伪距

摘要： 全球导航卫星系统的开放服务给生命安全应用程序带来了巨大便利的同时,也存在许多隐患,例如缺乏安全防护以及信号的脆弱性,极易被恶意用户进行欺骗干扰,而这类问题的干扰不同于压制式干扰容易被检测出来,其隐蔽性极高,危害性极大,难以被一般的仪器和算法检测出来。针对这些问题提出一种基于BP神经网络的有监督的机器学习方法进行欺骗干扰检测,BP神经网络是按照误差反向传播的多层前馈神经网络,采用梯度下降法计算目标函数最小值,采用伪距、载波相位、多普勒频移、时钟频漂和信噪比等观测值进行神经网络训练,再将新的信号输入训练好的神经网络进行分类测试,从接收者操作特征曲线的结果看出,此方法的分类效果达到83%,说明此方法具备较高的检测概率,可以进一步研究。

摘要： 针对全球导航卫星系统(GNSS)在受挑战的环境中,出现导航卫星信号被干扰或遮挡,导致可见卫星数目无法满足定位最低要求的情况。利用低轨(LEO)卫星具有信号到达地面功率高、抗干扰能力强,以及在未来将进行大量部署的特点,可为GNSS的导航服务提供备份与补充。提出了基于非合作LEO卫星辅助GNSS联合定位算法,不同于现有的LEO/GNSS联合定位算法将低轨卫星简单地视为轨道降低的导航卫星,该算法以LEO为通信卫星,从非合作、非导航特性的实际情况出发,将LEO的多普勒与GNSS的伪距、多普勒相结合求解用户位置信息,并以ORBCOMM低轨通信卫星联合GPS为例进行了仿真实验,实验结果验证了算法的可行性与性能。

摘要： 为了解决一般情况下伪距单点定位算法实现中的难点问题,本文深入研究伪距单点定位原理,算法的实现流程,通过python平台编程实现伪距单点定位.通过实验验证该算法的可靠性,有助于未来近一步优化伪距单点定位算法,提高伪距单点定位精度.

摘要： 在进行伪距单点定位时,数据往往采用后处理的方式,传统的精密卫星轨道及钟差产品存在时间延迟的问题,限制了单点定位技术在实时场景的应用.利用数据质量实时分析和评价的方法,开发高精度的GNSS实时数据解码技术,并对定位服务进行性能测试,得到实时伪距单点定位结果.通过实验发现,定位精度达到厘米级.实时解码系统具有可操作性与可行性.加入实时轨道和钟差的改正,伪距单点定位的精度也随之提升.本文通过对实时观测数据流解码,将伪距单点定位和实时观测数据解码模块融合,实现了实时伪距单点定位.

摘要： 在伪卫星隧道定位中,由于电磁波在空气中的衰减较大,接收机附近的伪卫星信号会对远处的伪卫星信号形成功率压制,导致隧道两端出现严重的远近效应问题.针对此问题,采用一种利用泄漏电缆实现的隧道内伪卫星定位方法.位于隧道两端的卫星导航模拟器发出仰角和方位角符合要求的伪卫星信号,信号在泄漏电缆中纵向传输的同时通过槽孔向外界辐射.利用接收机对辐射的信号进行捕获跟踪,输出伪距信息.同时根据同轴泄漏电缆的传播特性对伪距误差进行修正,并采用最小二乘原理解算得到位置信息.由实验结果可知,该技术克服了远近效应问题,得到了较为精准的定位结果.

摘要： 飞机飞行过程往往依赖卫星为其提供定位导航服务,然而这一方法在很多场景下失效.作为替代,机载惯性导航系统(INS)可以提供飞机的大致位置信息,这一结果并不准确.机载合成孔径雷达(SAR)可以实时获取地面高清图像,因此对于其载机平台而言,考虑通过实现对图像中地物目标的准确定位,并以之作为控制点对平台位置实现反向解算.基于此,本文利用了基于异源图像匹配的地物目标定位方法,即通过实时SAR图像与带有准确经纬度信息的光学基准图进行图像匹配,准确计算SAR图像中相应地物的位置信息.进而,本文创新地提出了基于广义伪距定位的平台位置解算方法,并在6维INS误差模型下对广义伪距方程进行改进,有效提高了定位精度.试验结果表明,这一方法路线切实可行.

摘要： 针对北斗卫星导航系统(BeiDou Navigation Satellite System,BDS)/全球卫星导航系统(Global Positioning System,GPS)载波相位定位的病态性,提出采用伪距观测来改善上述问题,并对比分析了在我国8个地面站不同精度伪距观测量的引入对载波相位定位病态性的改善效果,这种病态特征可以通过伪距与载波相位联合观测得到的法方程条件数表示.实验结果表明:伪距观测对载波相位定位的病态性有很大程度的改善,且BDS系统的改善程度比GPS更大;伪距观测精度越高,联合定位的病态性程度越弱;在较短的观测时间内,伪距观测量的引入,对载波相位定位病态性的改善效果非常明显.

摘要： 北斗导航系统中接收到的各频段各个类型的观测数据,特别是载波相位观测值质量的好坏,将直接影响北斗系统的定位精度.因此,本文研究基于科廷大学零基线观测数据,采用无几何无电离层组合方法,首次分别对北斗系统伪距各个观测类型,载波相位各个观测类型及不同类型卫星的噪声进行了全面细致的评估.实测数据证明:对于北斗系统,不同的伪距观测类型,噪声可能变化很大,但其中至少有一种伪距观测类型的噪声小于0.1 m;MEO和IGSO卫星具有相似的载波相位噪声水平,但GEO卫星的噪声大小与仰角明显相关,随着仰角的减小,噪声会随之增加.

摘要： 智能手机作为位置服务的重要载体,由于其天线结构等因素,导致利用手机原始观测值进行定位不能满足高精度定位的需求.针对这一问题,提出了利用广域增强技术,提高手机单频原始观测值实时定位精度的方法.首先,针对手机观测值周跳较为严重的问题,对单频载波相位观测值进行了周跳探测.然后,利用手机观测值获取的伪距、载波相位以及IGS站播发的轨道和钟差改正实现增强定位.实验结果表明,定位精度收敛到1m约需要20min,收敛后水平方向和垂直方向精度分别提高了66.7％和28.9％,平面精度达到1.5m.

摘要： 随着我国BD-3系统建设的有序推进,地面站接收机测量性能成为影响导航系统服务性能的重要因素之一.本文针对地面站接收机及天线实际安装情况,提出了一种短/超短基线条件下接收机伪距测量一致性评估方法,解决了实际安装条件下不同型号接收机伪距测量一致性评估问题.以某地面站实测数据为例,对A、B、C三种不同型号接收机数据进行处理,得到相应结论,为接收机测距性能优化升级提出参考.

摘要： 卫星共视时间传递主要使用伪距和载波相位.伪距共视算法简单,钟差连续,但是精度较低;载波相位共视精度高,但存在周跳和整周模糊度,算法复杂.本文应用GPS与BDS的伪距和载波相位共视计算了两站的钟差,其中载波相位未进行整周模糊度解算,只进行了周跳探测标记历元,最后基于伪距共视结果由最小二乘方法将整周模糊度引入载波相位共视结果中的系统差扣除,实现了载波相位共视方法的计算.分析结果表明:应用此方法实现的载波相位共视精度较伪距共视精度高一个量级,能达到亚纳秒量级,两站钟差频率天稳定度可达到e-14 量级.

摘要： 在伪距测量误差修正中，多普勒效应引起的伪距测量误差是经常被忽视的一个因素，分析了多普勒效应引起伪距测量误差的原因，接收到的测距码多普勒偏移会引起码长的变化，虽然一个码片长度变化不大，但大量码片的累计却不能忽略．对于高精度的应用，必须考虑对多普勒效应的改正。通过仿真试验分析了伪距误差与多普勒效应的关系，用某颗卫星一天的实测数据对分析结果进行了验证，理论分析与实测数据相关度为90．66％，充分证明了多普勒效应是伪距测量误差的一个影响因素。

摘要： GEO卫星定轨是精密定轨领域的难点,本文提出了基于伪距与转发式测距数据进行GEO卫星联合定轨的方案,详细分析了两种数据的测量模型,推导了定轨原理.基于我国区域范围地面跟踪网进行了仿真试验,从定轨精度、设备时延和伪距站对GEO轨道精度影响等方面进行了深入分析,试验结果表明:(1) 1ns的时延误差引进的GEO轨道径向和位置误差分别为0.121m和3.505m;(2)在多个转发式测距跟踪站约束的条件下,伪距对定轨精度贡献非常有限,但通过星地钟差的估计可以实现时间同步,同步精度优于1ns,提供了一种新的时间同步方法;(3)当转发式测距跟踪站有限时,伪距对GEO定轨的贡献非常明显,1CC+7L联合定轨条件下的轨道精度优于5m,解决了GEO卫星精密定轨问题,同时实现了星地和站间时间同步,实现了卫星轨道与钟差参数的自洽.

摘要： 给出了里地双向测距中,上下行伪距观测值的数学模型.研究了几何距离项、里地钟差影响、地球自转及各项误差修正量在上下行伪距中的差异,并对其进行了量级分析.通过计算得出由于传播时延的影响上下行几何距离项相差较大,在上下行组差时应予考虑.其他各项修正量上下行互差较小,在组差计算时可不予考虑.最后针对GPS 04里仿真计算了上下行伪距值,由此得出由于里地钟差的影响,其互差可达约10 km.

摘要： 传统的伪距组合实时性好,但精度较差,载波相位和惯导组合精度高,但由于存在整周模糊度,不能应用于无区域限制的实时导航中.为解决这一矛盾,推导出双差分载波相位观测量.引入伪距/伪距率信息,设计了一种新的滤波器,该滤波器能发挥载波相位高精度和伪距/伪距率包含绝对信息的优势.最后利用GPS实测数据和仿真惯性导航数据进行组合导航试验.试验中对比了伪距组合、双差分载波相位组合等常见组合导航方法.试验结果表明,本文方法的组合导航效果最好.

摘要： GNSS多频组合一直是电离层研究和精密定位中载波相位模糊度解算的热点。本文基于GPS和Compass多频信号处理来评估卫星信号质量，研究利用三频观测量对卫星信号的载波相位质量和多径影响进行评价的方法，并通过三频GPS／Compass软件接收机进行测试验证。三频载波相位观测量的线性组合是一组几何无关、电离层无关的观测量，它反映了单个频率上载波相位多径和测量噪声的加权和。通过这个组合的变化情况，可以判断载波相位是否存在异常;同时结合三频伪距观测量，基于合适的码-载波组合对码多径进行评估，从而判断异常变化的主要来源是哪个频段的载波;进一步选择合适的码多径组合来评估不同的伪距观测量，实现对码多径的检测和精确估计。北京航空航天大学卫星导航与通信系统实验室开发了一套多GNSS数字中频信号模拟器和多GNSS软件接收机。我们利用这一闭环试验平台对上述三频组合方法进行了测试。首先由模拟器分别产生有／无多径、有／无载波异常情况下的GPS L1 C／A码、L2C(CM+CL)，L5 I+Q信号以及Compass B1I，B2I and B3I信号，然后由接收机进行处理，对提取的多频载波相位组合和码多径组合进行分析，得到了对码多径和载波失真的正确检测结果。实验结果表明，基于三频处理的三频观测量组合为空间信号载波相位质量分析和码多径检测估计提供了一个新方法。

摘要： CORS基准站能实时地向不同类型、不同需求、不同层次的用户自动地提供CPS观测值(载波相位，伪距)、各种改正数、状态信息，以及灵活多样的定位服务，且很好地满足了长距离、大规模的从米级到毫米级的精度需求。本文简单阐述了CORS系统的概念、组成和测量原理，提出检测CORS系统测量精度方案，并通过实际项目进行检测，得出CORS系统测量精度结论。

摘要： 分析了数字电视定位技术的原理,介绍了两种常用的数字电视信号。阐述了数字电视定位技术的特点以及在我国开展数字电视定位服务的前景。

摘要： 分析了数字电视定位技术的原理,介绍了两种常用的数字电视信号。阐述了数字电视定位技术的特点以及在我国开展数字电视定位服务的前景。

摘要： 分析了数字电视定位技术的原理,介绍了两种常用的数字电视信号。阐述了数字电视定位技术的特点以及在我国开展数字电视定位服务的前景。

摘要： 本发明公开了一种采用多普勒测速仪计算伪距/伪距率的紧组合方法，该方法分为以下步骤：步骤1、将捷联惯性导航系统、激光多普勒测速仪、北斗卫星导航系统安装到运动载体上，组合导航系统上电启动；步骤2、进行初始位置参数装订；步骤3、运动载体保持静止5分钟，进行初始对准，得到初始姿态角；步骤4、进入紧组合模式，启动运动载体；步骤5、计算得到伪距、伪距率值，与北斗卫星导航系统输出的伪距、伪距率值之差作为组合导航系统的观测量，进行紧组合导航。本发明采用激光多普勒测速仪计算的伪距、伪距率与北斗卫星导航系统进行紧组合，将二者功能互补，根据运动载体的位置和北斗卫星推算出运动载体的伪距和伪距率，实现高精度导航。

摘要： 本申请公开了一种基于全伪距和部分伪距的定位方法。该定位方法包括：获得n颗卫星的全伪距观测量和星历，n≥4；获得m颗卫星的部分伪距观测量和星历，m≥1；构建联合状态向量，所述联合状态向量包括接收机位置、接收机时钟偏差、以及所述获得部分伪距观测量的m颗卫星所对应的伪距整数模糊度；以及根据全伪距观测量与接收机位置和接收机时钟偏差之间的关系，以及根据部分伪距观测量与接收机位置、接收机时钟偏差和与所述伪距整数模糊度之间的关系，以及所有卫星的星历，对联合状态向量进行迭代更新，获得联合状态向量的估计值。通过该定位方法，能够利用全伪距观测量和部分伪距观测量联合完成定位解算，从而提高了定位精度，缩短了定位时间。

摘要： 本发明公开一种基于伪距观测噪声的伪距差分定位分区定权方法，包括如下步骤：首先，基于载波、伪距双差观测量构建几何无关组合观测量；然后，利用滑动窗口取平均法获得电离层及载波观测量模糊度固定值，并进一步分离出伪距观测噪声；最后，以观测噪声越小对定位解算贡献率越大为原则，结合各卫星观测噪声所在区间，将观测噪声绝对值的倒数作为主要权重因子，建立各卫星双差伪距观测量的定权模型。此种基于伪距观测噪声的伪距差分定位分区定权方法能够有效评估双差伪距观测量的质量，提高导航定位的精度。

摘要： 本发明涉及一种基于卫导伪距和伪距率的惯导校正方法，步骤为：1、以惯导误差方程和卫导误差方程为基础建立Kalman滤波状态方程；2、以伪距差模型、伪距率差模型作为观测量，建立Kalman滤波观测方程；3、对步骤1建立的Kalman滤波状态方程和步骤2建立的Kalman滤波观测方程进行Kalman滤波解算；4、依据步骤3得到的滤波解算公式，采用序贯法依次计算多颗卫星伪距和伪距率信息：5、依据步骤4得到的伪距和伪距率信息，定时校正惯导误差和误差源。本方法保障了惯导长周期导航精度。

摘要： 本申请实施例公开了一种基于频间伪距偏差补偿的多频伪距融合定位方法和装置，该方法包括：获取当前历元下多个卫星定位系统中每颗有效卫星的多个可稳定跟踪频点的伪距观测量；针对每颗有效卫星执行以下操作：根据同一颗卫星每两个频点的伪距观测量计算两个频点的频间伪距偏差，并根据该频间伪距偏差计算该颗卫星的伪距观测量优化值；将每个卫星定位系统或多个卫星定位系统中的有效卫星的伪距观测量优化值通过预设算法进行联合解算，获取被定位目标的位置以及接收机的钟差。通过该实施例方案，提高了解算位置的稳定性，有效提高了GNSS接收机伪距解算的精度及可靠性，在环境恶劣条件下为GNSS用户提供更高精度、更稳健的位置服务。

摘要： 本发明提供了一种基于伪距/伪距率的多传感器紧组合列车组合定位方法。该方法包括：由INS自身递推计算出列车的位置、速度和姿态信息，根据INS自身解算的列车位置与GNSS卫星位置计算卫星与列车之间的几何距离，计算GNSS量测的伪距与INS解算的卫星与列车的几何距离之间的伪距差值，计算GNSS量测的伪距率与INS解算的列车的速度之间的伪距率差值，计算INS解算的列车的速度与OVS量测的速度之间的速度差值；将卫星与列车之间的几何距离和各种差值作为系统滤波的量测输入，采用标准卡尔曼滤波修正INS系统的误差。本发明的方法通过对GNSS原始数据、INS测量数据和OVS测量数据的采集，可以在GNSS信号失效环境下，有INS/OVS组合系统继续定位，保证列车连续无缝定位。

摘要： 本发明公开了一种采用多普勒测速仪计算伪距/伪距率的紧组合方法，该方法分为以下步骤：步骤1、将捷联惯性导航系统、激光多普勒测速仪、北斗卫星导航系统安装到运动载体上，组合导航系统上电启动；步骤2、进行初始位置参数装订；步骤3、运动载体保持静止5分钟，进行初始对准，得到初始姿态角；步骤4、进入紧组合模式，启动运动载体；步骤5、计算得到伪距、伪距率值，与北斗卫星导航系统输出的伪距、伪距率值之差作为组合导航系统的观测量，进行紧组合导航。本发明采用激光多普勒测速仪计算的伪距、伪距率与北斗卫星导航系统进行紧组合，将二者功能互补，根据运动载体的位置和北斗卫星推算出运动载体的伪距和伪距率，实现高精度导航。

摘要： 本申请公开了一种基于全伪距和部分伪距的定位方法。该定位方法包括：获得n颗卫星的全伪距观测量和星历，n≥4；获得m颗卫星的部分伪距观测量和星历，m≥1；构建联合状态向量，所述联合状态向量包括接收机位置、接收机时钟偏差、以及所述获得部分伪距观测量的m颗卫星所对应的伪距整数模糊度；以及根据全伪距观测量与接收机位置和接收机时钟偏差之间的关系，以及根据部分伪距观测量与接收机位置、接收机时钟偏差和与所述伪距整数模糊度之间的关系，以及所有卫星的星历，对联合状态向量进行迭代更新，获得联合状态向量的估计值。通过该定位方法，能够利用全伪距观测量和部分伪距观测量联合完成定位解算，从而提高了定位精度，缩短了定位时间。

摘要： 本发明为一种双模实时伪距差分定位系统和伪距改正数据生成方法。本系统包括中心处理器及其连接的GNSS基准站和差分数据发送链路模块。GNSS基准站含BDS和GPS双模接收机及GNSS接收天线，安装点坐标精确已知。中心处理器含GNSS导航数据解算模块、差分数据生成模块和RTCM差分数据编码模块。差分数据发送链路模块包括顺序连接的MSK调制模块、发送器及发送天线。本伪距改正数据生成方法为：GNSS基准站接收同一时间点观测到的所有GPS和BDS卫星的星历及导航数据，实时发送给中心处理器；提取各星数据，计算站星距，得伪距改正数和伪距改正数变化率，经RTCM差分编码、MSK调制后发送给周边的GNSS用户。本发明大幅度提升实时导航定位精度。

摘要： 本发明属于惯性/卫星组合导航技术领域，具体涉及一种惯性/卫星导航系统伪距/伪距率紧组合方法。本发明的方法以卫星定位系统测量的伪距、伪距率与惯导解算出的相对卫星的距离信息及速率信息之差为观测量，利用卡尔曼滤波对各项惯性误差以及卫星定位系统的时钟参数进行估计，并采用输出校正的方式对组合输出进行修正。其具体包括以下步骤：建立模型；估计系统误差；自适应调整参数；输出校正。本发明解决了惯性/卫星组合导航系统采用位置/速度松散组合在复杂环境中不能正常定位的技术问题，采用伪距/伪距率紧组合，取得了使惯性/卫星组合导航系统在复杂环境中能够正常定位的有益效果。