解算有明显的提高,但得到固定解的时间缩短,提高了模糊度固定成功率.

摘要： 随着管道数量的逐年增加,地下管道错综复杂,管道的位置和走向都不是十分清楚,部分华北地区地形环境复杂,管道偷油破坏活动多发,给管道的巡线工作造成了很大困难.通过3S技术(遥感技术(RS)、地理信息系统(GIS)和全球定位系统(GPS))结合无人驾驶飞行器技术、智能传感器技术、通讯技术、GPS差分定位技术和遥感应用技术,具有自动化、智能化、专用化快速获取地质变化、房屋建设、动态监控、自然灾害等空间遥感信息,完成石油管道遥感数据的分析处理的应用.满足油田管线巡检应用需求,具有低本高效、安全智能、持续发展的特征,实现“重点巡视、组织运维”模式下的“天地一体化”生产经营信息服务,是“智慧油田”的重要组成部分.

摘要： 为了深入研究GNSS动态差分定位理论及其应用,本文在动态相对定位模型的基础上,通过GNSS车载动态相对定位实验获取观测数据,并采用宽巷解模糊度法固定模糊度并解算基线分量.通过对宽巷法解算的基线长度及其分量,以及运动轨迹和经纬度偏差进行的分析讨论,表明此次车载GNSS相对定位实验获得了分米级的精度.

摘要： 针对虚拟参考站网络差分定位的关键技术,提出了虚拟相位观测值及差分改正信息生成的算法模型.为验证算法的正确性及评定虚拟参考站网络差分实时定位精度,基于某连续运行参考站网络结合自主开发的虚拟参考站系统软件进行了相关实验.由参考站网络实测数据的计算分析,结果表明参考站间空间误差内插效果较好,算法是有效可行的,可以满足区域范围内厘米级实时定位的精度要求.

摘要： 地基增强系统在通过差分定位提高卫星导航精度的基础上,增加了一系列完好性监视算法,为配置相应机载设备的飞机提供I类(CAT-Ⅰ)甚至更高标准的精密进近、着陆引导服务.本文针对北斗卫星导航系统完好性问题,研究了北斗完好性监视算法,搭建了北斗完好性监视平台.通过实测数据以及卫星故障场景模拟,验证了完好性监视方法对北斗卫星导航系统的可用性,以及北斗卫星导航系统作为民航地基增强系统的导航星座的可行性.

摘要： 在某次试验任务的GPS测量数据处理结果分析中,GPS测量数据定位结果与雷达多站测量数据定位结果位置参数非常接近,但速度参数差别较大.通过对数据处理过程、测量元素时序、目标飞行环境变化影响以及同型号试验任务数据处理结果比对等综合分析,认定GPS测量数据定位结果速度参数误差较大的原因是由于多卜勒测速数据与伪码测距数据在采样时间上存在不一致问题引起的.

摘要： 在某次试验任务的GPS测量数据处理结果分析中,GPS测量数据定位结果与雷达多站测量数据定位结果位置参数非常接近,但速度参数差别较大.通过对数据处理过程、测量元素时序、目标飞行环境变化影响以及同型号试验任务数据处理结果比对等综合分析,认定GPS测量数据定位结果速度参数误差较大的原因是由于多卜勒测速数据与伪码测距数据在采样时间上存在不一致问题引起的.

摘要： 在某次试验任务的GPS测量数据处理结果分析中,GPS测量数据定位结果与雷达多站测量数据定位结果位置参数非常接近,但速度参数差别较大.通过对数据处理过程、测量元素时序、目标飞行环境变化影响以及同型号试验任务数据处理结果比对等综合分析,认定GPS测量数据定位结果速度参数误差较大的原因是由于多卜勒测速数据与伪码测距数据在采样时间上存在不一致问题引起的.

摘要： 本发明公开了一种基于误差分离模式的GNSS区域伪距差分增强定位方法，具体为：GNSS区域伪距差分增强定位通常采用n个参考站和一个终端用户；其中任一参考站r其接收机接收卫星s的观测数据，处理后得到该参考站r上关于卫星s的误差矢量改正数；每个参考站均将自身获得的关于卫星s的误差矢量改正数发送至终端用户处，将每个参考站的频率相关项误差改正数依据参考站和终端用户之间的基线距离进行距离加权平均，然后与其中一个参考站的频率无关项误差改正数相加获得总的误差改正数；将伪距测量值加上所述总的误差改正数得到改正后的用户伪距，进而按照标准伪距单点定位方式解算获得经误差改正后的用户位置。该方法能够提高单频卫星导航的定位性能。

摘要： 由一个或多个基站(诸如gNB)发送的定向波束(例如，波束成形的波束)的出发角(AOD)和由UE接收的定向波束的到达角(AOA)可用于通过识别视距(LOS)波束和多径波束来提高定位精度。定向波束对的差分AOA(DAOA)可以与定向波束对的差分AOD(DAOD)进行比较。匹配的DAOA和DAOD可以用作波束对中的定向波束与UE是LOS的指示，而失配指示定向波束中的一个或两个波束是多径的。可以使用从LOS定向波束中获得的测量信息(例如，AOA、RTT、RSTD等)来估计UE的位置。

摘要： 本发明公开了一种基于误差分离模式的GNSS区域伪距差分增强定位方法，具体为：GNSS区域伪距差分增强定位通常采用n个参考站和一个终端用户；其中任一参考站r其接收机接收卫星s的观测数据，处理后得到该参考站r上关于卫星s的误差矢量改正数；每个参考站均将自身获得的关于卫星s的误差矢量改正数发送至终端用户处，将每个参考站的频率相关项误差改正数依据参考站和终端用户之间的基线距离进行距离加权平均，然后与其中一个参考站的频率无关项误差改正数相加获得总的误差改正数；将伪距测量值加上所述总的误差改正数得到改正后的用户伪距，进而按照标准伪距单点定位方式解算获得经误差改正后的用户位置。该方法能够提高单频卫星导航的定位性能。

摘要： 本发明涉及卫星定位和导航技术领域，尤其是涉及一种基于相位差分的组网方法、装置及差分定位系统。本发明提供的基于相位差分的组网方法，包括：基于差分改正数据获取稳定状态下的移动基站的位置信息；根据所述移动基站的位置信息计算所述移动基站与组网之间的距离；当所述移动基站与任一所述组网之间的距离不超过预设距离时，将所述移动基站添加至该组网中。本发明提供的方案能够使组网进行弹性伸缩，进而实现更为灵活的组网能力，降低组网成本。

摘要： 本发明公开了一种高低频误差分流预测的无延时亚米级差分定位方法。采用高低频误差分流的策略，将高频的接收机钟差与低频的对流层电离层误差、卫星轨道误差及卫星钟差误差等慢变误差分离，并使用慢变误差进行预测，达到提前将改正信息发送给用户，实现用户端无延时亚米级差分定位。本发明方法能彻底解决亚米级定位中时间延迟问题，由于发送给用户的是误差改正而非原始观测值，使得发给用户的数据量大大减小，提高了无线通信的稳定性。

摘要： 本发明公开了一种直发信号差分伪卫星与星地组合的差分定位方法，所述方法包括：一、伪卫星的信号发射机以触发脉冲为基准生成定位信号，同步接收机和用户接收机接收该信号和空间卫星导航系统的卫星信号；二、伪卫星同步接收机根据测量的伪卫星测距值和空间卫星导航系统测距值计算得到伪卫星与空间卫星导航系统之间的星地同步钟差，将该星地同步钟差编排成导航电文，并发送给伪卫星的信号发射机播发。三、用户接收机将伪卫星信号发射机播发的星地同步钟差修正到空间卫星导航测量方程中，得到修正后的空间卫星导航测量方程。四、用户接收机将修正后的空间卫星导航测量方程与伪卫星测量方程组合建立测量方程组，利用最小二乘法进行星地组合的差分定位。

摘要： 本发明公开了一种差分定位系统的差分定位数据传输方法，包括：确定已注册终端；向已注册终端发送带宽询问信息；接收每个已注册终端根据回复顺序上传的带宽请求，根据每个已注册终端的带宽请求和带宽分配算法，向已注册终端分配带宽；向每个已注册终端发送对应的带宽分配结果，以使每个已注册终端根据对应的带宽分配结果向基准站传输差分定位数据。可见，在本方案中，基准站通过向已注册终端分配各自的带宽，使得已注册终端在各自分配的带宽内与基准站进行有序通信，实现对差分定位数据的准确传输，避免不同终端上传信号的冲突，提高带宽利用率。本发明还公开了一种差分定位系统的差分定位数据传输装置、设备及系统，同样能实现上述技术效果。

摘要： 本发明提供一种差分基站、路侧设备、车载定位设备、差分定位系统和差分定位方法。其中，该差分定位系统包括：差分基站、路侧设备和车载定位设备，其中，差分基站用于生成定位修正数据并通过互联网发送给远程服务器，路侧设备用于从远程服务器接收定位修正数据，并将定位修正数据通过V2X通信发送给车载定位设备，车载定位设备用于获取初始定位数据，并根据从路侧设备接收到的定位修正数据对初始定位数据进行修正。本发明的差分定位系统和差分定位方法，通过将差分定位技术与V2X通信技术相结合，可以使车载单元快捷、稳定地获取定位精度较高的定位数据。

摘要： 本发明提供了一种“云+端”综合定位终端定位装置和差分定位方法，依靠普及广泛的万物互联移动网络、云端服务器强大的计算能力及云端综合差分定位算法，使用地面基准站差分数据，对卫星原始定位误差进行修正的方法。其核心思想是终端定位装置通过移动网络将终端接收到的卫星原始观测量信息实时传送至云端服务器，云端服务器利用现有的全球卫星星历、基准站差分数据及终端上传的卫星原始观测量，综合计算出卫星的实时高精度位置信息，并通过移动网络将高精度位置信息反馈至终端定位装置，从而使低成本定位终端具备与高精度定位终端一致的定位体验。

摘要： 本发明涉及卫星定位和导航技术领域，尤其是涉及一种基于相位差分的组网方法、装置及差分定位系统。本发明提供的基于相位差分的组网方法，包括：基于差分改正数据获取稳定状态下的移动基站的位置信息；根据所述移动基站的位置信息计算所述移动基站与组网之间的距离；当所述移动基站与任一所述组网之间的距离不超过预设距离时，将所述移动基站添加至该组网中。本发明提供的方案能够使组网进行弹性伸缩，进而实现更为灵活的组网能力，降低组网成本。